SlideShare a Scribd company logo

Laporan Tugas Akhir - Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut

•
•
A
Ahmad Falah
1 of 75
Download to read offline
PENGENDALIAN GERAK ERETAN PADA MESIN BUBUT TUGAS AKHIR Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Kelulusan Sarjana Strata-1 Program Studi Teknik Mesin Universitas Pasundan Disusun Oleh : AHMAD FALAH 11.3030.022 JURUSAN TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS PASUNDAN BANDUNG 2015
PENGENDALIAN GERAK ERETAN PADA MESIN BUBUT TUGAS AKHIR Pembimbing I (Rachmad Hartono, Ir., MT.) Pembimbing I Tugas Akhir Pembimbing II (Sugiharto, Ir., MT.) Pembimbing II Tugas Akhir Nama: Ahmad Falah Nrp : 11.3030022
ii KATA PENGANTAR Assalamualaikum Warrahmatullahi Wabarakatu ... Puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat Allah Subhanahu Wa Ta’ala Yang Maha Pengasih dan Maha Penyayang yang telah melimpahkan hidayah, inayah dan rahmat-Nya. Alhamdulilah penulis dapat menyelesaikan Laporan Tugas Akhir dengan judul “PENGENDALIAN GERAK ERETAN MESIN BUBUT ”. Tidak lupa penulis panjatkan shalawat salam kepada Nabi besar Muhammad Shalallahu ‘Alaihi Wasallam, semoga beliau selalu menjadi tauladan bagi penulis khususnya dan umumnya bagi seluruh umat muslim. Meskipun banyak kendala dan rintangan dalam menyelesaikan tugas akhir ini, tetapi berkat bantuan yang diperoleh penulis dari banyak pihak maka penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini. Oleh karena itu dengan segala kerendahan hati, penulis ingin menyampaikan ucapan terimakasih yang sedalam-dalamnya kepada: 1. Kepada kedua orang tua yang sangat penulis cintai dan sayangi, terimakasih atas do’a dan segala pengorbanan yang telah diberikan selama ini. Semoga Allah Subhanahu Wa Ta’ala membalas dengan sebaik-baiknya dan menyayangi mereka seperti mereka menyayangi penulis. Aamiin. 2. Saudara kandung penulis Muhamad Muflih, kakak Muhammad Irfan dan adik Eneng Azizaturahmi yang telah memberikan do’a serta motivasi. 3. Bapak. Ir.Rachmad Hartono, M.,T, sebagai pembimbing I tugas akhir. Terimkasih atas ilmu yang diberikan, masukan serta motivasi yang begitu banyak mengajarkan penulis kemampuan untuk mengoptimalkan diri dan mengetahui dimana letak kekurangan penulis sebagai manusia terpelajar. 4. Bapak Ir. Sugiharto, M.,T, selaku pembimbing II tugas akhir. Terimakasih atas semua bantuan tenaga, pikiran, dan waktunya selama penulis melaksanakan penyusunan laporan tugas akhir ini. 5. Dosen-dosen Teknik Mesin Universitas Pasundan yang telah mendidik penulis menjadi manusia terpelajar.
iii 6. Guru program, kang Rifki dan kang Umam. Terimakasih atas bimbingan serta kesabarannya dalam mengajarkan serta membantu penulis dalam tugas akhir ini. 7. Rekan Tugas Akhir, kang Sofianto dan kang Yudi yang telah bersama-sama dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini. 8. Sahabat-sahabat EAGLE, Muflih, Tedriandi, Agus Rudi, Suhendi, dan Feri Etrawan yang telah memberikan masukan serta motivasi. 9. Saudara seperjuangan penulis di Pesantren Otomasi dan Robotika 2015 ; kang Dodi, kang Iwan, kang Dendi, kang Hasbi, kang Wildan, kang Eka, kang Endang, kang Trio, kang Beni dan kang Baim yang membantu dan menuntun penulis mencari jalan keluar atas kendala-kendala yang dihadapi dalam Tugas Akhir ini 10. Sahabat-sahabat DKM Ulul Albaab yang telah mendo’akan dan membantu memotivasi penulis dalam Tugas AKhir ini. 11. Rekan-rekan mahasiswa Jurusan Teknik Mesin Universitas Pasundan Bandung. Tidak banyak yang dapat penulis lakukan untuk membalas kebaikan-kebaikan yang telah diberikan, hanya do’a yang dapat penulis panjatkan, semoga segala bentuk bantuan yang diberikan kepada penulis, mendapatkan Ridho dan Pahala dari Allah Subhanahu Ta’ala, Aamiin Ya Rabbal Alamin. Sekali lagi penulis mengucapkan banyak terimakasih untuk pihak-pihak terkait dan terimakasih juga kepada seluruh pihak yang terlibat yang tak tercantumkan dalam lembaran kata pengantar ini. Wassalamualaikum Warahmatullahi Wabarakatu … Bandung, September 2015 AHMAD FALAH
iv DAFTAR ISI ABSTRAK ................................................................................................................i KATA PENGANTAR ................................................................................................ii DAFTAR ISI .............................................................................................................iv DAFTAR GAMBAR .................................................................................................vii DAFTAR TABEL ......................................................................................................vii BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang ...................................................................................................1 1.2 Perumusan Masalah ..........................................................................................1 1.3 Batasan Masalah ................................................................................................2 1.4 Tujuan ................................................................................................................2 1.5 Sistematika Penulisan ........................................................................................2 BAB II TEORI DASAR 2.1 Mesin Bubut .......................................................................................................4 2.1.1 Prinsip Kerja Mesin Bubut .......................................................................4 2.1.2 Komponen Mesin Bubut ..........................................................................4 2.2 Motor Stepper .....................................................................................................5 2.2.1 Prinsip Kerja Motor Stepper ....................................................................7 2.2.2 Jenis-jenis Motor Stepper ........................................................................7 2.3 Mikrokontroller ....................................................................................................11 2.4 IC Driver Motor Stepper L297 .............................................................................12 2.5 Code Vision AVR ................................................................................................13 2.5.1 Input / Output ...........................................................................................14 2.5.1 USART ....................................................................................................15
v 2.6 Visual Basic ........................................................................................................16 2.6.1 Project .....................................................................................................17 2.6.2 Form ........................................................................................................17 2.6.3 Toolbar ....................................................................................................18 2.6.3.1 Textbox ........................................................................................19 2.6.3.2 CommandButton .........................................................................19 2.6.3.3 Listbox ........................................................................................19 2.6.3.4 MSCommonDIalog .....................................................................19 2.6.3.5 MSComm ....................................................................................19 BAB III RANGKAIAN PROGRAM PENGENDALIAN ERETAN MESIN BUBUT MENGGUNAKAN VISUAL BASIC 3.1 Rangkaian Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut .........................................21 3.2 Rangkaian Mikrokontroller ATMega 8535 ...........................................................22 3.4 Rangkaian Driver Motor Stepper L297 ................................................................22 3.4 Rangkaian Pemutus Arus (ON/OFF)...................................................................23 3.5 Instalasi Sistem Pengendali Mesin Bubut............................................................24 3.6 Program Pengendali............................................................................................25 3.6.1 CodeVison AVR .......................................................................................25 3.6.1 Visual Basic .............................................................................................30 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL PENGUJIAN 4.1 Pengujian Program Pengendali Eretan pada Visual Basic..................................40 4.1.1 Perintah Input ..........................................................................................41 4.1.2 Perintah Tombol Remove Data ...............................................................41 4.1.3 Perintah Tombol Remove List ..................................................................42 4.1.4 Perintah Tombol Save Data ....................................................................43 4.1.5 Perintah Tombol Load Data .....................................................................43
vi 4.1.6 Perintah Tombol Exit ...............................................................................44 4.1.7 Perintah Tombol Comm Port ...................................................................45 4.1.8 Perintah Tombol Step ..............................................................................45 4.1.9 Perintah Tombol Comm Process .............................................................46 4.2 Pengujian Gerak Eretan Mesin Bubut .................................................................47 4.2 Analisa Hasil pengujian .......................................................................................48 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan .........................................................................................................49 5.2 Saran...................................................................................................................49 DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN
vii DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Komponen-komponen Mesin Bubut ...................................................5 Gambar 2.2 Bentuk Fisik Motor Stepper ................................................................6 Gambar 2.3 Posisi Rotor dan Stator pada Mesin Stepper ......................................6 Gambar 2.4 Cara Kerja Motor Stepper ...................................................................7 Gambar 2.5 Skema Lilitan dan Polaritas Motor Stepper ........................................8 Gambar 2.6 Skema Lilitan Motor Stepper Empat Fasa ..........................................9 Gambar 2.7 Skema dan Bentuk Mikrokontroller ATMega 8535 .............................10 Gambar 2.8 Bentuk Fisik IC Driver L297 ................................................................11 Gambar 2.9 Skematik Penggunaan IC Driver L297 ...............................................11 Gambar 2.10 Tampilan Awal CV AVR ......................................................................12 Gambar 2.11 Tampilan Awal Program CV AVR .......................................................13 Gambar 2.12 Tampilan Awal Visual Basic 6.0 ..........................................................14 Gambar 2.13 Bentuk Project ....................................................................................15 Gambar 2.14 Bentuk Form .......................................................................................15 Gambar 2.15 Komponen Toolbar .............................................................................15 Gambar 3.1 Skematis Rangkaian Pengendali Gerak Eretan Mesin Bubut .............21 Gambar 3.2 Bentuk fisik Mikrokontroller ATMega 8535 .........................................22 Gambar 3.3 Rangkaian Skematis Motor Stepper ...................................................23 Gambar 3.4 Rangkaian Skematik Pemutus Arus (ON/OFF) ..................................24 Gambar 3.5 Instlasi Pengendali Pada Mesin Bubut ...............................................25 Gambar 3.6 Diagram Alir Program Penerimaan Data pada Mikrokontroller ...........26 Gambar 3.7 Form Pengendali Gerak Eretan Mesin Bubut .....................................30 Gambar 3.8 Diagram Alir Program Pengiriman Data dari Komputer ......................31 Gambar 4.1 Form Pengendali Gerak Eretan Mesin Bubut .....................................40 Gambar 4.2 Tampilan Perintah Input Data .............................................................41
viii Gambar 4.3 Tampilan Perintah Remove Data ........................................................42 Gambar 4.4 Tampilan Perintah Remove Listbox.....................................................42 Gambar 4.5 Tampilan Perintah Save Data Listbox ................................................43 Gambar 4.6 Tampilan Perintah Load Data Listbox .................................................44 Gambar 4.7 Tampilan Perintah Exit .......................................................................44 Gambar 4.8 Tampilan Perintah Comm Port ...........................................................45 Gambar 4.9 Tampilan Perintah Step ......................................................................46 Gambar 4.10 Tampilan Perintah Process ................................................................47
ix DAFTAR TABEL Tabel 2.1 Susunan Eksitasi Mode Tunggal ............................................................9 Tabel 2.2 Susunan Eksitasi Mode Ganda ..............................................................9 Tabel 3.1 Program Utama ......................................................................................28 Tabel 3.2 Fungsi Stepper ........................................................................................28 Tabel 3.3 Properti Form ..........................................................................................31 Tabel 3.4 List Program Fungsi Pengiriman Data Secara Serial .............................32 Tabel 3.5 List Program Membuka Serta Menutup Jalur Komunikasi.......................32 Tabel 3.6 List Program Komunikasi Serial...............................................................34 Tabel 3.7 List Program Fungsi Tunggu ..................................................................34 Tabel 3.8 List Program Process .............................................................................35 Tabel 3.9 List Program Input Data Listbox ..............................................................35 Tabel 3.10 List Program Remove Data listbox ..........................................................36 Tabel 3.11 List Program Remove Listbox ................................................................36 Tabel 3.12 List Program Menyimpan Data Listbox ...................................................37 Tabel 3.13 List Program Membuka Data Listbox.......................................................37 Tabel 3.14 List Program Akhiri Program ..................................................................38 Tabel 3.15 List Program Cek Jalur Komunikasi Serial .............................................39 Tabel 3.16 List Program Pengiriman Data ...............................................................39 Tabel 4.1 Data Hasil Pengujian ...............................................................................47
ABSTRAK Dalam dunia industri saat ini, sistem pengendalian proses produksi biasanya merujuk pada penggunaan sistem pengendalian otomatis. Pengendalian sistem kontrol secara otomatis dapat meningkatkan kinerja mesin. Salah satu aplikasi sistem pengendali otomatis dapat diterapkan pada mesin bubut. Pada sistem kontrol otomatis, komputer berperan sebagai perangkat pengendali yang sebelumnya dilakukan secara manual. Sistem kontrol otomatis ditujukan untuk proses yang berulang-ulang tanpa menurunkan kualitas produksi. Sistem kontrol otomatis sendiri prosesnya lebih teliti dibandingkan sistem kontrol secara manual. Di laboraturium Otomasi dan Robotika terdapat sebuah mesin bubut yang komponennya tidak lengkap. Beberapa komponen kecil pada mesin bubut tersebut juga telah hilang. Untuk meningkatkan kinerja mesin bubut tersebut harus dilakukan modifikasi atau perubahan pada mesin bubut dengan cara menambahkan eretan serta membuat sistem pengendali. Pada tugas akhir ini, sistem pengendali otomatis dititik beratkan pada pengendali gerakan eretan mesin bubut. Sistem pengendali otomatis gerekan eretan mesin bubut dapat menggunakan mikrokontroler. Dari pembahasan tugas akhir ini diharapkan mahasiswa mampu memahami proses pengendalian gerak eretan mesin bubut menggunakan aplikasi CodeVisionAVR dan Visual Basic.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut I - 1 BAB I PENDAHULUAN Pada bab ini akan dibahas mengenai latar belakang, perumusan masalah, batasan masalah, tujuan tugas akhir, dan sistematika penulisan laporan. 1.1 Latar Belakang Penggunaan sistem kontrol secara manual atau konvensional seringkali mengalami gangguan dan mempunyai banyak kelemahan, baik pada operator maupun pada mesin yang dijalankan. Pada sistem kontrol manual, manusia berperan sebagai pengendali. Pekerajaan yang dilakukan secara terus menerus dapat menyebabkan menurunnya tingkat konsentrasi. Hal ini tentu akan berdampak buruk pada proses produksi. Untuk menjaga kualitas serta kuantitas produk, penggunaan sistem kontrol otomatis saat ini merupakan salah satu opsi untuk memperbaiki kinerja proses produksi. Pada sistem kontrol otomatis, komputer berperan sebagai perangkat pengendali yang sebelumnya dilakukan secara manual. Sistem kontrol otomatis ditujukan untuk proses yang berulang-ulang tanpa menurunkan kualitas produksi. Sistem kontrol otomatis sendiri prosesnya lebih teliti dibandingkan sistem kontrol secara manual. Sistem kontrol otomatis dapat dilakukan dengan menggunakan mikrokontroler. Sistem kontrol dengan menggunakan mikrokontroler dapat diaplikasikan dalam berbagai keperluan. Pada kasus ini dirancang sebuah kontrol otomatis yang dititik beratkan pada pengendalian gerak eretan pada mesin bubut dengan menggunakan aplikasi Code Vison AVR dan Visual Basic. 1.2 Perumusan Masalah Rumusan masalah yang dibahas pada tugas akhir ini adalah bagaimana cara mengendalikan putaran poros motor stepper dengan menggunakan mikrokontroler. Data gerakan putaran poros dikirimkan oleh komputer menggunakan komunikasi serial. Data gerakan selanjutnya digunakan untuk menggerakkan motor stepper.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut I - 2 1.3 Batasan Masalah Mengingat kompleksitas permasalahan dan luasnya pembahasan, batasan masalah diberlakukan untuk menyederhanakan laporan tugas akhir. Pada tugas akhir ini masalah yang dibahas adalah sebagai berikut: 1. Pengenalan Mesin Bubut, 2. Motor Stepper sebagai motor penggerak putaran poros, 3. Rangkaian Driver Motor Stepper IC L297, 4. Sistem kontrol pengendali menggunakan mikrokontroler ATMega 8535, dan 5. Program pengendali menggunakan aplikasi Code Vision AVR dan Visual Basic. 1.4 Tujuan Tujuan tugas akhir proses pengendalian gerak eretan pada mesin bubut adalah sebagai berikut : 1. Mengetahui dan memahami sistem serta cara kerja Mesin Bubut otomatis, 2. Mengetahui cara membuat rangkaian sistem kontrol otomatis Mesin Bubut, dan 3. Dapat menggerakan gerak eretan Mesin Bubut sesuai dengan cara kerja menggunakan Mikrokontroler. 1.5 Sistematika Penulisan Laporan ini disusun bab demi bab dan terdiri dari lima bab. Isi masing-masing bab adalah sebagai berikut: BAB I PENDAHULUAN Bab ini berisikan tentang Latar Belakang, Perumusan Masalah, Batasan Masalah, Tujuan, serta Sistematika Penulisan Laporan. BAB II DASAR TEORI Bab ini berisikan tentang Mesin Bubut, Motor Stepper, Driver Motor Stepper, Mikrokontroller, Code Vision AVR dan Visual Basic.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut I - 3 BAB III PENGUJIAN RANGKAIAN DAN PROGRAM SISTEM PENGENDALI GERAK ERETAN MESIN BUBUT. Bab ini berisi tentang pengujian rangkaian elektronika dan program yang dibuat pada aplikasi Code Vision AVR dan Visual Basic untuk mengendalikan sistem.mekanisme gerak eretan mesin bubut. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA PENGENDALIAN GERAK ERETAN Bab ini berisi tentang pengujian program pengendalian mekanisme gerak eretan mesin bubut dan analisa hasil pengujian pengendalian gerak eretan mesin bubut. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Bab ini berisikan tentang kesimpulan dan saran yang berhubungan dengan pengendalian gerak eretan mesin bubut. DAFTAR PUSTAKA
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 4 BAB II TEORI DASAR Pada bab ini akan dibahas tentang mesin bubut, mikrokontroler, IC driver motor stepper L297, motor stepper dan software pendukung seperti CodeVision AVR serta Visual Basic 6.0. 2.1 Mesin Bubut Mesin bubut (turning machine) adalah suatu mesin perkakas yang dalam proses kerjanya bergerak memutar benda kerja dan menggunakan mata potong pahat (tools) sebagai alat untuk menyayat benda kerja. Pada prosesnya benda kerja terlebih dahulu dipasang pada chuck (pencekam) yang terpasang pada spindel mesin, kemudian spindel dan benda kerja diputar dengan kecepatan sesuai perhitungan. Mata potong pahat (tools) yang digunakan untuk membentuk benda kerja akan disayatkan pada benda kerja yang berputar. 2.1.1 Prinsip Kerja Mesin Bubut Poros spindel akan memutar benda kerja melalui piringan pembawa sehingga memutar roda gigi pada poros spindel. Melalui roda gigi penghubung, putaran akan disampaikan ke roda gigi poros ulir. Oleh klem berulir, putaran poros ulir tersebut diubah menjadi gerak translasi pada eretean yang membawa pahat. Akibatnya, pada benda kerja terjadi sayatan. 2.1.2 Komponen Mesin Bubut Untuk dapat digunakan secara maksimal, mesin bubut harus memiliki bagian- bagian utama. Bagian-bagian utama mesin bubut adalah kepala tetap (head stock), kepala lepas (tail stock), alas/meja mesin (bed machine), dan eretan utama (carriage). Kepala tetap (head stock) merupakan komponen utama mesin bubut yang berfungsi sebagai dudukan chuk (cekam) benda kerja. Pada bagian dalam kepala tetap terdapat roda-roda gigi transmisi penukar putaran yang akan memutar poros spindel. Poros spindel akan memutar benda kerja melalu cekal (chuck).
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 5 Bed machine (alas/meja mesin) digunakan sebagai dudukan eretan utama (carriage) mesin bubut. Eretan utama (cariage) akan bergerak sepanjang alas/meja mesin (bed machine) sambil membawa eretan lintang (cross slide), eretan atas (upper cross slide), dan rumah pahat (tool post). Sumber utama semua gerakan tersebut berasal dari motor listrik untuk memutar pulley melalui sabuk (belt). Kepala lepas (tail stock) digunakan untuk dudukan senter putar sebagai pendukung benda kerja pada saat pembubutan. Kepala lepas (tail stock) dapat distel sepanjang alas/meja mesin (bed machine). Pergerakannya diatur dengan penyetel roda dan dilengkapi dengan ulir pengencang. Pada dasarnya kepala lepas digunakan untuk menyetel kelurusan dan untuk pembubutan tirus. Komponen-komponen utama mesin bubut dapat dilihat pada gambar 2.1. Gambar 2.1 Komponen-komponen Utama Mesin Bubut 2.2 Motor Stepper Motor stepper adalah motor DC yang khusus berputar dalam suatu derajat yang tetap yang disebut langkah (step). Satu step antara 0,9° - 1,8°. Motor stepper terdiri dari rotor dan stator. Rotor adalah permanen magnet sedangkan stator adalah elektromagnet. Rotor akan bergerak jika stator diberi aliran listrik. Aliran listrik ini membangkitkan medan magnet dan membuat rotor menyesuaikan dengan kutub magnet yang dimilikinya. Bentuk fisik motor stepper dapat dilihat pada gambar 2.2. Kepala Tetap (Head Stock) Eretan Utama (Cariage) Kepala Lepas (Tail Stock) Alas / meja mesin (Bed Machine)
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 6 Gambar 2.2 Bentuk Fisik Motor Stepper Motor stepper digunakan khusus untuk menentukan posisi batang motor tanpa harus mempergunakan sensor posisi. Hal ini dapat dilakukan dengan cara menghitung jumlah step yang harus diberikan dari posisi acuan. Ukuran dari step ditentukan oleh jumlah rotor dan kutub stator motor stepper. Pada motor stepper tidak terdapat kesalahan akumulatif, yaitu kesalahan sudut tidak terus bertambah dengan meningkatnya step. Posisi rotor dan stator pada motor stepper dapat dilihat pada gambar 2.3. Gambar 2.3 Posisi Rotor dan Stator pada Motor Stepper
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 7 2.2.1 Prinsip Kerja Motor Stepper Cara kerja motor stepper didasari dengan prinsip magnet; seperti kutub magnet (kutub utara dan kutub selatan). Skematik rotor dan stator motor stepper dapat dilihat pada gambar 2.4. Gambar 2.4 Cara kerja motor stepper yang didasari dari prinsip magnet dasar Lilitan stator A merupakan kutub utara sementara lilitan stator B merupakan kutub selatan. Jika lilitan stator pada gambar 2.4 (a) diberi energi, maka torsi akan bertambah seiring pergerakan rotor ke 180o . Hal tersebut tidak dapat digunakan untuk menentukan arah dari putaran dan rotor tidak akan bergerak. Jika yang terjadi seperti dalam gambar 2.4 (b), dua kutub stator tambahan C dan D dipasang kemudian diberi energi seperti terlihat dalam gambar, maka dapat diprediksi arah dari putaran rotor. Seperti pada gambar 2.4 (b) arah putaran rotor akan konstan searah jarum jam. 2.2.2 Jenis-jenis Motor Stepper Motor stepper memiliki beberapa kombinasi lilitan dan rotor. Terdapat beberapa urutan energi pada lilitan medan untuk menentukan jumlah lilitan yang terpisah, dinyatakan dengan fasa. Dilihat dari jumlah fasa, motor stepper terbagi menjadi dua jenis yaitu, motor stepper dua fasa (Bipolar) dan motor stepper empat fasa (Unipolar).
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 8 a. Motor Stepper Dua Fasa (Bipolar) Motor stepper dua fasa (bipolar) mempunyai konstruksi yang mirip dengan motor stepper empat fasa (unipolar), hanya tidak terdapat tap pada kumparannya. Penggunaan motor stepper dua fasa (bipolar) memerlukan rangkaian yang lebih rumit. Rangkaian ini digunakan untuk mengatur agar motor ini dapat berputar dalam dua arah. Untuk menggerakkan motor stepper jenis ini biasanya diperlukan sebuah driver motor yang dikenal dengan nama H bridge. Rangkaian ini akan mengontrol setiap kumparan secara terpisah (independent) termasuk polaritas setiap kumparan. Skema simbol lilitan dan polaritas motor stepper dapat dilihat pada gambar 2.5. Gambar 2.5 Skema Lilitan dan Polaritas Motor Stepper Motor stepper dua fasa (bipolar) memiliki dua rangkaian lilitan dengan empat kutub medan. Gambar 2.5 (a) menunjukkan simbol motor dan gambar 2.5 (b) menunjukkan diagram lilitan internal motor tersebut. Pada gambar 2.5 (b), rangkaian AB terdiri dari dua kutub berlawanan. Apabila lilitan AB diberi aliran arus dengan polaritas A+ dan B- , kutub bagian atas akan memberikan ujung utara terhadap rotor dan kutub bawah akan memberikan ujung selatan sehingga rotor akan cenderung sejajar secara vertikal (posisi 1). Cara yang paling sederhana dalam memberikan step pada motor ini adalah dengan memberikan tegangan secara bergantian pada AB atau CD untuk menarik rotor dari kutub ke kutub. Jika rotor bergerak CCW (counterclockwise, berlawanan arah jarum jam) dari posisi 1, maka rangkaian CD harus diberi aliran arus dengan polaritas C+D-. Hal ini akan menarik rotor ke posisi 2. Selanjutnya, rangkaian AB
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 9 diberi aliran arus tetapi polaritasnya terbalik (-A +B), yang menyebabkan kutub bawah memberikan ujung utara pada rotor, dengan demikian tertarik ke posisi 3. Istilah bipolar digunakan pada motor ini karena arus kadang terbalik. Urutan tegangan diperlukan untuk memutar motor satu putaran penuh dan ditunjukkan di bawah ini. Pembacaan dari atas ke bawah memberikan urutan untuk motor stepper berputar CCW, pembacaan dari bawah ke atas adalah urutan CW (clockwise, sarah jarum jam). Susunan eksitasi mode tunggal dapat dilihat pada tabel 2.1. Tabel 2.1 Susunan Eksitasi Mode Tunggal Jalur Posisi A+ B- 1 C+ D- 2 A- B+ 3 C- D+ 4 Cara lain untuk menggerakan motor stepper dua fasa (bipolar) adalah dengan memberikan aliran arus pada kedua rangkaian AB dan CD secara bersamaan. Pada mode ini, rotor akan ditarik kepada dua kutub yang berdekatan sehingga rotor berada pada posisi diantara dua kutub tersebut. Urutan eksitasi mode ganda dapat dilihat pada tabel 2.2. Tabel 2.2 Susunan Eksitasi Mode Ganda Jalur Posisi A+ B- C+ D- 1” A- B+C+ D- 2” A- B- C+ D+ 3” A+ B- C- D+ 4”
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 10 (a) Eksitasi Mode Ganda (b) Eksitasi Mode Tunggal dan Ganda Gambar 2.5 Skema Eksitasi Motor Stepper Kedua cara mode tunggal dan mode ganda ini memberikan empat step. Memberikan arus listrik sekaligus pada kedua rangkaian menyebabkan torsinya lebih kuat daripada mode tunggal tetapi energi yang digunakan mode ganda lebih banyak dibanding mode tunggal. Ada juga cara lain yaitu dengan memberikan setengah step (half-step) maka akan diperoleh 8-step, gambar 2.5 b. Posisi 1, 2, 3 dan 4 diperoleh dari mode tunggal dan posisi 1’, 2’, 3’, dan 4’ diperoleh dari mode ganda. b. Motor Stepper Empat Fasa (Unipolar) Jenis motor stepper empat fasa (unipolar) paling sering digunakan, kata empat fasa berarti motor stepper ini mempunyai empat lilitan dan kata unipolar berarti arah arus (polaritas) pada setiap lilitan selalu sama dan tidak pernah berubah. Cara sederhana untuk mengoperasikan motor stepper empat fasa adalah dengan memberikan aliran arus secara berurutan pada setiap lilitan. Skema simbol lilitan dan diagram lilitan motor stepper empat fasa dapat dilihat pada gambar 2.6.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 11 Gambar 2.6 Skema Lilitan Motor Stepper Empat Fasa Dibandingkan dengan motor stepper dua fasa (bipolar), motor stepper empat fasa (unipolar) memiliki keuntungan. Rangkaian pengendali motor stepper empat fasa lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya tanpa harus membalik polaritas kumparan. Motor stepper empat phasa dapat dioperasikan sebagai dua fasa menggunakan perangkat center tap (terminal 2 dan 5/common). Jika motor stepper digunakan dalam mode dua fasa, maka center tap dihubungkan dengan vcc sedangkan jika motor stepper digunakan dalam mode empat fasa, maka center tap dihubungkan dengan ground. 2.3 Mikrokontroller Mikrokontroler merupakan perangkat elektronika yang didalamnya terdapat rangkaian kontrol, mikroprosesor, memori, dan input/output. Mikrokontroler dapat diprogram menggunakan berbagai macam bahasa pemograman. Bahasa pemrograman yang biasa digunakan untuk memprogram mikrokontroler diantaranya adalah bahasa assembler, bahasa C, bahasa basic dan lain-lain. Mikrokontroler biasanya digunakan untuk mengendalikan suatu proses secara otomatis seperti sistem kontrol mesin, remote kontrol, kontrol alat berat, kontrol robot dan lain-lain. Dengan menggunakan mikrokontroler sistem kontrol akan menjadi lebih ringkas, lebih mudah dan lebih ekonomis. Salah satu jenis mikrokontroler yang banyak digunakan untuk aplikasi kontrol adalah ATMega8535. ATMega8535 merupakan salah satu mikrokontroler keluaran Atmel. Atmel adalah salah satu vendor yang bergerak dibidang mikroelektrika.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 12 ATMega8535 memiliki beberapa fitur yang dapat digunakan untuk aplikasi kontrol. Skema dan bentuk mikrokontroler ATMega8535 dapat dilihat pada gambar 2.7. Gambar 2.7 Skema dan bentuk Mikrokontroler ATMega8535 2.4 IC Driver Motor Stepper L297 IC L297 merupakan IC (Integrated Circuit) penggerak motor Stepper. Output IC L297 memberikan nilai high/low pada kaki keluaran keluaran (A, C, B, dan D) secara berutuan dan bergantian terhadap motor stepper. Pembangkit tegangan listrik yang terdapat pada IC L297 dapat digunakan untuk motor stepper dua fasa (bipolar) maupun empat fasa (unipolar). L297 mempunyai dua input fungsional yaitu pulsa (clock) dan arah putaran (direction). Bentuk fisik dan skematik rangkaian L297 untuk menggerakan motor stepper dapat dilihat pada gambar 2.8 dan 2.9. Gambar 2.8 Bentuk Fisik IC Driver L297
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 13 Gambar 2.9 Skematik Rangkaian IC Driver L297 2.5 Code Vision AVR Sistem minimum mikrokontroler hanya sekumpulan komponen-komponen elektronika yang belum dapat dioperasikan. Agar dapat dioperasikan, suatu program harus dimasukkan terlebih dahulu ke dalam IC mikrokontroler. Program yang dimasukan haruslah sesuai dengan tujuan dari dibuatnya sistem tersebut, program tersebut akan disimpan ke dalam mikrokontroler pada bagian penyimpanan (memory). Ketika sistem dijalankan, baris per baris pada memori akan dibaca dan dijalankan instruksinya oleh keseluruhan sistem. Untuk membuat, memasukkan program ke chip dan menguji program, dibutuhkan software seperti Code Vision AVR sebagai program compiler. Code Vision AVR merupakan software yang biasa digunakan untuk membuat code program mikrokontroler AVR. Kebanyakan user yang akan memprogram suatu IC mikrokontroler menggunakan software ini. Tampilan awal CV AVR dan Program pada CV AVR dapat dilihat pada gambar 2.10 dan 2.11.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 14 Gambar 2.10 Tampilan Awal CV AVR Gambar 2.11 Tampilan Awal Program Pada CV AVR 2.5.1 Input/Output Fasilitas input/output merupakan fungsi mikrokontroler untuk dapat menerima sinyal masukan (input) dan memberikan sinyal keluaran (output). Sinyal input maupun sinyal output berupa data digital 1 (high) yang mewakili tegangan 5 volt dan data digital 0 (low) yang mewakili tegangan 0 volt. Mikrokontroler ATMega 8535 memiliki 4 buah port 8 byt yang dapat difungsukan sebagai port input maupun sebagai port output. Port-port tersebut adalah portA, portB, portC, dan portD.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 15 Setiap port pada mikrokontroler mempunyai tiga buah register byt, yaitu DDRx.n, PORTx.n, dan PINx.n. Huruf x mewakili nama port, sedangkan n mewakili nama byt. Byt DDx.n terdapat I/O address PORTx sedangkan byt PINx.n terdapat pada I/O address PINx. Register PORTx.n digunakan untuk memberi nilai keluaran high/low (pada saat difungsikan sebagai output). Tampilan pengaturan port pada mikrokontroller dapat dilihat pada gambar 2.12. Gambar 2.12 Tampilan Pengaturan Port (Input/Output) 2.5.2 USART Fasilitas USART merupakan fungsi mikrokontroller untuk dapat melakukan komunikasi serial antara mikrokontroller dengan komputer. Komunikasi serial dilakukan untuk mengirim data baik dari mikrokontroller menuju komputer, maupun mengirim data dari komputer menuju mikrokontroller. Tampilan pengaturan USART pada Code Vision AVR dapat dilihat pada gambar 2.13. Gambar 2.13 Tampilan Pengaturan USART
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 16 2.6 Visual Basic Visual Basic adalah salah satu bahasa pemrograman komputer. Bahasa pemrograman adalah bahasa perintah yang dapat dimengerti oleh komputer untuk melakukan perintah-perintah tertentu. Bahasa pemrograman visual basic yang dikembangkan oleh microsoft, merupakan pengembangan dari pendahulunya yaitu bahasa pemrograman BASIC (Beginner’s Allpurpose Symbolic Instruction Code) yang dikembangkan pada era tahun 1950-an. Program komputer yang menggunakan bahasa basic adalah Microsoft Visual Basic 6.0. Microsoft Visual Basic 6.0 merupakan salah satu development tool yaitu alat bantu untuk berbagai macam program komputer, khsusnya program aplikasi berbasis sistem operasi windows. Agar dapat menggunakan fasilitas Microsoft Visual Basic 6.0, perlu diketahui lingkungan kerja program tersebut didalamnya terdapat komponen-komponen utama. Komponen utama pada visual basic yang biasa digunakan yaitu project, form, dan toolbox. Tampilan awal Visual Basic 6.0 dapat dilihat pada gambar 2.14. Gambar 2.14 Tampilan Awal Visual Basic 6.0
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 17 2.6.1 Project Project adalah sekumpulan modul yang didalamnya terdapat form beserta kodenya. Project dapat disimpan dalam file berformat .vbf. File ini akan menyimpan keseluruhan komponen program termasuk pilihan project, pilihan environment, dan pilihan file .exe. Pada jendela project terdapat tiga icon, yaitu icon view code, icon view object dan, icon toggle folder. Icon view code digunakan untuk menampilkan jendela editor kode program, icon view object digunakan untuk menampilkan bentuk form, dan icon toggle folder digunakan untuk menampilkan folder atau tempat penyimpanan folder. Tampilan project pada program Visual Basic 6.0 dapat dilihat pada gambar berikut 2.15. Gambar 2.15 Bentuk Project 2.6.2 Form Form adalah objek yang digunakan sebagai tempat perancangan program. Biasanya pada form terdapat garis titik-titik yang disebut grid. Grid sangat berguna untuk membantu pengaturan tata letak objek yang dimasukkan kedalam form, karena gerakan oenunjuk mouse akan sesuai (tepat) pada titik-titik grid. Bentuk form pada Visual Basic 6.0 dapat dilihat pada gambar 2.16. View Object View Code Toggle Folder
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 18 Gambar 2.16 Bentuk Form 2.6.3 Toolbox Toolbox adalah kotak alat yang berisi icon-icon tertentu yang akan dimasukan ke dalam jendela form. Toolbox dapat dimodifikasi misalnya menambah icon dengan cara meng-klik kanan pada toolbox, kemudian memilih component atau add tab. Beberapa objek yang biasa digunakan adalah Textbox, CommandButton, Listbox, MSCommonDialog, dan MSComm. Tampilan pada toolbox dapat dilihat pada gambar 2.17. Gambar 2.17 Komponen toolbox
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 19 2.6.3.1 Textbox Textbox merupakan objek Visual Basic yang biasanya digunakan untuk memasukkan nilai yang diperlukan oleh suatu aplikasi program. Textbox dapat juga menampilkan suatu hasil perhitungan maupun nilai suatu pengukuran. 2.6.3.2 CommandButton CommonButton merupakan objek yang biasanya digunakan untuk mengeksekusi perintah tertentu. CommonButton hampir selalu muncul pada semua aplikasi. Bentuk CommonButton tampak seperti segi empat dengan text diatasnya. 2.6.3.3 Listbox Listbox merupakan objek Visual Basic yang biasanya digunakan untuk menampilkan hasil nilai setelah melakukan eksekusi program atau pada saat program berlangsung (seperti Textbox). 2.6.3.4 MSCommonDialog Objek CommonDialog merupakan objek Visual Basic yang dapat digunakan untuk menampilkan dialog box yang berkaitan dengan penyimpanan maupun pemuatan suatu file. 2.6.3.5 MSComm MSComm merupakan objek yang digunakan untuk melakukan komunikasi serial. Objek ini disimbolkan dengan gambar telepon. Agar dapat melakukan komunikasi secara serial, beberapa properti objek MSComm perlu diubah. Beberapa properti tersebut adalah: - CommPort, properti ini diisi dengan jalur komunikasi serial yang akan digunakan, - RTreshold, properti ini diisi harga satu (1), - SRhreshold,properti ini diisi harga satu (1), dan - Settings, properti ini diisi sesuai dengan kecepatan pengiriman data dan jenis komunikasi serial yang dipilih.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 20 Penerimaan data secara serial dilakukan dengan cara memindahkan karakter yang ada pada properti input ke memori. Sintaks penulisan perintah penerimaan data secara serial adalah buffer = MSComm1.Input. Pengiriman dara secara serial dilakukan dengan cara mengisi properti output dengan karakter yang dikirim. Sintaks penulisan perintah pengiriman data secara serial adalah MSComm1.Output = chr (angka). Ketika komputer selesai mengirim atau menerima data secara serial, program akan secara otomatis mengeksekusi MSComm1.OnCOmm(). Bila komputer selesai menerima data, maka harga properti ComEvent = ComEvReceive. Bila komputer selesai mengirim data, maka harga properti ComEvent = ComEvSend.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 21 BAB III RANGKAIAN PENGENDALI DAN PROGRAM PENGENDALI GERAK ERETAN MESIN BUBUT Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian rangkaian elektronika yang akan digunakan dan program yang akan dibuat pada software Visual Basic 6.0. Untuk bisa menggerakkan mesin bubut otomatis ini dibutuhkan beberapa komponen, yaitu rangkaian penggerak motor stepper, rangkaian pemutus arus (ON/OFF), mikrokontroller dan motor stepper. 3.1 Rangkaian Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut Rangkaian pengendalian gerak eretan mesin bubut merupakan rangkaian pengendali motor penggerak (motor stepper). Rangkaian pengendali motor penggerak tersebut diprogram menggunakan komputer (Visual Basic) dengan cara menghubungkan rangkaian mikrokontroller dengan sebuah driver motor stepper yang mempunyai kaki dir dan clock/step. Komponen elektronika yang dihubungkan dengan mikrokontroller adalah rangkaian driver motor stepper serta rangkaian ON/OFF. Skematis rangkaian pengendalian gerak eretan mesin bubut dapat dilihat pada gambar 3.1. Gambar 3.1 Skematis Rangkaian Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 22 3.2 Rangkaian Mikrokontroller ATMega8535 Mikrokontroller merupakan sebuah piranti elektronik berupa integrated circuit (IC) yang memiliki kemampuan memanipulasi data berdasarkan instruksi program yang dibuat. Mikrokontroller yang digunakan pada pengendalian gerak eretan mesin bubut adalah mikrokontroller ATMega8535. Mikrokontroller ini berfungsi untuk mengolah data-data yang dikirim dari komputer ke mikrokontroller. Rangkaian mikrokontroller ini telah dilengkapi jalur komunikasi serial yang menguhubungkan antara komputer dan mikrokontroller. Skematik rangkaian mikrokontroller ATMega8535 dapat dilihat pada gambar 3.2. Gambar 3.2 Bentuk Fisik Mikrokontroller ATMega8535 3.3 Rangkaian Driver Motor Stepper Rangkaian penggerak motor stepper merupakan rangkaian yang digunakan untuk menggerakan motor stepper. L297 merupakan IC rangkaian penggerak motor stepper. L297 mempunyai dua kaki input fungsional yaitu pulsa (clock) dan arah putaran (direction) serta kaki output (A, C, B dan D). Kondisi output IC L297 memberikan nilai high/low pada kaki keluaran (A, C, B, dan D) secara berurutan dan bergantian terhadap motor stepper. Skematik rangkaian penggerak motor stepper pada tugas akhir ini dapat dilihat pada gambar 3.3.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 23 Gambar 3.3 Rangkaian Skematis Motor Stepper 3.4 Rangkaian Pemutus Arus (ON/OFF) Rangkaian pemutus arus (ON/OFF) merupakan rangkaian yang digunakan untuk mengalirkan arus serta memutuskan arus. 4N25 merupakan jenis IC optocoupler yang digunakan untuk mengalirkan serta memutus arus. Input rangkaian pemutus arus dihubungkan dengan mikrokontroller (VCC-GND), sementara outputnya (COM-NO) dihubungkan dengan COM motor stepper serta VCC. Motor Stepper aktif apabila terdapat masukan sinyal digital pada kaki COM Stepper (kaki COM teraliri arus). Sinyal digital akan masuk melalui kaki port mikrokontroller dan melewati kaki basis optocoupler. Indikator LED optocoupler akan menyala. Cahaya LED optocoupler sampai ke kaki basis transitor. Apabila kaki basis transistor terdapat tegangan, maka kaki konektor dan emitor akan terhubung sehingga sinyal digital akan masuk ke kaki kontak COM-NO Relay. Karena kontak COM-NO relay teraliri arus, maka COM Stepper akan aktif/menyala. Skematis rangakaian ON/OFF dapat dilihat pada gambar 3.4.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 24 Gambar 3.4 Rangkaian Skematik Pemutus Arus (ON/OFF) 3.5 Instalasi Sistem Pengendali Mesin Bubut Instalasi sistem pengendali mesin bubut otomatis merupakan urutan pemasangan peralatan-peralatan sistem pengendali pada mesin bubut. Peralatan sistem pengendali yang digunakan pada alat pengendali mesin bubut adalah mesin bubut, catu daya, motor stepper, IC L297, rangkaian ON/OFF, dan mikrokontroller ATMega8535. Urutan pemasangan pada pengendalian gerak eretan mesin bubut ini digolongkan menjadi 2 bagian yaitu pemasangan rangkaian mekanik dan rangkaian elektronik. Adapun pemasangan rangkaian mekanik meliputi pemasangan motor stepper pada eretan mesin bubut. Setelah rangkaian mekanik pengendali mesin bubut dipasang, langkah selanjutnya adalah melakukan rangkaian elektronik sebagai berikut: 1. Menghubungkan mikrokontroller ke perangkat elektronik yaitu rangkaian IC L297, rangkaian ON/OFF. 2. Menghubungkan kaki output L297 kepada kaki KOIL (A, C, B dan D) motor stepper. Adapun instalasi sistem pengendali gerak eretan pada mesin bubut dapat dilihat pada gambar 3.5. GND VCC NC COM NO VCCmikrokontroler
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 25 Gambar 3.5 Instalasi Pengendali pada Mesin Bubut Keterangan : 1. Catu Daya VDC; 12 V, 9V, 5V 2. Mikrokontroller ATMega 8535, 3. IC Driver Motor Stepper L297, 4. Rangkaian ON/OFF, dan 5. Rangkaian. 3.6 Program Pengendali Aplikasi pemrograman yang digunakan pada pengendalian gerak eretan Mesin Bubut adalah CodeVisionAVR dan Visual Basic 6.0. Bahasa yang digunakan pada program menggunakan bahasa c. Pemilihan menggunakan kedua program tersebut karena kedua program mudah digunakan dan memiliki kemampuan untuk melakukan komunikasi secara serial. 3.6.1 Code Vision AVR Program CodeVisionAVR digunakan sebagai program penghubung antara komputer dan driver motor stepper. Program yang dibuat pada CodeVisionAVR adalah program yang dapat mengirim data dari mikrokontroller ke komputer serta 1 2 3 5 4
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 26 program yang dapat menerima data dari komputer ke mikrokontroller. Data yang diterima mikrokontroller dari komputer berupa sinyal digital. Sinyal digital tersebut selanjutnya dikirim ke driver motor stepper untuk melakukan gerakan motor. Agar hal ini dapat dilakukan, diperlukan suatu komunikasi antara mikrokontroller dengan komputer. Salah satu jenis komunikasi yang sering digunakan antara mikrokontroller dengan komputer adalah komunikasi serial secara asinkron. Setup program pada CodeVisionAVR meliputi pemilihan jenis mikrokontroller, jenis clock yang digunakan, setup beberapa kaki pada portC untuk fungsional kaki dir dan clock pada IC L297, setup portD untuk fungsional pada rangkaian ON/OFF, dan setup USART untuk komunikasi serial. Agar lebih mudah dalam memahami cara kerja program penerimaan data dari komputer ke mikrokontroller, dibuat diagram alir seperti pada gambar 3.6. Gambar 3.6. Diagram Alir Program Penerimaan Data pada Mikrokontroller
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 27 Pada diagram alir seperti yang ditujukan pada gambar 3.6, data yang diterima mikrokontroller dari komputer disimpan pada variabel a0 (a0=getchar() ). Setiap kali mikrokontroller menerima data, variabel hitung selalu ditambah satu. Dengan demikian, variabel hitung dapat digunakan sebagai tanda untuk menentukan urutan data yang sedang diterima. Ketika nilai hitung sama dengan satu, nilai variabel a0 dipindahkan ke variabel b0. Data yang diterima mikrokontroller dari komputer berupa data angka 1 atau 0. Apabila nilai b0 sama dengan nol, bilangan yang sedang diterima oleh mikrokontroller merupakan bilangan negatif. Apabila nilai b0 sama dengan satu, bilangan yang sedang diterima oleh mikrokontroller merupakan bukan bilangan negatif. Ketika nilai variabel hitung sama dengan dua, nilai variabel a0 dipindahkan ke variabel c0. Data yang diterima mikrokontroller berupa angka hasil bagi. Ketika nilai variabel hitung sama dengan tiga, nilai variabel a0 dipindahkan ke variabel d0. Data yang diterima mikrokontroller berupa angka sisa bagi. Dengan demikian variabel d0 akan berisi nilai kelipatan 255 dari bilangan yang sedang dikirimkan. Ketika nilai variabel hitung lebih dari sama dengan empat, maka nilai variabel hitung di-set kembali menjadi nol. Hal ini dilakukan agar variabel hitung tidak pernah lebih dari empat. Setelah variabel hitung di-set kembali menjadi nol, nilai data yang sudah diterima sebelumnya dimanipulasi untuk mendapatkan bilangan yang sesungguhnya. Hasil manipulasi dipindahkan ke variabel d1 (d1=c0*255+d0). Pada tahap ini mikrokontroller sebenarnya telah menerima data bilangan secara lengkap. Pada tahap berikutnya nilai variabel b0 akan diperiksa. Apabila nilai variabel sama dengan nol, maka bilangan yang sedang diolah merupakan bilangan negatif. Karena data yang diterima merupakan bilangan negatif, motor akan berputar ccw (counter clock wise). Jika data yang diterima merupakan bukan bilangan negatif, maka motor akan berputar cw (clock wise). Pada tahap berikutnya mikrokontroller mengirimkan karakter 0 ( putchar(0) ). Hal ini dilakukan untuk memberikan tanda ke komputer bahwa mikrokontroller telah menerima data secara lengkap.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 28 Program utama penerimaan data secara serial pada mikrokontroller dapat dilihat pada tabel 3.1. Tabel 3.1 Program Utama hitung=0; while (1) { // Place your code here a0=getchar(); hitung=hitung+1; if (hitung==1) b0=a0; if (hitung==2) c0=a0; if (hitung==3) d0=a0; if (hitung>=4) { d1=c0*255+d0; if(b0==0)ccw(d1,a0); else cw(d1,a0); hitung=0; putchar(0); } } Data yang dikirimkan dari komputer ke mikrokontroller secara serial berupa bilangan yang nilainya lebih dari 255, baik bilangan negatif maupun bilangan positif. Data yang dikirimkan berupa data putar dan delay. Data tersebut yang nantinya akan memanggil fungsi cw atau ccw. Berikut ini merupakan fungsi stepper untuk menentukan arah putaran motor stepper dapat dilihat pada tabel 3.2. Tabel 3.2 Fungsi Stepper // Standard Input/Output functions #include <stdio.h> cw (int putar, int delay) { int i;
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 29 PORTD.0=0; PORTC.1=0; for(i=0;i<putar;i++) { PORTC.0=1; delay_ms(delay); PORTC.0=0; delay_ms(delay); } PORTD.0=1; } ccw (int putar, int delay) { int i; PORTD.0=0; PORTC.1=1; for(i=0;i<putar;i++) { PORTC.0=1; delay_ms(delay); PORTC.0=0; delay_ms(delay); } PORTD.0=1; } PortC pada kaki output bit 0 dan bit 1 digunakan untuk melakukan pengiriman sinyal dir dan clock pada driver motor stepper IC L297. Kaki output pada bit 0 digunakan untuk mengubah arah putaran motor. Apabila bit 0 diberi sinyal low (0) maka arah putaran motor akan berputar cw (clock wise) sementara apabila bit 1 diberi sinyal high (I) maka arah putaran motor akan berputar ccw (counter clock wise). Kaki output pada bit 1 digunakan sebagai fungsi untuk mempercepat atau memperlambat putaran motor. PortD pada kaki output bit 0 digunakan untuk mengatur kontak relay. Apabila kaki output pada bit 0 diberi nilai low (0), maka kontak COM-NO relay akan terhubung. Karena kontak COM-NO relay terhubung, ada arus yang mengalir menuju kaki COM motor stepper. Motor stepper akan berputar.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 30 3.6.2 Visual Basic Perangkat lunak yang dibuat harus mampu mengirimkan sejumlah data yang telah diolah dari komputer ke mikrokontroller. Pengiriman data dilakukan dengan menggunakan komunikasi secara serial. Data-data yang dikirimkan dari komputer menuju mikrokontroller kemudian ditampilkan ke dalam komputer agar dapat diketahui apakah data yang telah diterima oleh mikrokontroller sesuai dengan data yang dikirim dari komputer. Selain dapat mengirim sejumlah data-data dari komputer ke mikrokontroller, program juga harus dapat mengirim sejumlah data secara berulang. Tahapan pembuatan perangkat lunak pemrograman pengendalian gerak eretan mesin bubut dimulai dengan mendesain form. Form jalur komunikasi serial dibuat untuk mempermudah mengatur jalur komunikasi antara komputer dan mikrokontroller. Objek yang terdapat pada form terdiri dari textbox, commandbutton, dan listbox. Tampilan form pengendalian gerak eretan eretan mesin bubut dapat dilihat pada gambar 3.7. Gambar 3.7 Form Pengendali Gerak Eretan
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 31 Pada form pengendalian gerak eretan eretan toolpost terdapat 9 commandbutton, 2 textbox, dan 1 listbox. Sebelum melakukan komunikasi serial antara mikrokontroller dan komputer, beberapa properti objek-objek pada form aplikasi seperti pada gambar 3.13 perlu di-set ulang. Properti beberapa objek yang harus di-set ulang dapat dilihat pada tabel 3.3. Tabel 3.3 Properti Form Objek Properti Harga Text Box Name Text1 Command Button Name Command1 Caption PROCESS MSComm Name MSComm1 Rthreshold 1 Srhreshold 1 Setting 9600,n,8,1 Agar lebih mudah dalam memahami cara kerja program pengiriman data dari komputer ke mikrokontroller, dibuat diagram alir seperti pada gambar 3.8. Gambar 3.8 Diagram Alir Program Pengiriman Data dari Komputer
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 32 Kapasitas pengiriman data komunikasi serial pengendalian gerak eretan mesin bubut adalah 8 bit. Oleh karenanya nilai maksimum bilangan yang dapat dikirimkan melalui komunikasi serial adalah 255. Bilangan yang nilainya lebih dari 255, harus dikirimkan dengan cara tertentu. Salah satu cara mengirimkan bilangan yang nilainya lebih dari 255 yaitu membagi bilangan bersangkutan menjadi kelipatan 255 dan sisa hasil bagi dari 255. Bilangan yang telah diuraikan menjadi kelipatan 255 dan sisa bagi bilangan 255 selanjutnya dikirimkan secara serial sebanyak dua kali. Dengan cara ini, nilai maksimum bilangan yang dikirimkan adalah 255x255 = 65025. List program pengiriman data secara serial bilangan dengan nilai maksimum 65025 dapat dilihat pada tabel 3.4. Tabel 3.4 List Program Fungsi Pengiriman Data Secara Serial Private Sub kirim(kalimat As String) 'fungsi kirim "proses" kata = Trim(kalimat) angka = Len(kata) spasi = InStr(kata, " ") kiri = Left(kata, spasi - 1) kanan = Right(kata, angka - spasi) If (kiri < 0) Then MSComm1.Output = Chr(1) kiri = Abs(kiri) Else MSComm1.Output = Chr(0) End If kiri1 = kiri 255 kiri2 = kiri Mod 255 MSComm1.Output = Chr(kiri1) MSComm1.Output = Chr(kiri2) MSComm1.Output = Chr(kanan) tunggu End Sub
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 33 Pada form program pengendalian gerak eretan toolpost mesin bubut terdapat lima buah prosedur yang digunakan untuk mengatur gerakan motor stepper. Prosedur-prosedur tersebut adalah Form_Load( ), Form_Unload(Cancel As Integer), MSComm1_OnComm(), tunggu(), kirim(), Command1_Click(), Command2_Click(), Command3_Click(), Command4_Click(), Command5_Click(), Command6_Click(), Command7_Click(), Command8_Click(), Command9_Click(). Form_Load() dieksekusi ketika program aplikasi mulai dijalankan. Prosedur ini memuat perintah membuka jalur komunikasi serial (MSComm1.PortOpen=True). Prosedur Form_Unload(Cancel As Integer) dieksekusi ketika aplikasi akan ditutup. Prosedur ini memuat perintah menutup jalur komunkasi serial (MSComm1.PortOpen=False). List program membuka serta menutup jalur dapat dilihat pada tabel 3.5. Tabel 3.5 List Program Membuka serta Menutup Jalur Komunikasi Private Sub Form_Load() 'membuka jalur komunikasi serial ' MSComm1.PortOpen = True Text1.Text = "" Text2.Text = "" End Sub Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer) 'menutup jalur komunikasi serial If (MSComm1.PortOpen = True) Then MSComm1.PortOpen = False End If End Sub Prosedur MSComm1_OnComm() dieksekusi ketika komputer selesai menerima atau mengirim data secara lengkap. Didalam prosedur ini nilai properti CommEvent diperiksa. Bila nilai properti CommEvent=comEvReceive, maka variabel tanda diberi nilai 1. List program MSComm dapat dilhat pada tabel 3.6.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 34 Tabel 3.6 List Program Komunikasi Serial Private Sub MSComm1_OnComm() 'komunikasi serial If (MSComm1.CommEvent = comEvReceive) Then tanda = 1 End If End Sub Prosedur tunggu() disimpan didalam prosedur fungsi kirim. Prosedur tunggu() diaktifkan ketika Command1 dan Command9 di-klik. Pada baris pertama prosedur tunggu() variabel diset nol. Pada baris berikutnya, prosedur ini akan melakukan perintah DoEvent secara berulang-ulang sampai nilai tanda sama dengan satu. Nilai tanda akan sama dengan satu bila komputer selesai menerima data secara lengkap. Perintah DoEvents adalah suatu perintah agar komputer me-respons event-event yang lain selama proses pengulangan dilakukan. List program fungsi tunggu dapa dilihat pada tabel 3.7. Tabel 3.7 List Program Fungsi Tunggu Private Sub tunggu() 'fungsi tunggu tanda = 0 Do While (tanda = 0) DoEvents Loop End Sub Prosedur Command1_Click() akan dieksekusi bila tombol “PROCESS” di-klik. Pada baris pertama prosedur ini terdapat perintah untuk menonaktifkan tombol “PROCESS” (Comman1.Enabled = False). Pada baris berikutnya, variabel proses akan mengeksekusi data di listbox. Pada baris terakhir terdapat perintah untuk mengaktifkan tombol “PROCESS” (Command1.Enabled = True). List program proses dapat dilihat pada tabel 3.8.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 35 Tabel 3.8 List Program Process Private Sub Command1_Click() 'melakukan proses Command1.Enabled = False proses = List1.ListCount If (proses <> 0) Then For i = 0 To (proses - 1) kata = Trim(List1.List(i)) List1.ListIndex = i kirim (kata) Next End If Command1.Enabled = True End Sub Prosedur Command2_Click() akan dieksekusi bila tombol “INPUT DATA” di- klik. Pada baris pertama prosedur, terdapat perintah untuk mengubah variabel string yang ada di dalam text box Text1 menjadi variabel integer (kata = Text1.Text). Pada baris berikutnya, terdapat perintah untuk menyimpan variabel integer Text1 tersebut pada Listbox (List1.AddItem (kata)). List program proses dapat dilihat pada tabel 3.9. Tabel 3.9 List Program Input Data Listbox Private Sub Command2_Click() 'perintah input data "list box" kata = Text1.Text List1.AddItem (kata) End Sub Prosedur Command3_Click() akan dieksekusi bila tombol “REMOVE DATA” di-klik. Pada baris pertama prosedur, terdapat perintah untuk mengubah variabel string yang ada di dalam listbox List1 menjadi variabel integer (kata = List1.List).
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 36 Pada baris berikutnya, terdapat perintah untuk menghapus variabel integer List1 tersebut pada Listbox. List program proses dapat dilihat pada tabel 3.9. Tabel 3.10 List Program Remove Data Listbox Private Sub Command3_Click() 'perintah menghapus step data list angka = List1.ListIndex List1.RemoveItem (angka) End Sub Prosedur Command4_Click() akan dieksekusi bila tombol “REMOVE LIST” di- klik. Pada baris pertama prosedur, terdapat perintah untuk menghapus semua item yang terdapat pada listbox List1. Dengan demikian, ketika tombol “PROCESS” serta tombol “STEP” di-klik, listbox List1 akan kosong. List program proses dapat dilihat pada tabel 3.11. Tabel 3.11 List Program Remove Listbox Private Sub Command4_Click() 'menghapus data semua list List1.Clear Text1.Text = "" End Sub Prosedur Command5_Click() akan dieksekusi bila tombol “SAVE DATA” di- klik. Pada baris pertama prosedur, terdapat perintah mengubah variabel angka1 yang terdapat pada listbox. Jika data variabel angka1 <> 0 maka data pada listbox membuka dialog box. Dialog box SAVE akan menuntun pengguna untuk menentukan nama file yang digunakan untuk menyimpan suatu data beserta direktori tempat file tersebut berada. List program menyimpan data listbox dapat dilihat pada tabel 3.12.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 37 Tabel 3.12 List Program Menyimpan Data Listbox Private Sub Command5_Click() 'menyimpan data listbox angka1 = List1.ListCount If (angka1 <> 0) Then CommonDialog1.FileName = "" CommonDialog1.ShowSave angka = Len(CommonDialog1.FileName) If (angka <> 0) Then kata = CommonDialog1.FileName Open kata For Output As #1 For i = 0 To (angka - 1) kata = List1.List(i) Print #1, kata Next Close #1 End If Else MsgBox "Tidak Ada Data di ListBox", vbCritical, "WARNING" End If End Sub Prosedur Command6_Click() akan dieksekusi bila tombol “OPEN DATA” di- klik. Dialog box OPEN akan menuntun pengguna untuk menentukan nama file yang dipilih untuk dibuka beserta direktori tempat file tersebut berada. List program untuk membuka data listbox dapat dilihat pada tabel 3.13. Tabel 3.13 List Program Membuka Data Listbox Private Sub Command6_Click() 'membuka data listbox CommonDialog1.FileName = "" CommonDialog1.ShowOpen
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 38 angka = Len(CommonDialog1.FileName) If (angka <> 0) Then List1.Clear kata = CommonDialog1.FileName Open kata For Input As #1 Do Until EOF(1) Line Input #1, kata List1.AddItem (kata) Loop Close #1 End If End Sub Prosedur Command7_Click() akan dieksekusi bila tombol “EXIT” di-klik. Apabila Command7 di-klik, maka muncul MessageBox “Are You Sure Want to Exit?” List program untuk mengakhiri program dan memutus komunikasi serial dapat dilihat pada tabel 3.14. Tabel 3.14 List Program Untuk Mengakhiri Program Private Sub Command7_Click() 'keluar program MsgBox "Are You Sure Want to Exit?", vbOKOnly, "EXIT" MSComm1.PortOpen = False End End Sub Prosedur Command8_Click() akan dieksekusi bila tombol “COMM PORT” di- klik. Selama port komunikasi serial belum sesuai maka, list program “PROCESS”, “STEP” tidak dapat dieksekusi. Apabila port komunikasi serial sesuai maka list program bisa dieksekusi. List program cek jalur komunikasi serial dapat dilihat pada tabel 3.15.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 39 Tabel 3.15 List Program Cek Jalur Komunikasi Serial Private Sub Command8_Click() 'cek PORT komunikasi serial On Error GoTo selesai check = Val(Text2.Text) If (MSComm1.PortOpen = False) Then MSComm1.CommPort = check MSComm1.PortOpen = True End If GoTo keluar selesai: MsgBox "BELUM DIBUKA" keluar: End Sub Prosedur Command9_Click() akan dieksekusi bila tombol “STEP” di-klik. Pada baris pertama prosedur ini terdapat perintah untuk menonaktifkan tombol “PROCESS” (Comman1.Enabled = False). Pada baris kedua, terdapat perintah untuk mengubah variabel string yang ada didalam textbox Text2 menjadi variabel integer (kata = text2.text). Pada baris selanjutnya variabel kirim akan memanggil fungsi kirim (lihat tabel 3.4). Pada baris terakhir terdapat perintah untuk mengaktifkan tombol “PROCESS” (Command1.Enabled = True). List program pengiriman data dapat dilihat pada tabel 3.16. Tabel 3.16 List Program Untuk Pengiriman Data Private Sub Command9_Click() 'mengirim data step Command9.Enabled = False kata = Trim(Text1.Text) kirim (kata) Command9.Enabled = True End Sub
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 40 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL PENGUJIAN Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian pengendalian gerak eretan mesin bubut menggunakan software Visual Basic 6.0 serta analisa hasil pengujian pengendali gerak eretan mesin bubut menggunakan komunikasi serial. 4.1 Pengujian Program Pengendali Eretan pada Visual Basic Pengendalian gerak laju eretan mesin bubut menggunakan program dibuat pada visual basic. Pada visual basic, gerak laju eretan ditentukan dengan memasukkan data-data yang kemudian disimpan pada listbox. Data yang disimpan pada listbox kemudian dikirimkan ke mikrokontroller menggunakan jalur komunikasi secara serial. Pada form pengendalian gerak laju eretan mesin bubut terdapat 9 commandbutton untuk fungsi perintah gerakan, 1 listbox untuk menampilkan data gerakan, dan 2 textbox yang memasukan data gerakan. Adapun tampilan form pengendalian gerak eretan mesin bubut dapat dilihat pada gambar 4.1 Gambar 4.1 Form Pengendali Gerak Eretan Mesin Bubut
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 41 Pengujian ini bertujuan untuk memastikan apakah sistem kontrol yang telah dirancang dapat bekerja sesuai dengan tujuan pembuatan. Adapun perintah pengujian pengendalian gerak eretan mesin bubut yang digunakan diantaranya perintath input, perintah remove data, perintah remove list, perintah save data, perintah load data, exit, perintah comm port, perintah step serta perintah process. 4.1.1 Perintah Tombol Input Perintah input data berutujuan untuk menambah data-data gerakan pada listbox List1. Data yang ditambahkan pada listbox terlebih dahulu ditulis pada Text1.Text. Penambahan data ini akan terjadi apabila commandbutton “INPUT DATA” di-klik. Adapun tampilan form “Input Data” dapat dilihat pada gambar 4.2. Gambar 4.2 Tampilan Perintah Input Data 4.1.2 Perintah Tombol Remove Data Perintah remove data bertujuan untuk menghapus data-data gerakan pada listbox List1 secara satu persatu. Data yang sebelumnya disimpan pada listbox List1 akan berkurang jumlah nya sebanyak satu kali setiap commandbutton “REMOVE DATA” tersebut di-klik. Adapun tampilan form “Remove Data Data” dapat dilihat pada gambar 4.3.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 42 Gambar 4.3 Proses Remove Data 4.1.3 Perintah Tombol Remove Listbox Perintah remove list bertujuan untuk menghapus data gerakan pada listbox List1 secara keseluruhan. Data yang sebelumnya disimpan pada listbox List1 akan terhapus apabila commandbutton “REMOVE LIST” tersebut di-klik. Adapun tampilan form “Remove List” dapat dilihat pada gambar 4.4. Gambar 4.4 Tampilan Perintah Remove Listbox
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 43 4.1.4 Perintah Tombol Save Data Perintah save data bertujuan untuk menyimpan data-data pengendalian gerak eretan mesin bubut yang terdapat pada listbox List1 kedalam komputer. Data yang telah disimpan sewaktu-waktu bisa kembali dibuka. Data gerakan listbox List1 akan tersimpan setelah commandbutton “SAVE DATA” tersebut di-klik. Adapun tampilan form “Save Data” dapat dilihat pada gambar 4.5. Gambar 4.5 Tampilan Perintah Save Data Listbox 4.1.5 Perintah Tombol Load Data Perintah load data bertujuan untuk memasukkan data-data pengendalian gerak eretan mesin bubut yang disimpan pada komputer kedalam listbox List1. Data gerakan listbox List1 akan terbuka apabila commandbutton “LOAD DATA” tersebut di-klik. Adapun tampilan form “Load Data” dapat dilihat pada gambar 4.6.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 44 Gambar 4.6 Tampilan Perintah Load Data 4.1.6 Perintah Tombol Exit Perintah exit bertujuan untuk mengakhiri program pengendalian gerak eretan pada mesin bubut serta memutus jalur komunikasi serial. Perintah ini akan terjadi apabila commandbutton “EXIT” tersebut di-klik. Adapun tampilan form “Exit” dapat dilihat pada gambar 4.7. Gambar 4.7 Tampilan Perintah Exit
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 45 4.1.7 Perintah Tombol Comm Port Perintah comm port bertujuan untuk melakukan pengecekan komunikasi secara serial apakah sudah terhubung atau belum. Perintah pengecekkan komunikasi secara serial terlebih dahulu dilakukan dengan memasukkan data berupa angka pada textbox Text2 untuk kemudian di-klik commandbutton “COMM PORT”. Apabila tombol “COMM PORT” di-klik tetapi jalur komunikasi serial belum diisi atau masih terdapat kesalahan jalur komunikasi serial, maka program tidak akan mengeksekusi data gerakan pada list box. Adapun tampilan form “Comm Port” dapat dilihat pada gambar 4.8. Gambar 4.8 Tampilan Perintah Comm Port 4.1.8 Perintah Tombol Step Perintah step bertujuan untuk mengirimkan langkah-langkah gerakan yang ditulis baik pada textbox text1 maupun listbox list1 ke mikrokontroller. Apabila tombol “STEP” ditekan dan data-data yang dimasukkan pada form pengendalian sudah lengkap dan benar, maka program akan mengeksekusi data tersebut dan mengirim data tersebut ke mikrokontroller. Apabila tombol “PROCESS” ditekan tetapi data-data yang dimasukkan tidak lengkap dan benar, maka program tidak akan mengeksekusi
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 46 dan mengirim data tersebut ke mikrokontroller. Adapun tampilan form “Step” dapat dilihat pada gambar 4.9. Gambar 4.9 Tampilan Perintah Step 4.1.9 Perintah Tombol Process Perintah process bertujuan untuk mengirimkan langkah-langkah gerakan yang terdapat pada listbox list1 ke mikrokontroller. Apabila tombol “PROCESS” ditekan dan data-data yang dimasukkan pada form pengendalian sudah lengkap dan benar, maka program akan mengeksekusi data tersebut dan mengirim data tersebut ke mikrokontroller. Apabila tombol “PROCESS” ditekan tetapi data-data yang dimasukkan tidak lengkap dan benar, maka program tidak akan mengeksekusi dan mengirim data tersebut ke mikrokontroller. Adapun tampilan form “Step” dapat dilihat pada gambar 4.10.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 47 Gambar 4.10 Tampilan Perintah Process 4.2 Pengujian Gerak Eretan Mesin Bubut Pengujian pengendalian gerak eretan mesin bubut menggunakan mikrokontroller bertujuan untuk memastikan apakah sistem kontrol yang telah dirancang dapat bekerja sesuai dengan tujuan pembuatan. Pengujian dilakukan dengan cara menggerakan eretan mesin bubut menggunakan penggerak motor stepper, dimana jarak pitch ball screw pada eretan tersebut adalah 5 mm. Pengujian dilakukan untuk menggerakan eretan sejauh 5 cm, dengan nilai delay 1 ms, 2 ms dan 3 ms. Data hasil pengujian gerak eretan mesin bubut dapat dilihat pada tabel 4.1. Tabel 4.1 Data Hasil Pengujian No Step delay (ms) Waktu (s) Jarak (cm) Arah Gerakan 1 4000 1 8,3 5 Kiri 2 -4000 1 8,35 5 Kanan 3 4000 2 16,39 5 Kiri 4 -4000 2 16,41 5 Kanan 5 4000 3 24,19 5 Kiri 6 -4000 3 24,26 5 Kanan
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 48 4.3 Analisa Hasil Pengujian Dari hasil pengujian pengendalian gerak eretan mesin bubut menggunakan Visual Basic dapat dilakukan dengan baik sesuai dengan tujuan pembuatan. Pengujian input data, remove data, remove list, save data, load data, exit, comm port, step dan process dapat berfungsi dengan baik. Pada pengujian gerak eretan mesin bubut, satu putaran motor stepper (360o ) menghasilkan jarak pitch 2,5 mm. Untuk mencapai jarak 5 mm dibutuhkan 2 kali putaran motor stepper. Hal ini dikarenakan terjadi perbedaan diameter puli motor dengan puli eretan (1 : 2).
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut V - 49 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Pada bab ini dibahas tentang kesimpulan dan saran mengenai keseluruhan dari tugas akhir pengendalian gerak eretan mesin bubut. 5.1 Kesimpulan Setelah dilakukan perakitan, pengujian, dan analisa pengendali proses pegendalian gerak eretan mesin bubut, dapat disimpulkan beberapa hal, yaitu : 1. Sistem kontrol pengendali proses pengendalian gerak eretan mesin bubut dapat bekerja dan berfungsi dengan baik sesuai dengan tujuan. 2. Penggunaan mikrokontroler sebagai pengendali sistem memudahkan pengguna dalam pengendalian eretan mesin bubut. 3. Berdasarkan hasil pengujian, waktu gerakan yang diperoleh dianggap konstan. 5.2 Saran Dalam pengendalian gerak eretan mesin bubut menggunakan motor stepper tentunya terdapat kekurangan. Kecepatan pengendalian gerak eretan pada mesin bubut tanpa beban dari tepi ke tepi lainnya mencapai 1 menit 8 detik. Untuk meningkatkan kinerja pengendalian gerak eretan pada mesin bubut dapat menggunakan motor stepper yang memiliki daya yang lebih tinggi atau dengan menggunakan motor servo.
DAFTAR PUSTAKA 1. Dwipayana, Hendry. “Laporan Tugas Akhir”, Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Pasundan, Bandung tahun 2014. 2. Heryanto, M. Ary. “Pemrograman Bahasa C untuk Mikrokontrokller ATMEGA 8535”, Andi Penertbit, Yogyakarta. 2008. 3. Pratama, M. Agung. “Laporan Tugas Akhir”, Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Pasundan, Bandung tahun 2013. 4. Razaq, Abdul. “Pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0”, Indah Surabaya, Surabaya. 2004. 5. Sulhan, Setiawan, “Mudah dan Menyenangkan Belajar Mikrokontroller”, Andi Penerbit, Yogyakarta. 2006. 6. Umam, Khoirul. “Laporan Tugas Akhir”, Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Pasundan, Bandung tahun 2014. 7. Yusuf, Rifki. “Laporan Tugas Akhir”, Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Pasundan, Bandung tahun 2015. 8. Makalah Driver Motor Stepper, diperoleh dari situs internet : http://electronics-diy- motor-stepper.php. Diunduh pada tanggal 26 September 2014. 9. Makalah Mesin Bubut, diperoleh dari situs internet : http://agusni.wordpress.com Diunduh pada tanggal 19 September 2014. 10. Makalah Proses Dasar Pemesinan, diperoleh dari situs internet : http://www. slideshare.net/mobile/randysuwandy/makalah-proses-pemesinan-dasar. Diunduh pada tanggal 19 September 2014.
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran LAMPIRAN A. Program CV AVR Untuk Proses Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut Menggunakan Komunikasi Serial Antara Mikrokontroller Dengan Komputer /******************************************************* This program was created by the CodeWizardAVR V3.04 Evaluation Automatic Program Generator © Copyright 1998-2013 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l. http://www.hpinfotech.com Project : Tugas Akhir Version : Date : 29/06/2015 Author : Company : PEOTRO UNPAS Comments: Chip type : ATmega8535 Program type : Application AVR Core Clock frequency: 16,000000 MHz Memory model : Small External RAM size : 0 Data Stack size : 128 *******************************************************/
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran #include <mega8535.h> #include <delay.h> // Declare your global variables here // Standard Input/Output functions #include <stdio.h> cw (int putar, int delay) { int i; PORTC.1=0; for(i=0;i<putar;i++) { PORTC.0=1; delay_ms(delay); PORTC.0=0; delay_ms(delay); } } ccw (int putar, int delay) { int i; PORTC.1=1; for(i=0;i<putar;i++) { PORTC.0=1; delay_ms(delay);
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran PORTC.0=0; delay_ms(delay); } } void main(void) { // Declare your local variables here int hitung,a0,b0,c0,d0,d1; // Input/Output Ports initialization // Port A initialization // Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In DDRA=(0<<DDA7) | (0<<DDA6) | (0<<DDA5) | (0<<DDA4) | (0<<DDA3) | (0<<DDA2) | (0<<DDA1) | (0<<DDA0); // State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=T Bit0=T PORTA=(0<<PORTA7) | (0<<PORTA6) | (0<<PORTA5) | (0<<PORTA4) | (0<<PORTA3) | (0<<PORTA2) | (0<<PORTA1) | (0<<PORTA0); // Port B initialization // Function: Bit7=Out Bit6=Out Bit5=Out Bit4=Out Bit3=Out Bit2=Out Bit1=Out Bit0=Out DDRB=(1<<DDB7) | (1<<DDB6) | (1<<DDB5) | (1<<DDB4) | (1<<DDB3) | (1<<DDB2) | (1<<DDB1) | (1<<DDB0); // State: Bit7=0 Bit6=0 Bit5=0 Bit4=0 Bit3=0 Bit2=0 Bit1=0 Bit0=0 PORTB=(0<<PORTB7) | (0<<PORTB6) | (0<<PORTB5) | (0<<PORTB4) | (0<<PORTB3) | (0<<PORTB2) | (0<<PORTB1) | (0<<PORTB0);
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran // Port C initialization // Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=Out Bit0=Out DDRC=(0<<DDC7) | (0<<DDC6) | (0<<DDC5) | (0<<DDC4) | (0<<DDC3) | (0<<DDC2) | (1<<DDC1) | (1<<DDC0); // State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=0 Bit0=0 PORTC=(0<<PORTC7) | (0<<PORTC6) | (0<<PORTC5) | (0<<PORTC4) | (0<<PORTC3) | (0<<PORTC2) | (0<<PORTC1) | (0<<PORTC0); // Port D initialization // Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=Out Bit0=Out DDRD=(0<<DDD7) | (0<<DDD6) | (0<<DDD5) | (0<<DDD4) | (0<<DDD3) | (0<<DDD2) | (1<<DDD1) | (1<<DDD0); // State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=0 Bit0=0 PORTD=(0<<PORTD7) | (0<<PORTD6) | (0<<PORTD5) | (0<<PORTD4) | (0<<PORTD3) | (0<<PORTD2) | (0<<PORTD1) | (0<<PORTD0); // Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 0 Stopped // Mode: Normal top=0xFF // OC0 output: Disconnected TCCR0=(0<<WGM00) | (0<<COM01) | (0<<COM00) | (0<<WGM01) | (0<<CS02) | (0<<CS01) | (0<<CS00); TCNT0=0x00; OCR0=0x00;
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran // Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer1 Stopped // Mode: Normal top=0xFFFF // OC1A output: Disconnected // OC1B output: Disconnected // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // Timer1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=(0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (0<<WGM11) | (0<<WGM10); TCCR1B=(0<<ICNC1) | (0<<ICES1) | (0<<WGM13) | (0<<WGM12) | (0<<CS12) | (0<<CS11) | (0<<CS10); TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; // Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer2 Stopped
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran // Mode: Normal top=0xFF // OC2 output: Disconnected ASSR=0<<AS2; TCCR2=(0<<WGM20) | (0<<COM21) | (0<<COM20) | (0<<WGM21) | (0<<CS22) | (0<<CS21) | (0<<CS20); TCNT2=0x00; OCR2=0x00; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=(0<<OCIE2) | (0<<TOIE2) | (0<<TICIE1) | (0<<OCIE1A) | (0<<OCIE1B) | (0<<TOIE1) | (0<<OCIE0) | (0<<TOIE0); // External Interrupt(s) initialization // INT0: Off // INT1: Off // INT2: Off MCUCR=(0<<ISC11) | (0<<ISC10) | (0<<ISC01) | (0<<ISC00); MCUCSR=(0<<ISC2); // USART initialization // Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity // USART Receiver: On // USART Transmitter: On // USART Mode: Asynchronous // USART Baud Rate: 9600 UCSRA=(0<<RXC) | (0<<TXC) | (0<<UDRE) | (0<<FE) | (0<<DOR) | (0<<UPE) | (0<<U2X) | (0<<MPCM);
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran UCSRB=(0<<RXCIE) | (0<<TXCIE) | (0<<UDRIE) | (1<<RXEN) | (1<<TXEN) | (0<<UCSZ2) | (0<<RXB8) | (0<<TXB8); UCSRC=(1<<URSEL) | (0<<UMSEL) | (0<<UPM1) | (0<<UPM0) | (0<<USBS) | (1<<UCSZ1) | (1<<UCSZ0) | (0<<UCPOL); UBRRH=0x00; UBRRL=0x67; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // The Analog Comparator's positive input is // connected to the AIN0 pin // The Analog Comparator's negative input is // connected to the AIN1 pin ACSR=(1<<ACD) | (0<<ACBG) | (0<<ACO) | (0<<ACI) | (0<<ACIE) | (0<<ACIC) | (0<<ACIS1) | (0<<ACIS0); SFIOR=(0<<ACME); // ADC initialization // ADC disabled ADCSRA=(0<<ADEN) | (0<<ADSC) | (0<<ADATE) | (0<<ADIF) | (0<<ADIE) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (0<<ADPS0); // SPI initialization // SPI disabled SPCR=(0<<SPIE) | (0<<SPE) | (0<<DORD) | (0<<MSTR) | (0<<CPOL) | (0<<CPHA) | (0<<SPR1) | (0<<SPR0); // TWI initialization
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran // TWI disabled TWCR=(0<<TWEA) | (0<<TWSTA) | (0<<TWSTO) | (0<<TWEN) | (0<<TWIE); hitung=0; while (1) { // Place your code here a0=getchar(); hitung=hitung+1; if(hitung==1)b0=a0; if(hitung==2)c0=a0; if(hitung==3)d0=a0; if(hitung>=4) { d1=c0*255+d0; if(b0==0)ccw(d1,a0); else cw(d1,a0); hitung=0; putchar(0); } } }
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran B. Program CV AVR Untuk Proses Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut Menggunakan Komunikasi Serial Antara Mikrokontroller Dengan Komputer Dim kata As String Dim tanda As Integer Dim data, data_baru, data_lama As Integer Private Sub Command1_Click() 'melakukan proses Command1.Enabled = False proses = List1.ListCount If (proses <> 0) Then For i = 0 To (proses - 1) kata = Trim(List1.List(i)) List1.ListIndex = i kirim (kata) Next End If Command1.Enabled = True End Sub Private Sub kirim(kalimat As String) 'fungsi kirim "proses" kata = Trim(kalimat) angka = Len(kata) spasi = InStr(kata, " ") kiri = Left(kata, spasi - 1) kanan = Right(kata, angka - spasi)
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran If (kiri < 0) Then MSComm1.Output = Chr(1) kiri = Abs(kiri) Else MSComm1.Output = Chr(0) End If kiri1 = kiri 255 kiri2 = kiri Mod 255 MSComm1.Output = Chr(kiri1) MSComm1.Output = Chr(kiri2) MSComm1.Output = Chr(kanan) tunggu End Sub Private Sub tunggu() 'fungsi tunggu tanda = 0 Do While (tanda = 0) DoEvents Loop End Sub Private Sub Command2_Click() 'perintah input data "list box" kata = Text1.Text List1.AddItem (kata) End Sub
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran Private Sub Command3_Click() 'perintah menghapus step data list angka = List1.ListIndex List1.RemoveItem (angka) End Sub Private Sub Command4_Click() 'menghapus data semua list List1.Clear Text1.Text = "" End Sub Private Sub Command5_Click() 'menyimpan data listbox angka1 = List1.ListCount If (angka1 <> 0) Then CommonDialog1.FileName = "" CommonDialog1.ShowSave angka = Len(CommonDialog1.FileName) If (angka <> 0) Then kata = CommonDialog1.FileName Open kata For Output As #1 For i = 0 To (angka - 1) kata = List1.List(i) Print #1, kata Next Close #1 End If
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran Else MsgBox "Tidak Ada Data di ListBox", vbCritical, "WARNING" End If End Sub Private Sub Command6_Click() 'membuka data listbox CommonDialog1.FileName = "" CommonDialog1.ShowOpen angka = Len(CommonDialog1.FileName) If (angka <> 0) Then List1.Clear kata = CommonDialog1.FileName Open kata For Input As #1 Do Until EOF(1) Line Input #1, kata List1.AddItem (kata) Loop Close #1 End If End Sub Private Sub Command7_Click() 'keluar program MsgBox "Are You Sure Want to Exit?", vbOKOnly, "EXIT" MSComm1.PortOpen = False End End Sub
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran Private Sub Command8_Click() 'cek PORT komunikasi serial On Error GoTo selesai check = Val(Text2.Text) If (MSComm1.PortOpen = False) Then MSComm1.CommPort = check MSComm1.PortOpen = True End If GoTo keluar selesai: MsgBox "BELUM DIBUKA" keluar: End Sub Private Sub Command9_Click() 'mengirim data step Command9.Enabled = False kata = Trim(Text1.Text) kirim (kata) Command9.Enabled = True End Sub Private Sub Form_Load() 'membuka jalur komunikasi serial ' MSComm1.PortOpen = True Text1.Text = "" Text2.Text = "" End Sub
Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer) 'menutup jalur komunikasi serial If (MSComm1.PortOpen = True) Then MSComm1.PortOpen = False End If End Sub Private Sub MSComm1_OnComm() 'komunikasi serial If (MSComm1.CommEvent = comEvReceive) Then tanda = 1 End If End Sub

Recommended

Aircraft Electrical & Electronics
Aircraft Electrical & ElectronicsAircraft Electrical & Electronics
Aircraft Electrical & ElectronicslombkTBK
 
Laporan aplikasi penyimpanan bulog.docx
Laporan aplikasi penyimpanan bulog.docxLaporan aplikasi penyimpanan bulog.docx
Laporan aplikasi penyimpanan bulog.docxdhaninformatika
 
LAPORAN KERJA PRAKTEK PROYEK PEMBANGUNAN GEDUNG JASA RAHARJA PERSERO SEMARANG
LAPORAN KERJA PRAKTEK PROYEK PEMBANGUNAN GEDUNG JASA RAHARJA PERSERO SEMARANGLAPORAN KERJA PRAKTEK PROYEK PEMBANGUNAN GEDUNG JASA RAHARJA PERSERO SEMARANG
LAPORAN KERJA PRAKTEK PROYEK PEMBANGUNAN GEDUNG JASA RAHARJA PERSERO SEMARANGafifsalim
 
Pemeliharaan dan Perbaikaninstrumen Logam
Pemeliharaan dan Perbaikaninstrumen LogamPemeliharaan dan Perbaikaninstrumen Logam
Pemeliharaan dan Perbaikaninstrumen LogamlombkTBK
 
penulangan kolom, balok dan plat bangunan gedung
penulangan kolom, balok dan plat bangunan gedungpenulangan kolom, balok dan plat bangunan gedung
penulangan kolom, balok dan plat bangunan gedungAgus Fitriyanto
 
Sistem komputer XI
Sistem komputer XISistem komputer XI
Sistem komputer XInasrul hidayah
 
Pedoman penyelesaian studi S1 Teknologi Pendidikan
Pedoman penyelesaian studi S1 Teknologi PendidikanPedoman penyelesaian studi S1 Teknologi Pendidikan
Pedoman penyelesaian studi S1 Teknologi Pendidikanrinaagustina43
 
472 kelistrikan pesawat udara smk(1)
472 kelistrikan pesawat udara smk(1)472 kelistrikan pesawat udara smk(1)
472 kelistrikan pesawat udara smk(1)Winarto Winartoap
 

Recommended

Aircraft Electrical & Electronics
Aircraft Electrical & ElectronicsAircraft Electrical & Electronics
Aircraft Electrical & ElectronicslombkTBK
 
Laporan aplikasi penyimpanan bulog.docx
Laporan aplikasi penyimpanan bulog.docxLaporan aplikasi penyimpanan bulog.docx
Laporan aplikasi penyimpanan bulog.docxdhaninformatika
 
LAPORAN KERJA PRAKTEK PROYEK PEMBANGUNAN GEDUNG JASA RAHARJA PERSERO SEMARANG
LAPORAN KERJA PRAKTEK PROYEK PEMBANGUNAN GEDUNG JASA RAHARJA PERSERO SEMARANGLAPORAN KERJA PRAKTEK PROYEK PEMBANGUNAN GEDUNG JASA RAHARJA PERSERO SEMARANG
LAPORAN KERJA PRAKTEK PROYEK PEMBANGUNAN GEDUNG JASA RAHARJA PERSERO SEMARANGafifsalim
 
Pemeliharaan dan Perbaikaninstrumen Logam
Pemeliharaan dan Perbaikaninstrumen LogamPemeliharaan dan Perbaikaninstrumen Logam
Pemeliharaan dan Perbaikaninstrumen LogamlombkTBK
 
penulangan kolom, balok dan plat bangunan gedung
penulangan kolom, balok dan plat bangunan gedungpenulangan kolom, balok dan plat bangunan gedung
penulangan kolom, balok dan plat bangunan gedungAgus Fitriyanto
 
Sistem komputer XI
Sistem komputer XISistem komputer XI
Sistem komputer XInasrul hidayah
 
Pedoman penyelesaian studi S1 Teknologi Pendidikan
Pedoman penyelesaian studi S1 Teknologi PendidikanPedoman penyelesaian studi S1 Teknologi Pendidikan
Pedoman penyelesaian studi S1 Teknologi Pendidikanrinaagustina43
 
472 kelistrikan pesawat udara smk(1)
472 kelistrikan pesawat udara smk(1)472 kelistrikan pesawat udara smk(1)
472 kelistrikan pesawat udara smk(1)Winarto Winartoap
 
Ki -kd_kurikulum_smk_20131
Ki -kd_kurikulum_smk_20131Ki -kd_kurikulum_smk_20131
Ki -kd_kurikulum_smk_20131YASRI IDEA
 
MODUL MEDIA PEMBELAJARAN
MODUL MEDIA PEMBELAJARANMODUL MEDIA PEMBELAJARAN
MODUL MEDIA PEMBELAJARANrohayu55
 
ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...
ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...
ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...Uofa_Unsada
 
Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...
Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...
Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...Mailendra Hatake
 
Senyawa karbon
Senyawa karbonSenyawa karbon
Senyawa karbonEKO SUPRIYADI
 
Smk10 kimiaindustri-suparni
Smk10 kimiaindustri-suparniSmk10 kimiaindustri-suparni
Smk10 kimiaindustri-suparniDian Fery Irawan
 
Gas Turbine Engine
Gas Turbine EngineGas Turbine Engine
Gas Turbine EnginelombkTBK
 
Laporan tugas besar struktur bangunan baja
Laporan tugas besar struktur bangunan bajaLaporan tugas besar struktur bangunan baja
Laporan tugas besar struktur bangunan bajaAndhika Fajar
 
LAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WF
LAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WFLAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WF
LAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WFmoses hadun
 
PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...
PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...
PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...Uofa_Unsada
 
Sistem jaringan berbasis mikrotik os
Sistem jaringan berbasis mikrotik osSistem jaringan berbasis mikrotik os
Sistem jaringan berbasis mikrotik osAbdus Syakur Rosidi
 
Proses Pengolahan Migas dan Petrokim
Proses Pengolahan Migas dan PetrokimProses Pengolahan Migas dan Petrokim
Proses Pengolahan Migas dan PetrokimlombkTBK
 
Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1PKBM CC
 
Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1RoyKurniawan6
 
161862608201010101
161862608201010101161862608201010101
161862608201010101Jhon P S
 
Aircraft Structure
Aircraft StructureAircraft Structure
Aircraft StructurelombkTBK
 
PENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICE
PENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICEPENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICE
PENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICEAlbert Agri
 
Aircraft Electrical System Assembly
Aircraft Electrical System AssemblyAircraft Electrical System Assembly
Aircraft Electrical System AssemblylombkTBK
 
Laporan KP
Laporan KPLaporan KP
Laporan KPAhmboh Sopojenengqiki
 
analisa performa socket iterative server.pdf
analisa performa socket iterative server.pdfanalisa performa socket iterative server.pdf
analisa performa socket iterative server.pdfevaagustina22
 
Laporan PKL / Prakerin SMK Nasional Depok
Laporan PKL / Prakerin SMK Nasional DepokLaporan PKL / Prakerin SMK Nasional Depok
Laporan PKL / Prakerin SMK Nasional DepokNaufal Khawarozni
 
Awal
AwalAwal
AwalAndri Riyatno
 

More Related Content

What's hot

Ki -kd_kurikulum_smk_20131
Ki -kd_kurikulum_smk_20131Ki -kd_kurikulum_smk_20131
Ki -kd_kurikulum_smk_20131YASRI IDEA
 
MODUL MEDIA PEMBELAJARAN
MODUL MEDIA PEMBELAJARANMODUL MEDIA PEMBELAJARAN
MODUL MEDIA PEMBELAJARANrohayu55
 
ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...
ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...
ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...Uofa_Unsada
 
Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...
Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...
Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...Mailendra Hatake
 
Smk10 kimiaindustri-suparni
Smk10 kimiaindustri-suparniSmk10 kimiaindustri-suparni
Smk10 kimiaindustri-suparniDian Fery Irawan
 
Gas Turbine Engine
Gas Turbine EngineGas Turbine Engine
Gas Turbine EnginelombkTBK
 
Laporan tugas besar struktur bangunan baja
Laporan tugas besar struktur bangunan bajaLaporan tugas besar struktur bangunan baja
Laporan tugas besar struktur bangunan bajaAndhika Fajar
 
LAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WF
LAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WFLAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WF
LAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WFmoses hadun
 
PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...
PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...
PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...Uofa_Unsada
 
Sistem jaringan berbasis mikrotik os
Sistem jaringan berbasis mikrotik osSistem jaringan berbasis mikrotik os
Sistem jaringan berbasis mikrotik osAbdus Syakur Rosidi
 
Proses Pengolahan Migas dan Petrokim
Proses Pengolahan Migas dan PetrokimProses Pengolahan Migas dan Petrokim
Proses Pengolahan Migas dan PetrokimlombkTBK
 
Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1PKBM CC
 
161862608201010101
161862608201010101161862608201010101
161862608201010101Jhon P S
 
Aircraft Structure
Aircraft StructureAircraft Structure
Aircraft StructurelombkTBK
 
PENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICE
PENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICEPENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICE
PENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICEAlbert Agri
 
Aircraft Electrical System Assembly
Aircraft Electrical System AssemblyAircraft Electrical System Assembly
Aircraft Electrical System AssemblylombkTBK
 

What's hot (18)

Ki -kd_kurikulum_smk_20131
Ki -kd_kurikulum_smk_20131Ki -kd_kurikulum_smk_20131
Ki -kd_kurikulum_smk_20131
 
MODUL MEDIA PEMBELAJARAN
MODUL MEDIA PEMBELAJARANMODUL MEDIA PEMBELAJARAN
MODUL MEDIA PEMBELAJARAN
 
ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...
ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...
ANALISIS HARGA POKOK PRODUKSI BALL BEARING DENGAN METODE ACTIVITY-BASED COSTI...
 
Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...
Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...
Laporan Usulan Teknis , Kecamatan Pasir Penyu, Kabupaten Indragiri Hulu Provi...
 
Senyawa karbon
Senyawa karbonSenyawa karbon
Senyawa karbon
 
Smk10 kimiaindustri-suparni
Smk10 kimiaindustri-suparniSmk10 kimiaindustri-suparni
Smk10 kimiaindustri-suparni
 
Gas Turbine Engine
Gas Turbine EngineGas Turbine Engine
Gas Turbine Engine
 
Laporan tugas besar struktur bangunan baja
Laporan tugas besar struktur bangunan bajaLaporan tugas besar struktur bangunan baja
Laporan tugas besar struktur bangunan baja
 
LAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WF
LAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WFLAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WF
LAPORAN PKL STRUKTUR KUDA-KUDA BAJA WF
 
PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...
PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...
PENGARUH LIKUIDITAS, STRUKTUR MODAL, DAN PROFITABILITAS TERHADAP MARKET VALUE...
 
Sistem jaringan berbasis mikrotik os
Sistem jaringan berbasis mikrotik osSistem jaringan berbasis mikrotik os
Sistem jaringan berbasis mikrotik os
 
Proses Pengolahan Migas dan Petrokim
Proses Pengolahan Migas dan PetrokimProses Pengolahan Migas dan Petrokim
Proses Pengolahan Migas dan Petrokim
 
Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1
 
Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1
 
161862608201010101
161862608201010101161862608201010101
161862608201010101
 
Aircraft Structure
Aircraft StructureAircraft Structure
Aircraft Structure
 
PENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICE
PENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICEPENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICE
PENGUKURAN ALIRAN DENGAN PLATE ORIFICE
 
Aircraft Electrical System Assembly
Aircraft Electrical System AssemblyAircraft Electrical System Assembly
Aircraft Electrical System Assembly
 

Similar to Laporan Tugas Akhir - Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut

analisa performa socket iterative server.pdf
analisa performa socket iterative server.pdfanalisa performa socket iterative server.pdf
analisa performa socket iterative server.pdfevaagustina22
 
Laporan PKL / Prakerin SMK Nasional Depok
Laporan PKL / Prakerin SMK Nasional DepokLaporan PKL / Prakerin SMK Nasional Depok
Laporan PKL / Prakerin SMK Nasional DepokNaufal Khawarozni
 
Laporan prakerrin tkj lengkap
Laporan prakerrin tkj lengkapLaporan prakerrin tkj lengkap
Laporan prakerrin tkj lengkapChyron Supriyadi
 
Laporan prakerrin tkj lengkap
Laporan prakerrin tkj lengkapLaporan prakerrin tkj lengkap
Laporan prakerrin tkj lengkapChyron Supriyadi
 
Laporan kerja praktek prediksi ketebalan pengerasan baja aisi 1020
Laporan kerja praktek prediksi ketebalan pengerasan baja aisi 1020Laporan kerja praktek prediksi ketebalan pengerasan baja aisi 1020
Laporan kerja praktek prediksi ketebalan pengerasan baja aisi 1020Ahmad Falah
 
KEGIATAN PROMOSI PADA SEKSI PROMOSI DAN INFORMASI PASAR DINAS PERINDUSTRIAN D...
KEGIATAN PROMOSI PADA SEKSI PROMOSI DAN INFORMASI PASAR DINAS PERINDUSTRIAN D...KEGIATAN PROMOSI PADA SEKSI PROMOSI DAN INFORMASI PASAR DINAS PERINDUSTRIAN D...
KEGIATAN PROMOSI PADA SEKSI PROMOSI DAN INFORMASI PASAR DINAS PERINDUSTRIAN D...OktavianiDwiAstuti
 
SMK-HU BOARDING MANAGEMENT SYSTEM IT-TKJ
SMK-HU BOARDING MANAGEMENT SYSTEM IT-TKJSMK-HU BOARDING MANAGEMENT SYSTEM IT-TKJ
SMK-HU BOARDING MANAGEMENT SYSTEM IT-TKJherylong
 
Perawatan dan Perbaikan Sistem Suspensi
Perawatan dan Perbaikan Sistem SuspensiPerawatan dan Perbaikan Sistem Suspensi
Perawatan dan Perbaikan Sistem SuspensiSofyan Mar'uz
 
Integrasi Data Lokasi Kebencanaan dengan Menggunakan WebGIS berbasis Google M...
Integrasi Data Lokasi Kebencanaan dengan Menggunakan WebGIS berbasis Google M...Integrasi Data Lokasi Kebencanaan dengan Menggunakan WebGIS berbasis Google M...
Integrasi Data Lokasi Kebencanaan dengan Menggunakan WebGIS berbasis Google M...Feby Fitria
 
LAPORAN BEDP PERKEBUNAN belum fix
LAPORAN BEDP PERKEBUNAN belum fixLAPORAN BEDP PERKEBUNAN belum fix
LAPORAN BEDP PERKEBUNAN belum fixWega Kharisma
 
Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1Nur Cahyanto
 
Laporan pkl tn.faisal rahman (revisi 29-05-20)
Laporan pkl tn.faisal rahman (revisi 29-05-20)Laporan pkl tn.faisal rahman (revisi 29-05-20)
Laporan pkl tn.faisal rahman (revisi 29-05-20)Yugo Ssj
 
Identifikasi Pelanggan Potensial Produk Asuransi Dengan Teknik Klasifikasi
Identifikasi Pelanggan Potensial Produk Asuransi Dengan Teknik KlasifikasiIdentifikasi Pelanggan Potensial Produk Asuransi Dengan Teknik Klasifikasi
Identifikasi Pelanggan Potensial Produk Asuransi Dengan Teknik KlasifikasiAdhitya Akbar
 
Laporan praktik kerja industri atek
Laporan praktik kerja industri atekLaporan praktik kerja industri atek
Laporan praktik kerja industri atekatek sillegar
 
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis copy
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis copyLaporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis copy
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis copystia_hardi
 
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bisLaporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bisstia_hardi
 
CONTOH LAPORAN PPL-KKN IKIP MATARAM 2015
CONTOH LAPORAN PPL-KKN IKIP MATARAM 2015CONTOH LAPORAN PPL-KKN IKIP MATARAM 2015
CONTOH LAPORAN PPL-KKN IKIP MATARAM 2015Amir Net
 

Similar to Laporan Tugas Akhir - Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut (20)

Laporan KP
Laporan KPLaporan KP
Laporan KP
 
analisa performa socket iterative server.pdf
analisa performa socket iterative server.pdfanalisa performa socket iterative server.pdf
analisa performa socket iterative server.pdf
 
Laporan PKL / Prakerin SMK Nasional Depok
Laporan PKL / Prakerin SMK Nasional DepokLaporan PKL / Prakerin SMK Nasional Depok
Laporan PKL / Prakerin SMK Nasional Depok
 
Awal
AwalAwal
Awal
 
Laporan KP PT PINDAD PERSERO
Laporan KP PT PINDAD PERSEROLaporan KP PT PINDAD PERSERO
Laporan KP PT PINDAD PERSERO
 
Laporan prakerrin tkj lengkap
Laporan prakerrin tkj lengkapLaporan prakerrin tkj lengkap
Laporan prakerrin tkj lengkap
 
Laporan prakerrin tkj lengkap
Laporan prakerrin tkj lengkapLaporan prakerrin tkj lengkap
Laporan prakerrin tkj lengkap
 
Laporan kerja praktek prediksi ketebalan pengerasan baja aisi 1020
Laporan kerja praktek prediksi ketebalan pengerasan baja aisi 1020Laporan kerja praktek prediksi ketebalan pengerasan baja aisi 1020
Laporan kerja praktek prediksi ketebalan pengerasan baja aisi 1020
 
KEGIATAN PROMOSI PADA SEKSI PROMOSI DAN INFORMASI PASAR DINAS PERINDUSTRIAN D...
KEGIATAN PROMOSI PADA SEKSI PROMOSI DAN INFORMASI PASAR DINAS PERINDUSTRIAN D...KEGIATAN PROMOSI PADA SEKSI PROMOSI DAN INFORMASI PASAR DINAS PERINDUSTRIAN D...
KEGIATAN PROMOSI PADA SEKSI PROMOSI DAN INFORMASI PASAR DINAS PERINDUSTRIAN D...
 
SMK-HU BOARDING MANAGEMENT SYSTEM IT-TKJ
SMK-HU BOARDING MANAGEMENT SYSTEM IT-TKJSMK-HU BOARDING MANAGEMENT SYSTEM IT-TKJ
SMK-HU BOARDING MANAGEMENT SYSTEM IT-TKJ
 
Perawatan dan Perbaikan Sistem Suspensi
Perawatan dan Perbaikan Sistem SuspensiPerawatan dan Perbaikan Sistem Suspensi
Perawatan dan Perbaikan Sistem Suspensi
 
Integrasi Data Lokasi Kebencanaan dengan Menggunakan WebGIS berbasis Google M...
Integrasi Data Lokasi Kebencanaan dengan Menggunakan WebGIS berbasis Google M...Integrasi Data Lokasi Kebencanaan dengan Menggunakan WebGIS berbasis Google M...
Integrasi Data Lokasi Kebencanaan dengan Menggunakan WebGIS berbasis Google M...
 
LAPORAN BEDP PERKEBUNAN belum fix
LAPORAN BEDP PERKEBUNAN belum fixLAPORAN BEDP PERKEBUNAN belum fix
LAPORAN BEDP PERKEBUNAN belum fix
 
Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1Sistem komputer-x-1
Sistem komputer-x-1
 
Laporan pkl tn.faisal rahman (revisi 29-05-20)
Laporan pkl tn.faisal rahman (revisi 29-05-20)Laporan pkl tn.faisal rahman (revisi 29-05-20)
Laporan pkl tn.faisal rahman (revisi 29-05-20)
 
Identifikasi Pelanggan Potensial Produk Asuransi Dengan Teknik Klasifikasi
Identifikasi Pelanggan Potensial Produk Asuransi Dengan Teknik KlasifikasiIdentifikasi Pelanggan Potensial Produk Asuransi Dengan Teknik Klasifikasi
Identifikasi Pelanggan Potensial Produk Asuransi Dengan Teknik Klasifikasi
 
Laporan praktik kerja industri atek
Laporan praktik kerja industri atekLaporan praktik kerja industri atek
Laporan praktik kerja industri atek
 
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis copy
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis copyLaporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis copy
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis copy
 
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bisLaporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis
Laporan supiadi tentang sistem starter pada mobil bis
 
CONTOH LAPORAN PPL-KKN IKIP MATARAM 2015
CONTOH LAPORAN PPL-KKN IKIP MATARAM 2015CONTOH LAPORAN PPL-KKN IKIP MATARAM 2015
CONTOH LAPORAN PPL-KKN IKIP MATARAM 2015
 

Laporan Tugas Akhir - Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut

  • 1. PENGENDALIAN GERAK ERETAN PADA MESIN BUBUT TUGAS AKHIR Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Kelulusan Sarjana Strata-1 Program Studi Teknik Mesin Universitas Pasundan Disusun Oleh : AHMAD FALAH 11.3030.022 JURUSAN TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS PASUNDAN BANDUNG 2015
  • 2. PENGENDALIAN GERAK ERETAN PADA MESIN BUBUT TUGAS AKHIR Pembimbing I (Rachmad Hartono, Ir., MT.) Pembimbing I Tugas Akhir Pembimbing II (Sugiharto, Ir., MT.) Pembimbing II Tugas Akhir Nama: Ahmad Falah Nrp : 11.3030022
  • 3. ii KATA PENGANTAR Assalamualaikum Warrahmatullahi Wabarakatu ... Puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat Allah Subhanahu Wa Ta’ala Yang Maha Pengasih dan Maha Penyayang yang telah melimpahkan hidayah, inayah dan rahmat-Nya. Alhamdulilah penulis dapat menyelesaikan Laporan Tugas Akhir dengan judul “PENGENDALIAN GERAK ERETAN MESIN BUBUT ”. Tidak lupa penulis panjatkan shalawat salam kepada Nabi besar Muhammad Shalallahu ‘Alaihi Wasallam, semoga beliau selalu menjadi tauladan bagi penulis khususnya dan umumnya bagi seluruh umat muslim. Meskipun banyak kendala dan rintangan dalam menyelesaikan tugas akhir ini, tetapi berkat bantuan yang diperoleh penulis dari banyak pihak maka penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini. Oleh karena itu dengan segala kerendahan hati, penulis ingin menyampaikan ucapan terimakasih yang sedalam-dalamnya kepada: 1. Kepada kedua orang tua yang sangat penulis cintai dan sayangi, terimakasih atas do’a dan segala pengorbanan yang telah diberikan selama ini. Semoga Allah Subhanahu Wa Ta’ala membalas dengan sebaik-baiknya dan menyayangi mereka seperti mereka menyayangi penulis. Aamiin. 2. Saudara kandung penulis Muhamad Muflih, kakak Muhammad Irfan dan adik Eneng Azizaturahmi yang telah memberikan do’a serta motivasi. 3. Bapak. Ir.Rachmad Hartono, M.,T, sebagai pembimbing I tugas akhir. Terimkasih atas ilmu yang diberikan, masukan serta motivasi yang begitu banyak mengajarkan penulis kemampuan untuk mengoptimalkan diri dan mengetahui dimana letak kekurangan penulis sebagai manusia terpelajar. 4. Bapak Ir. Sugiharto, M.,T, selaku pembimbing II tugas akhir. Terimakasih atas semua bantuan tenaga, pikiran, dan waktunya selama penulis melaksanakan penyusunan laporan tugas akhir ini. 5. Dosen-dosen Teknik Mesin Universitas Pasundan yang telah mendidik penulis menjadi manusia terpelajar.
  • 4. iii 6. Guru program, kang Rifki dan kang Umam. Terimakasih atas bimbingan serta kesabarannya dalam mengajarkan serta membantu penulis dalam tugas akhir ini. 7. Rekan Tugas Akhir, kang Sofianto dan kang Yudi yang telah bersama-sama dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini. 8. Sahabat-sahabat EAGLE, Muflih, Tedriandi, Agus Rudi, Suhendi, dan Feri Etrawan yang telah memberikan masukan serta motivasi. 9. Saudara seperjuangan penulis di Pesantren Otomasi dan Robotika 2015 ; kang Dodi, kang Iwan, kang Dendi, kang Hasbi, kang Wildan, kang Eka, kang Endang, kang Trio, kang Beni dan kang Baim yang membantu dan menuntun penulis mencari jalan keluar atas kendala-kendala yang dihadapi dalam Tugas Akhir ini 10. Sahabat-sahabat DKM Ulul Albaab yang telah mendo’akan dan membantu memotivasi penulis dalam Tugas AKhir ini. 11. Rekan-rekan mahasiswa Jurusan Teknik Mesin Universitas Pasundan Bandung. Tidak banyak yang dapat penulis lakukan untuk membalas kebaikan-kebaikan yang telah diberikan, hanya do’a yang dapat penulis panjatkan, semoga segala bentuk bantuan yang diberikan kepada penulis, mendapatkan Ridho dan Pahala dari Allah Subhanahu Ta’ala, Aamiin Ya Rabbal Alamin. Sekali lagi penulis mengucapkan banyak terimakasih untuk pihak-pihak terkait dan terimakasih juga kepada seluruh pihak yang terlibat yang tak tercantumkan dalam lembaran kata pengantar ini. Wassalamualaikum Warahmatullahi Wabarakatu … Bandung, September 2015 AHMAD FALAH
  • 5. iv DAFTAR ISI ABSTRAK ................................................................................................................i KATA PENGANTAR ................................................................................................ii DAFTAR ISI .............................................................................................................iv DAFTAR GAMBAR .................................................................................................vii DAFTAR TABEL ......................................................................................................vii BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang ...................................................................................................1 1.2 Perumusan Masalah ..........................................................................................1 1.3 Batasan Masalah ................................................................................................2 1.4 Tujuan ................................................................................................................2 1.5 Sistematika Penulisan ........................................................................................2 BAB II TEORI DASAR 2.1 Mesin Bubut .......................................................................................................4 2.1.1 Prinsip Kerja Mesin Bubut .......................................................................4 2.1.2 Komponen Mesin Bubut ..........................................................................4 2.2 Motor Stepper .....................................................................................................5 2.2.1 Prinsip Kerja Motor Stepper ....................................................................7 2.2.2 Jenis-jenis Motor Stepper ........................................................................7 2.3 Mikrokontroller ....................................................................................................11 2.4 IC Driver Motor Stepper L297 .............................................................................12 2.5 Code Vision AVR ................................................................................................13 2.5.1 Input / Output ...........................................................................................14 2.5.1 USART ....................................................................................................15
  • 6. v 2.6 Visual Basic ........................................................................................................16 2.6.1 Project .....................................................................................................17 2.6.2 Form ........................................................................................................17 2.6.3 Toolbar ....................................................................................................18 2.6.3.1 Textbox ........................................................................................19 2.6.3.2 CommandButton .........................................................................19 2.6.3.3 Listbox ........................................................................................19 2.6.3.4 MSCommonDIalog .....................................................................19 2.6.3.5 MSComm ....................................................................................19 BAB III RANGKAIAN PROGRAM PENGENDALIAN ERETAN MESIN BUBUT MENGGUNAKAN VISUAL BASIC 3.1 Rangkaian Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut .........................................21 3.2 Rangkaian Mikrokontroller ATMega 8535 ...........................................................22 3.4 Rangkaian Driver Motor Stepper L297 ................................................................22 3.4 Rangkaian Pemutus Arus (ON/OFF)...................................................................23 3.5 Instalasi Sistem Pengendali Mesin Bubut............................................................24 3.6 Program Pengendali............................................................................................25 3.6.1 CodeVison AVR .......................................................................................25 3.6.1 Visual Basic .............................................................................................30 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL PENGUJIAN 4.1 Pengujian Program Pengendali Eretan pada Visual Basic..................................40 4.1.1 Perintah Input ..........................................................................................41 4.1.2 Perintah Tombol Remove Data ...............................................................41 4.1.3 Perintah Tombol Remove List ..................................................................42 4.1.4 Perintah Tombol Save Data ....................................................................43 4.1.5 Perintah Tombol Load Data .....................................................................43
  • 7. vi 4.1.6 Perintah Tombol Exit ...............................................................................44 4.1.7 Perintah Tombol Comm Port ...................................................................45 4.1.8 Perintah Tombol Step ..............................................................................45 4.1.9 Perintah Tombol Comm Process .............................................................46 4.2 Pengujian Gerak Eretan Mesin Bubut .................................................................47 4.2 Analisa Hasil pengujian .......................................................................................48 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan .........................................................................................................49 5.2 Saran...................................................................................................................49 DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN
  • 8. vii DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Komponen-komponen Mesin Bubut ...................................................5 Gambar 2.2 Bentuk Fisik Motor Stepper ................................................................6 Gambar 2.3 Posisi Rotor dan Stator pada Mesin Stepper ......................................6 Gambar 2.4 Cara Kerja Motor Stepper ...................................................................7 Gambar 2.5 Skema Lilitan dan Polaritas Motor Stepper ........................................8 Gambar 2.6 Skema Lilitan Motor Stepper Empat Fasa ..........................................9 Gambar 2.7 Skema dan Bentuk Mikrokontroller ATMega 8535 .............................10 Gambar 2.8 Bentuk Fisik IC Driver L297 ................................................................11 Gambar 2.9 Skematik Penggunaan IC Driver L297 ...............................................11 Gambar 2.10 Tampilan Awal CV AVR ......................................................................12 Gambar 2.11 Tampilan Awal Program CV AVR .......................................................13 Gambar 2.12 Tampilan Awal Visual Basic 6.0 ..........................................................14 Gambar 2.13 Bentuk Project ....................................................................................15 Gambar 2.14 Bentuk Form .......................................................................................15 Gambar 2.15 Komponen Toolbar .............................................................................15 Gambar 3.1 Skematis Rangkaian Pengendali Gerak Eretan Mesin Bubut .............21 Gambar 3.2 Bentuk fisik Mikrokontroller ATMega 8535 .........................................22 Gambar 3.3 Rangkaian Skematis Motor Stepper ...................................................23 Gambar 3.4 Rangkaian Skematik Pemutus Arus (ON/OFF) ..................................24 Gambar 3.5 Instlasi Pengendali Pada Mesin Bubut ...............................................25 Gambar 3.6 Diagram Alir Program Penerimaan Data pada Mikrokontroller ...........26 Gambar 3.7 Form Pengendali Gerak Eretan Mesin Bubut .....................................30 Gambar 3.8 Diagram Alir Program Pengiriman Data dari Komputer ......................31 Gambar 4.1 Form Pengendali Gerak Eretan Mesin Bubut .....................................40 Gambar 4.2 Tampilan Perintah Input Data .............................................................41
  • 9. viii Gambar 4.3 Tampilan Perintah Remove Data ........................................................42 Gambar 4.4 Tampilan Perintah Remove Listbox.....................................................42 Gambar 4.5 Tampilan Perintah Save Data Listbox ................................................43 Gambar 4.6 Tampilan Perintah Load Data Listbox .................................................44 Gambar 4.7 Tampilan Perintah Exit .......................................................................44 Gambar 4.8 Tampilan Perintah Comm Port ...........................................................45 Gambar 4.9 Tampilan Perintah Step ......................................................................46 Gambar 4.10 Tampilan Perintah Process ................................................................47
  • 10. ix DAFTAR TABEL Tabel 2.1 Susunan Eksitasi Mode Tunggal ............................................................9 Tabel 2.2 Susunan Eksitasi Mode Ganda ..............................................................9 Tabel 3.1 Program Utama ......................................................................................28 Tabel 3.2 Fungsi Stepper ........................................................................................28 Tabel 3.3 Properti Form ..........................................................................................31 Tabel 3.4 List Program Fungsi Pengiriman Data Secara Serial .............................32 Tabel 3.5 List Program Membuka Serta Menutup Jalur Komunikasi.......................32 Tabel 3.6 List Program Komunikasi Serial...............................................................34 Tabel 3.7 List Program Fungsi Tunggu ..................................................................34 Tabel 3.8 List Program Process .............................................................................35 Tabel 3.9 List Program Input Data Listbox ..............................................................35 Tabel 3.10 List Program Remove Data listbox ..........................................................36 Tabel 3.11 List Program Remove Listbox ................................................................36 Tabel 3.12 List Program Menyimpan Data Listbox ...................................................37 Tabel 3.13 List Program Membuka Data Listbox.......................................................37 Tabel 3.14 List Program Akhiri Program ..................................................................38 Tabel 3.15 List Program Cek Jalur Komunikasi Serial .............................................39 Tabel 3.16 List Program Pengiriman Data ...............................................................39 Tabel 4.1 Data Hasil Pengujian ...............................................................................47
  • 11. ABSTRAK Dalam dunia industri saat ini, sistem pengendalian proses produksi biasanya merujuk pada penggunaan sistem pengendalian otomatis. Pengendalian sistem kontrol secara otomatis dapat meningkatkan kinerja mesin. Salah satu aplikasi sistem pengendali otomatis dapat diterapkan pada mesin bubut. Pada sistem kontrol otomatis, komputer berperan sebagai perangkat pengendali yang sebelumnya dilakukan secara manual. Sistem kontrol otomatis ditujukan untuk proses yang berulang-ulang tanpa menurunkan kualitas produksi. Sistem kontrol otomatis sendiri prosesnya lebih teliti dibandingkan sistem kontrol secara manual. Di laboraturium Otomasi dan Robotika terdapat sebuah mesin bubut yang komponennya tidak lengkap. Beberapa komponen kecil pada mesin bubut tersebut juga telah hilang. Untuk meningkatkan kinerja mesin bubut tersebut harus dilakukan modifikasi atau perubahan pada mesin bubut dengan cara menambahkan eretan serta membuat sistem pengendali. Pada tugas akhir ini, sistem pengendali otomatis dititik beratkan pada pengendali gerakan eretan mesin bubut. Sistem pengendali otomatis gerekan eretan mesin bubut dapat menggunakan mikrokontroler. Dari pembahasan tugas akhir ini diharapkan mahasiswa mampu memahami proses pengendalian gerak eretan mesin bubut menggunakan aplikasi CodeVisionAVR dan Visual Basic.
  • 12. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut I - 1 BAB I PENDAHULUAN Pada bab ini akan dibahas mengenai latar belakang, perumusan masalah, batasan masalah, tujuan tugas akhir, dan sistematika penulisan laporan. 1.1 Latar Belakang Penggunaan sistem kontrol secara manual atau konvensional seringkali mengalami gangguan dan mempunyai banyak kelemahan, baik pada operator maupun pada mesin yang dijalankan. Pada sistem kontrol manual, manusia berperan sebagai pengendali. Pekerajaan yang dilakukan secara terus menerus dapat menyebabkan menurunnya tingkat konsentrasi. Hal ini tentu akan berdampak buruk pada proses produksi. Untuk menjaga kualitas serta kuantitas produk, penggunaan sistem kontrol otomatis saat ini merupakan salah satu opsi untuk memperbaiki kinerja proses produksi. Pada sistem kontrol otomatis, komputer berperan sebagai perangkat pengendali yang sebelumnya dilakukan secara manual. Sistem kontrol otomatis ditujukan untuk proses yang berulang-ulang tanpa menurunkan kualitas produksi. Sistem kontrol otomatis sendiri prosesnya lebih teliti dibandingkan sistem kontrol secara manual. Sistem kontrol otomatis dapat dilakukan dengan menggunakan mikrokontroler. Sistem kontrol dengan menggunakan mikrokontroler dapat diaplikasikan dalam berbagai keperluan. Pada kasus ini dirancang sebuah kontrol otomatis yang dititik beratkan pada pengendalian gerak eretan pada mesin bubut dengan menggunakan aplikasi Code Vison AVR dan Visual Basic. 1.2 Perumusan Masalah Rumusan masalah yang dibahas pada tugas akhir ini adalah bagaimana cara mengendalikan putaran poros motor stepper dengan menggunakan mikrokontroler. Data gerakan putaran poros dikirimkan oleh komputer menggunakan komunikasi serial. Data gerakan selanjutnya digunakan untuk menggerakkan motor stepper.
  • 13. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut I - 2 1.3 Batasan Masalah Mengingat kompleksitas permasalahan dan luasnya pembahasan, batasan masalah diberlakukan untuk menyederhanakan laporan tugas akhir. Pada tugas akhir ini masalah yang dibahas adalah sebagai berikut: 1. Pengenalan Mesin Bubut, 2. Motor Stepper sebagai motor penggerak putaran poros, 3. Rangkaian Driver Motor Stepper IC L297, 4. Sistem kontrol pengendali menggunakan mikrokontroler ATMega 8535, dan 5. Program pengendali menggunakan aplikasi Code Vision AVR dan Visual Basic. 1.4 Tujuan Tujuan tugas akhir proses pengendalian gerak eretan pada mesin bubut adalah sebagai berikut : 1. Mengetahui dan memahami sistem serta cara kerja Mesin Bubut otomatis, 2. Mengetahui cara membuat rangkaian sistem kontrol otomatis Mesin Bubut, dan 3. Dapat menggerakan gerak eretan Mesin Bubut sesuai dengan cara kerja menggunakan Mikrokontroler. 1.5 Sistematika Penulisan Laporan ini disusun bab demi bab dan terdiri dari lima bab. Isi masing-masing bab adalah sebagai berikut: BAB I PENDAHULUAN Bab ini berisikan tentang Latar Belakang, Perumusan Masalah, Batasan Masalah, Tujuan, serta Sistematika Penulisan Laporan. BAB II DASAR TEORI Bab ini berisikan tentang Mesin Bubut, Motor Stepper, Driver Motor Stepper, Mikrokontroller, Code Vision AVR dan Visual Basic.
  • 14. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut I - 3 BAB III PENGUJIAN RANGKAIAN DAN PROGRAM SISTEM PENGENDALI GERAK ERETAN MESIN BUBUT. Bab ini berisi tentang pengujian rangkaian elektronika dan program yang dibuat pada aplikasi Code Vision AVR dan Visual Basic untuk mengendalikan sistem.mekanisme gerak eretan mesin bubut. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA PENGENDALIAN GERAK ERETAN Bab ini berisi tentang pengujian program pengendalian mekanisme gerak eretan mesin bubut dan analisa hasil pengujian pengendalian gerak eretan mesin bubut. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Bab ini berisikan tentang kesimpulan dan saran yang berhubungan dengan pengendalian gerak eretan mesin bubut. DAFTAR PUSTAKA
  • 15. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 4 BAB II TEORI DASAR Pada bab ini akan dibahas tentang mesin bubut, mikrokontroler, IC driver motor stepper L297, motor stepper dan software pendukung seperti CodeVision AVR serta Visual Basic 6.0. 2.1 Mesin Bubut Mesin bubut (turning machine) adalah suatu mesin perkakas yang dalam proses kerjanya bergerak memutar benda kerja dan menggunakan mata potong pahat (tools) sebagai alat untuk menyayat benda kerja. Pada prosesnya benda kerja terlebih dahulu dipasang pada chuck (pencekam) yang terpasang pada spindel mesin, kemudian spindel dan benda kerja diputar dengan kecepatan sesuai perhitungan. Mata potong pahat (tools) yang digunakan untuk membentuk benda kerja akan disayatkan pada benda kerja yang berputar. 2.1.1 Prinsip Kerja Mesin Bubut Poros spindel akan memutar benda kerja melalui piringan pembawa sehingga memutar roda gigi pada poros spindel. Melalui roda gigi penghubung, putaran akan disampaikan ke roda gigi poros ulir. Oleh klem berulir, putaran poros ulir tersebut diubah menjadi gerak translasi pada eretean yang membawa pahat. Akibatnya, pada benda kerja terjadi sayatan. 2.1.2 Komponen Mesin Bubut Untuk dapat digunakan secara maksimal, mesin bubut harus memiliki bagian- bagian utama. Bagian-bagian utama mesin bubut adalah kepala tetap (head stock), kepala lepas (tail stock), alas/meja mesin (bed machine), dan eretan utama (carriage). Kepala tetap (head stock) merupakan komponen utama mesin bubut yang berfungsi sebagai dudukan chuk (cekam) benda kerja. Pada bagian dalam kepala tetap terdapat roda-roda gigi transmisi penukar putaran yang akan memutar poros spindel. Poros spindel akan memutar benda kerja melalu cekal (chuck).
  • 16. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 5 Bed machine (alas/meja mesin) digunakan sebagai dudukan eretan utama (carriage) mesin bubut. Eretan utama (cariage) akan bergerak sepanjang alas/meja mesin (bed machine) sambil membawa eretan lintang (cross slide), eretan atas (upper cross slide), dan rumah pahat (tool post). Sumber utama semua gerakan tersebut berasal dari motor listrik untuk memutar pulley melalui sabuk (belt). Kepala lepas (tail stock) digunakan untuk dudukan senter putar sebagai pendukung benda kerja pada saat pembubutan. Kepala lepas (tail stock) dapat distel sepanjang alas/meja mesin (bed machine). Pergerakannya diatur dengan penyetel roda dan dilengkapi dengan ulir pengencang. Pada dasarnya kepala lepas digunakan untuk menyetel kelurusan dan untuk pembubutan tirus. Komponen-komponen utama mesin bubut dapat dilihat pada gambar 2.1. Gambar 2.1 Komponen-komponen Utama Mesin Bubut 2.2 Motor Stepper Motor stepper adalah motor DC yang khusus berputar dalam suatu derajat yang tetap yang disebut langkah (step). Satu step antara 0,9° - 1,8°. Motor stepper terdiri dari rotor dan stator. Rotor adalah permanen magnet sedangkan stator adalah elektromagnet. Rotor akan bergerak jika stator diberi aliran listrik. Aliran listrik ini membangkitkan medan magnet dan membuat rotor menyesuaikan dengan kutub magnet yang dimilikinya. Bentuk fisik motor stepper dapat dilihat pada gambar 2.2. Kepala Tetap (Head Stock) Eretan Utama (Cariage) Kepala Lepas (Tail Stock) Alas / meja mesin (Bed Machine)
  • 17. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 6 Gambar 2.2 Bentuk Fisik Motor Stepper Motor stepper digunakan khusus untuk menentukan posisi batang motor tanpa harus mempergunakan sensor posisi. Hal ini dapat dilakukan dengan cara menghitung jumlah step yang harus diberikan dari posisi acuan. Ukuran dari step ditentukan oleh jumlah rotor dan kutub stator motor stepper. Pada motor stepper tidak terdapat kesalahan akumulatif, yaitu kesalahan sudut tidak terus bertambah dengan meningkatnya step. Posisi rotor dan stator pada motor stepper dapat dilihat pada gambar 2.3. Gambar 2.3 Posisi Rotor dan Stator pada Motor Stepper
  • 18. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 7 2.2.1 Prinsip Kerja Motor Stepper Cara kerja motor stepper didasari dengan prinsip magnet; seperti kutub magnet (kutub utara dan kutub selatan). Skematik rotor dan stator motor stepper dapat dilihat pada gambar 2.4. Gambar 2.4 Cara kerja motor stepper yang didasari dari prinsip magnet dasar Lilitan stator A merupakan kutub utara sementara lilitan stator B merupakan kutub selatan. Jika lilitan stator pada gambar 2.4 (a) diberi energi, maka torsi akan bertambah seiring pergerakan rotor ke 180o . Hal tersebut tidak dapat digunakan untuk menentukan arah dari putaran dan rotor tidak akan bergerak. Jika yang terjadi seperti dalam gambar 2.4 (b), dua kutub stator tambahan C dan D dipasang kemudian diberi energi seperti terlihat dalam gambar, maka dapat diprediksi arah dari putaran rotor. Seperti pada gambar 2.4 (b) arah putaran rotor akan konstan searah jarum jam. 2.2.2 Jenis-jenis Motor Stepper Motor stepper memiliki beberapa kombinasi lilitan dan rotor. Terdapat beberapa urutan energi pada lilitan medan untuk menentukan jumlah lilitan yang terpisah, dinyatakan dengan fasa. Dilihat dari jumlah fasa, motor stepper terbagi menjadi dua jenis yaitu, motor stepper dua fasa (Bipolar) dan motor stepper empat fasa (Unipolar).
  • 19. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 8 a. Motor Stepper Dua Fasa (Bipolar) Motor stepper dua fasa (bipolar) mempunyai konstruksi yang mirip dengan motor stepper empat fasa (unipolar), hanya tidak terdapat tap pada kumparannya. Penggunaan motor stepper dua fasa (bipolar) memerlukan rangkaian yang lebih rumit. Rangkaian ini digunakan untuk mengatur agar motor ini dapat berputar dalam dua arah. Untuk menggerakkan motor stepper jenis ini biasanya diperlukan sebuah driver motor yang dikenal dengan nama H bridge. Rangkaian ini akan mengontrol setiap kumparan secara terpisah (independent) termasuk polaritas setiap kumparan. Skema simbol lilitan dan polaritas motor stepper dapat dilihat pada gambar 2.5. Gambar 2.5 Skema Lilitan dan Polaritas Motor Stepper Motor stepper dua fasa (bipolar) memiliki dua rangkaian lilitan dengan empat kutub medan. Gambar 2.5 (a) menunjukkan simbol motor dan gambar 2.5 (b) menunjukkan diagram lilitan internal motor tersebut. Pada gambar 2.5 (b), rangkaian AB terdiri dari dua kutub berlawanan. Apabila lilitan AB diberi aliran arus dengan polaritas A+ dan B- , kutub bagian atas akan memberikan ujung utara terhadap rotor dan kutub bawah akan memberikan ujung selatan sehingga rotor akan cenderung sejajar secara vertikal (posisi 1). Cara yang paling sederhana dalam memberikan step pada motor ini adalah dengan memberikan tegangan secara bergantian pada AB atau CD untuk menarik rotor dari kutub ke kutub. Jika rotor bergerak CCW (counterclockwise, berlawanan arah jarum jam) dari posisi 1, maka rangkaian CD harus diberi aliran arus dengan polaritas C+D-. Hal ini akan menarik rotor ke posisi 2. Selanjutnya, rangkaian AB
  • 20. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 9 diberi aliran arus tetapi polaritasnya terbalik (-A +B), yang menyebabkan kutub bawah memberikan ujung utara pada rotor, dengan demikian tertarik ke posisi 3. Istilah bipolar digunakan pada motor ini karena arus kadang terbalik. Urutan tegangan diperlukan untuk memutar motor satu putaran penuh dan ditunjukkan di bawah ini. Pembacaan dari atas ke bawah memberikan urutan untuk motor stepper berputar CCW, pembacaan dari bawah ke atas adalah urutan CW (clockwise, sarah jarum jam). Susunan eksitasi mode tunggal dapat dilihat pada tabel 2.1. Tabel 2.1 Susunan Eksitasi Mode Tunggal Jalur Posisi A+ B- 1 C+ D- 2 A- B+ 3 C- D+ 4 Cara lain untuk menggerakan motor stepper dua fasa (bipolar) adalah dengan memberikan aliran arus pada kedua rangkaian AB dan CD secara bersamaan. Pada mode ini, rotor akan ditarik kepada dua kutub yang berdekatan sehingga rotor berada pada posisi diantara dua kutub tersebut. Urutan eksitasi mode ganda dapat dilihat pada tabel 2.2. Tabel 2.2 Susunan Eksitasi Mode Ganda Jalur Posisi A+ B- C+ D- 1” A- B+C+ D- 2” A- B- C+ D+ 3” A+ B- C- D+ 4”
  • 21. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 10 (a) Eksitasi Mode Ganda (b) Eksitasi Mode Tunggal dan Ganda Gambar 2.5 Skema Eksitasi Motor Stepper Kedua cara mode tunggal dan mode ganda ini memberikan empat step. Memberikan arus listrik sekaligus pada kedua rangkaian menyebabkan torsinya lebih kuat daripada mode tunggal tetapi energi yang digunakan mode ganda lebih banyak dibanding mode tunggal. Ada juga cara lain yaitu dengan memberikan setengah step (half-step) maka akan diperoleh 8-step, gambar 2.5 b. Posisi 1, 2, 3 dan 4 diperoleh dari mode tunggal dan posisi 1’, 2’, 3’, dan 4’ diperoleh dari mode ganda. b. Motor Stepper Empat Fasa (Unipolar) Jenis motor stepper empat fasa (unipolar) paling sering digunakan, kata empat fasa berarti motor stepper ini mempunyai empat lilitan dan kata unipolar berarti arah arus (polaritas) pada setiap lilitan selalu sama dan tidak pernah berubah. Cara sederhana untuk mengoperasikan motor stepper empat fasa adalah dengan memberikan aliran arus secara berurutan pada setiap lilitan. Skema simbol lilitan dan diagram lilitan motor stepper empat fasa dapat dilihat pada gambar 2.6.
  • 22. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 11 Gambar 2.6 Skema Lilitan Motor Stepper Empat Fasa Dibandingkan dengan motor stepper dua fasa (bipolar), motor stepper empat fasa (unipolar) memiliki keuntungan. Rangkaian pengendali motor stepper empat fasa lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya tanpa harus membalik polaritas kumparan. Motor stepper empat phasa dapat dioperasikan sebagai dua fasa menggunakan perangkat center tap (terminal 2 dan 5/common). Jika motor stepper digunakan dalam mode dua fasa, maka center tap dihubungkan dengan vcc sedangkan jika motor stepper digunakan dalam mode empat fasa, maka center tap dihubungkan dengan ground. 2.3 Mikrokontroller Mikrokontroler merupakan perangkat elektronika yang didalamnya terdapat rangkaian kontrol, mikroprosesor, memori, dan input/output. Mikrokontroler dapat diprogram menggunakan berbagai macam bahasa pemograman. Bahasa pemrograman yang biasa digunakan untuk memprogram mikrokontroler diantaranya adalah bahasa assembler, bahasa C, bahasa basic dan lain-lain. Mikrokontroler biasanya digunakan untuk mengendalikan suatu proses secara otomatis seperti sistem kontrol mesin, remote kontrol, kontrol alat berat, kontrol robot dan lain-lain. Dengan menggunakan mikrokontroler sistem kontrol akan menjadi lebih ringkas, lebih mudah dan lebih ekonomis. Salah satu jenis mikrokontroler yang banyak digunakan untuk aplikasi kontrol adalah ATMega8535. ATMega8535 merupakan salah satu mikrokontroler keluaran Atmel. Atmel adalah salah satu vendor yang bergerak dibidang mikroelektrika.
  • 23. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 12 ATMega8535 memiliki beberapa fitur yang dapat digunakan untuk aplikasi kontrol. Skema dan bentuk mikrokontroler ATMega8535 dapat dilihat pada gambar 2.7. Gambar 2.7 Skema dan bentuk Mikrokontroler ATMega8535 2.4 IC Driver Motor Stepper L297 IC L297 merupakan IC (Integrated Circuit) penggerak motor Stepper. Output IC L297 memberikan nilai high/low pada kaki keluaran keluaran (A, C, B, dan D) secara berutuan dan bergantian terhadap motor stepper. Pembangkit tegangan listrik yang terdapat pada IC L297 dapat digunakan untuk motor stepper dua fasa (bipolar) maupun empat fasa (unipolar). L297 mempunyai dua input fungsional yaitu pulsa (clock) dan arah putaran (direction). Bentuk fisik dan skematik rangkaian L297 untuk menggerakan motor stepper dapat dilihat pada gambar 2.8 dan 2.9. Gambar 2.8 Bentuk Fisik IC Driver L297
  • 24. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 13 Gambar 2.9 Skematik Rangkaian IC Driver L297 2.5 Code Vision AVR Sistem minimum mikrokontroler hanya sekumpulan komponen-komponen elektronika yang belum dapat dioperasikan. Agar dapat dioperasikan, suatu program harus dimasukkan terlebih dahulu ke dalam IC mikrokontroler. Program yang dimasukan haruslah sesuai dengan tujuan dari dibuatnya sistem tersebut, program tersebut akan disimpan ke dalam mikrokontroler pada bagian penyimpanan (memory). Ketika sistem dijalankan, baris per baris pada memori akan dibaca dan dijalankan instruksinya oleh keseluruhan sistem. Untuk membuat, memasukkan program ke chip dan menguji program, dibutuhkan software seperti Code Vision AVR sebagai program compiler. Code Vision AVR merupakan software yang biasa digunakan untuk membuat code program mikrokontroler AVR. Kebanyakan user yang akan memprogram suatu IC mikrokontroler menggunakan software ini. Tampilan awal CV AVR dan Program pada CV AVR dapat dilihat pada gambar 2.10 dan 2.11.
  • 25. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 14 Gambar 2.10 Tampilan Awal CV AVR Gambar 2.11 Tampilan Awal Program Pada CV AVR 2.5.1 Input/Output Fasilitas input/output merupakan fungsi mikrokontroler untuk dapat menerima sinyal masukan (input) dan memberikan sinyal keluaran (output). Sinyal input maupun sinyal output berupa data digital 1 (high) yang mewakili tegangan 5 volt dan data digital 0 (low) yang mewakili tegangan 0 volt. Mikrokontroler ATMega 8535 memiliki 4 buah port 8 byt yang dapat difungsukan sebagai port input maupun sebagai port output. Port-port tersebut adalah portA, portB, portC, dan portD.
  • 26. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 15 Setiap port pada mikrokontroler mempunyai tiga buah register byt, yaitu DDRx.n, PORTx.n, dan PINx.n. Huruf x mewakili nama port, sedangkan n mewakili nama byt. Byt DDx.n terdapat I/O address PORTx sedangkan byt PINx.n terdapat pada I/O address PINx. Register PORTx.n digunakan untuk memberi nilai keluaran high/low (pada saat difungsikan sebagai output). Tampilan pengaturan port pada mikrokontroller dapat dilihat pada gambar 2.12. Gambar 2.12 Tampilan Pengaturan Port (Input/Output) 2.5.2 USART Fasilitas USART merupakan fungsi mikrokontroller untuk dapat melakukan komunikasi serial antara mikrokontroller dengan komputer. Komunikasi serial dilakukan untuk mengirim data baik dari mikrokontroller menuju komputer, maupun mengirim data dari komputer menuju mikrokontroller. Tampilan pengaturan USART pada Code Vision AVR dapat dilihat pada gambar 2.13. Gambar 2.13 Tampilan Pengaturan USART
  • 27. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 16 2.6 Visual Basic Visual Basic adalah salah satu bahasa pemrograman komputer. Bahasa pemrograman adalah bahasa perintah yang dapat dimengerti oleh komputer untuk melakukan perintah-perintah tertentu. Bahasa pemrograman visual basic yang dikembangkan oleh microsoft, merupakan pengembangan dari pendahulunya yaitu bahasa pemrograman BASIC (Beginner’s Allpurpose Symbolic Instruction Code) yang dikembangkan pada era tahun 1950-an. Program komputer yang menggunakan bahasa basic adalah Microsoft Visual Basic 6.0. Microsoft Visual Basic 6.0 merupakan salah satu development tool yaitu alat bantu untuk berbagai macam program komputer, khsusnya program aplikasi berbasis sistem operasi windows. Agar dapat menggunakan fasilitas Microsoft Visual Basic 6.0, perlu diketahui lingkungan kerja program tersebut didalamnya terdapat komponen-komponen utama. Komponen utama pada visual basic yang biasa digunakan yaitu project, form, dan toolbox. Tampilan awal Visual Basic 6.0 dapat dilihat pada gambar 2.14. Gambar 2.14 Tampilan Awal Visual Basic 6.0
  • 28. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 17 2.6.1 Project Project adalah sekumpulan modul yang didalamnya terdapat form beserta kodenya. Project dapat disimpan dalam file berformat .vbf. File ini akan menyimpan keseluruhan komponen program termasuk pilihan project, pilihan environment, dan pilihan file .exe. Pada jendela project terdapat tiga icon, yaitu icon view code, icon view object dan, icon toggle folder. Icon view code digunakan untuk menampilkan jendela editor kode program, icon view object digunakan untuk menampilkan bentuk form, dan icon toggle folder digunakan untuk menampilkan folder atau tempat penyimpanan folder. Tampilan project pada program Visual Basic 6.0 dapat dilihat pada gambar berikut 2.15. Gambar 2.15 Bentuk Project 2.6.2 Form Form adalah objek yang digunakan sebagai tempat perancangan program. Biasanya pada form terdapat garis titik-titik yang disebut grid. Grid sangat berguna untuk membantu pengaturan tata letak objek yang dimasukkan kedalam form, karena gerakan oenunjuk mouse akan sesuai (tepat) pada titik-titik grid. Bentuk form pada Visual Basic 6.0 dapat dilihat pada gambar 2.16. View Object View Code Toggle Folder
  • 29. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 18 Gambar 2.16 Bentuk Form 2.6.3 Toolbox Toolbox adalah kotak alat yang berisi icon-icon tertentu yang akan dimasukan ke dalam jendela form. Toolbox dapat dimodifikasi misalnya menambah icon dengan cara meng-klik kanan pada toolbox, kemudian memilih component atau add tab. Beberapa objek yang biasa digunakan adalah Textbox, CommandButton, Listbox, MSCommonDialog, dan MSComm. Tampilan pada toolbox dapat dilihat pada gambar 2.17. Gambar 2.17 Komponen toolbox
  • 30. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 19 2.6.3.1 Textbox Textbox merupakan objek Visual Basic yang biasanya digunakan untuk memasukkan nilai yang diperlukan oleh suatu aplikasi program. Textbox dapat juga menampilkan suatu hasil perhitungan maupun nilai suatu pengukuran. 2.6.3.2 CommandButton CommonButton merupakan objek yang biasanya digunakan untuk mengeksekusi perintah tertentu. CommonButton hampir selalu muncul pada semua aplikasi. Bentuk CommonButton tampak seperti segi empat dengan text diatasnya. 2.6.3.3 Listbox Listbox merupakan objek Visual Basic yang biasanya digunakan untuk menampilkan hasil nilai setelah melakukan eksekusi program atau pada saat program berlangsung (seperti Textbox). 2.6.3.4 MSCommonDialog Objek CommonDialog merupakan objek Visual Basic yang dapat digunakan untuk menampilkan dialog box yang berkaitan dengan penyimpanan maupun pemuatan suatu file. 2.6.3.5 MSComm MSComm merupakan objek yang digunakan untuk melakukan komunikasi serial. Objek ini disimbolkan dengan gambar telepon. Agar dapat melakukan komunikasi secara serial, beberapa properti objek MSComm perlu diubah. Beberapa properti tersebut adalah: - CommPort, properti ini diisi dengan jalur komunikasi serial yang akan digunakan, - RTreshold, properti ini diisi harga satu (1), - SRhreshold,properti ini diisi harga satu (1), dan - Settings, properti ini diisi sesuai dengan kecepatan pengiriman data dan jenis komunikasi serial yang dipilih.
  • 31. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut II - 20 Penerimaan data secara serial dilakukan dengan cara memindahkan karakter yang ada pada properti input ke memori. Sintaks penulisan perintah penerimaan data secara serial adalah buffer = MSComm1.Input. Pengiriman dara secara serial dilakukan dengan cara mengisi properti output dengan karakter yang dikirim. Sintaks penulisan perintah pengiriman data secara serial adalah MSComm1.Output = chr (angka). Ketika komputer selesai mengirim atau menerima data secara serial, program akan secara otomatis mengeksekusi MSComm1.OnCOmm(). Bila komputer selesai menerima data, maka harga properti ComEvent = ComEvReceive. Bila komputer selesai mengirim data, maka harga properti ComEvent = ComEvSend.
  • 32. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 21 BAB III RANGKAIAN PENGENDALI DAN PROGRAM PENGENDALI GERAK ERETAN MESIN BUBUT Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian rangkaian elektronika yang akan digunakan dan program yang akan dibuat pada software Visual Basic 6.0. Untuk bisa menggerakkan mesin bubut otomatis ini dibutuhkan beberapa komponen, yaitu rangkaian penggerak motor stepper, rangkaian pemutus arus (ON/OFF), mikrokontroller dan motor stepper. 3.1 Rangkaian Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut Rangkaian pengendalian gerak eretan mesin bubut merupakan rangkaian pengendali motor penggerak (motor stepper). Rangkaian pengendali motor penggerak tersebut diprogram menggunakan komputer (Visual Basic) dengan cara menghubungkan rangkaian mikrokontroller dengan sebuah driver motor stepper yang mempunyai kaki dir dan clock/step. Komponen elektronika yang dihubungkan dengan mikrokontroller adalah rangkaian driver motor stepper serta rangkaian ON/OFF. Skematis rangkaian pengendalian gerak eretan mesin bubut dapat dilihat pada gambar 3.1. Gambar 3.1 Skematis Rangkaian Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut
  • 33. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 22 3.2 Rangkaian Mikrokontroller ATMega8535 Mikrokontroller merupakan sebuah piranti elektronik berupa integrated circuit (IC) yang memiliki kemampuan memanipulasi data berdasarkan instruksi program yang dibuat. Mikrokontroller yang digunakan pada pengendalian gerak eretan mesin bubut adalah mikrokontroller ATMega8535. Mikrokontroller ini berfungsi untuk mengolah data-data yang dikirim dari komputer ke mikrokontroller. Rangkaian mikrokontroller ini telah dilengkapi jalur komunikasi serial yang menguhubungkan antara komputer dan mikrokontroller. Skematik rangkaian mikrokontroller ATMega8535 dapat dilihat pada gambar 3.2. Gambar 3.2 Bentuk Fisik Mikrokontroller ATMega8535 3.3 Rangkaian Driver Motor Stepper Rangkaian penggerak motor stepper merupakan rangkaian yang digunakan untuk menggerakan motor stepper. L297 merupakan IC rangkaian penggerak motor stepper. L297 mempunyai dua kaki input fungsional yaitu pulsa (clock) dan arah putaran (direction) serta kaki output (A, C, B dan D). Kondisi output IC L297 memberikan nilai high/low pada kaki keluaran (A, C, B, dan D) secara berurutan dan bergantian terhadap motor stepper. Skematik rangkaian penggerak motor stepper pada tugas akhir ini dapat dilihat pada gambar 3.3.
  • 34. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 23 Gambar 3.3 Rangkaian Skematis Motor Stepper 3.4 Rangkaian Pemutus Arus (ON/OFF) Rangkaian pemutus arus (ON/OFF) merupakan rangkaian yang digunakan untuk mengalirkan arus serta memutuskan arus. 4N25 merupakan jenis IC optocoupler yang digunakan untuk mengalirkan serta memutus arus. Input rangkaian pemutus arus dihubungkan dengan mikrokontroller (VCC-GND), sementara outputnya (COM-NO) dihubungkan dengan COM motor stepper serta VCC. Motor Stepper aktif apabila terdapat masukan sinyal digital pada kaki COM Stepper (kaki COM teraliri arus). Sinyal digital akan masuk melalui kaki port mikrokontroller dan melewati kaki basis optocoupler. Indikator LED optocoupler akan menyala. Cahaya LED optocoupler sampai ke kaki basis transitor. Apabila kaki basis transistor terdapat tegangan, maka kaki konektor dan emitor akan terhubung sehingga sinyal digital akan masuk ke kaki kontak COM-NO Relay. Karena kontak COM-NO relay teraliri arus, maka COM Stepper akan aktif/menyala. Skematis rangakaian ON/OFF dapat dilihat pada gambar 3.4.
  • 35. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 24 Gambar 3.4 Rangkaian Skematik Pemutus Arus (ON/OFF) 3.5 Instalasi Sistem Pengendali Mesin Bubut Instalasi sistem pengendali mesin bubut otomatis merupakan urutan pemasangan peralatan-peralatan sistem pengendali pada mesin bubut. Peralatan sistem pengendali yang digunakan pada alat pengendali mesin bubut adalah mesin bubut, catu daya, motor stepper, IC L297, rangkaian ON/OFF, dan mikrokontroller ATMega8535. Urutan pemasangan pada pengendalian gerak eretan mesin bubut ini digolongkan menjadi 2 bagian yaitu pemasangan rangkaian mekanik dan rangkaian elektronik. Adapun pemasangan rangkaian mekanik meliputi pemasangan motor stepper pada eretan mesin bubut. Setelah rangkaian mekanik pengendali mesin bubut dipasang, langkah selanjutnya adalah melakukan rangkaian elektronik sebagai berikut: 1. Menghubungkan mikrokontroller ke perangkat elektronik yaitu rangkaian IC L297, rangkaian ON/OFF. 2. Menghubungkan kaki output L297 kepada kaki KOIL (A, C, B dan D) motor stepper. Adapun instalasi sistem pengendali gerak eretan pada mesin bubut dapat dilihat pada gambar 3.5. GND VCC NC COM NO VCCmikrokontroler
  • 36. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 25 Gambar 3.5 Instalasi Pengendali pada Mesin Bubut Keterangan : 1. Catu Daya VDC; 12 V, 9V, 5V 2. Mikrokontroller ATMega 8535, 3. IC Driver Motor Stepper L297, 4. Rangkaian ON/OFF, dan 5. Rangkaian. 3.6 Program Pengendali Aplikasi pemrograman yang digunakan pada pengendalian gerak eretan Mesin Bubut adalah CodeVisionAVR dan Visual Basic 6.0. Bahasa yang digunakan pada program menggunakan bahasa c. Pemilihan menggunakan kedua program tersebut karena kedua program mudah digunakan dan memiliki kemampuan untuk melakukan komunikasi secara serial. 3.6.1 Code Vision AVR Program CodeVisionAVR digunakan sebagai program penghubung antara komputer dan driver motor stepper. Program yang dibuat pada CodeVisionAVR adalah program yang dapat mengirim data dari mikrokontroller ke komputer serta 1 2 3 5 4
  • 37. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 26 program yang dapat menerima data dari komputer ke mikrokontroller. Data yang diterima mikrokontroller dari komputer berupa sinyal digital. Sinyal digital tersebut selanjutnya dikirim ke driver motor stepper untuk melakukan gerakan motor. Agar hal ini dapat dilakukan, diperlukan suatu komunikasi antara mikrokontroller dengan komputer. Salah satu jenis komunikasi yang sering digunakan antara mikrokontroller dengan komputer adalah komunikasi serial secara asinkron. Setup program pada CodeVisionAVR meliputi pemilihan jenis mikrokontroller, jenis clock yang digunakan, setup beberapa kaki pada portC untuk fungsional kaki dir dan clock pada IC L297, setup portD untuk fungsional pada rangkaian ON/OFF, dan setup USART untuk komunikasi serial. Agar lebih mudah dalam memahami cara kerja program penerimaan data dari komputer ke mikrokontroller, dibuat diagram alir seperti pada gambar 3.6. Gambar 3.6. Diagram Alir Program Penerimaan Data pada Mikrokontroller
  • 38. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 27 Pada diagram alir seperti yang ditujukan pada gambar 3.6, data yang diterima mikrokontroller dari komputer disimpan pada variabel a0 (a0=getchar() ). Setiap kali mikrokontroller menerima data, variabel hitung selalu ditambah satu. Dengan demikian, variabel hitung dapat digunakan sebagai tanda untuk menentukan urutan data yang sedang diterima. Ketika nilai hitung sama dengan satu, nilai variabel a0 dipindahkan ke variabel b0. Data yang diterima mikrokontroller dari komputer berupa data angka 1 atau 0. Apabila nilai b0 sama dengan nol, bilangan yang sedang diterima oleh mikrokontroller merupakan bilangan negatif. Apabila nilai b0 sama dengan satu, bilangan yang sedang diterima oleh mikrokontroller merupakan bukan bilangan negatif. Ketika nilai variabel hitung sama dengan dua, nilai variabel a0 dipindahkan ke variabel c0. Data yang diterima mikrokontroller berupa angka hasil bagi. Ketika nilai variabel hitung sama dengan tiga, nilai variabel a0 dipindahkan ke variabel d0. Data yang diterima mikrokontroller berupa angka sisa bagi. Dengan demikian variabel d0 akan berisi nilai kelipatan 255 dari bilangan yang sedang dikirimkan. Ketika nilai variabel hitung lebih dari sama dengan empat, maka nilai variabel hitung di-set kembali menjadi nol. Hal ini dilakukan agar variabel hitung tidak pernah lebih dari empat. Setelah variabel hitung di-set kembali menjadi nol, nilai data yang sudah diterima sebelumnya dimanipulasi untuk mendapatkan bilangan yang sesungguhnya. Hasil manipulasi dipindahkan ke variabel d1 (d1=c0*255+d0). Pada tahap ini mikrokontroller sebenarnya telah menerima data bilangan secara lengkap. Pada tahap berikutnya nilai variabel b0 akan diperiksa. Apabila nilai variabel sama dengan nol, maka bilangan yang sedang diolah merupakan bilangan negatif. Karena data yang diterima merupakan bilangan negatif, motor akan berputar ccw (counter clock wise). Jika data yang diterima merupakan bukan bilangan negatif, maka motor akan berputar cw (clock wise). Pada tahap berikutnya mikrokontroller mengirimkan karakter 0 ( putchar(0) ). Hal ini dilakukan untuk memberikan tanda ke komputer bahwa mikrokontroller telah menerima data secara lengkap.
  • 39. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 28 Program utama penerimaan data secara serial pada mikrokontroller dapat dilihat pada tabel 3.1. Tabel 3.1 Program Utama hitung=0; while (1) { // Place your code here a0=getchar(); hitung=hitung+1; if (hitung==1) b0=a0; if (hitung==2) c0=a0; if (hitung==3) d0=a0; if (hitung>=4) { d1=c0*255+d0; if(b0==0)ccw(d1,a0); else cw(d1,a0); hitung=0; putchar(0); } } Data yang dikirimkan dari komputer ke mikrokontroller secara serial berupa bilangan yang nilainya lebih dari 255, baik bilangan negatif maupun bilangan positif. Data yang dikirimkan berupa data putar dan delay. Data tersebut yang nantinya akan memanggil fungsi cw atau ccw. Berikut ini merupakan fungsi stepper untuk menentukan arah putaran motor stepper dapat dilihat pada tabel 3.2. Tabel 3.2 Fungsi Stepper // Standard Input/Output functions #include <stdio.h> cw (int putar, int delay) { int i;
  • 40. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 29 PORTD.0=0; PORTC.1=0; for(i=0;i<putar;i++) { PORTC.0=1; delay_ms(delay); PORTC.0=0; delay_ms(delay); } PORTD.0=1; } ccw (int putar, int delay) { int i; PORTD.0=0; PORTC.1=1; for(i=0;i<putar;i++) { PORTC.0=1; delay_ms(delay); PORTC.0=0; delay_ms(delay); } PORTD.0=1; } PortC pada kaki output bit 0 dan bit 1 digunakan untuk melakukan pengiriman sinyal dir dan clock pada driver motor stepper IC L297. Kaki output pada bit 0 digunakan untuk mengubah arah putaran motor. Apabila bit 0 diberi sinyal low (0) maka arah putaran motor akan berputar cw (clock wise) sementara apabila bit 1 diberi sinyal high (I) maka arah putaran motor akan berputar ccw (counter clock wise). Kaki output pada bit 1 digunakan sebagai fungsi untuk mempercepat atau memperlambat putaran motor. PortD pada kaki output bit 0 digunakan untuk mengatur kontak relay. Apabila kaki output pada bit 0 diberi nilai low (0), maka kontak COM-NO relay akan terhubung. Karena kontak COM-NO relay terhubung, ada arus yang mengalir menuju kaki COM motor stepper. Motor stepper akan berputar.
  • 41. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 30 3.6.2 Visual Basic Perangkat lunak yang dibuat harus mampu mengirimkan sejumlah data yang telah diolah dari komputer ke mikrokontroller. Pengiriman data dilakukan dengan menggunakan komunikasi secara serial. Data-data yang dikirimkan dari komputer menuju mikrokontroller kemudian ditampilkan ke dalam komputer agar dapat diketahui apakah data yang telah diterima oleh mikrokontroller sesuai dengan data yang dikirim dari komputer. Selain dapat mengirim sejumlah data-data dari komputer ke mikrokontroller, program juga harus dapat mengirim sejumlah data secara berulang. Tahapan pembuatan perangkat lunak pemrograman pengendalian gerak eretan mesin bubut dimulai dengan mendesain form. Form jalur komunikasi serial dibuat untuk mempermudah mengatur jalur komunikasi antara komputer dan mikrokontroller. Objek yang terdapat pada form terdiri dari textbox, commandbutton, dan listbox. Tampilan form pengendalian gerak eretan eretan mesin bubut dapat dilihat pada gambar 3.7. Gambar 3.7 Form Pengendali Gerak Eretan
  • 42. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 31 Pada form pengendalian gerak eretan eretan toolpost terdapat 9 commandbutton, 2 textbox, dan 1 listbox. Sebelum melakukan komunikasi serial antara mikrokontroller dan komputer, beberapa properti objek-objek pada form aplikasi seperti pada gambar 3.13 perlu di-set ulang. Properti beberapa objek yang harus di-set ulang dapat dilihat pada tabel 3.3. Tabel 3.3 Properti Form Objek Properti Harga Text Box Name Text1 Command Button Name Command1 Caption PROCESS MSComm Name MSComm1 Rthreshold 1 Srhreshold 1 Setting 9600,n,8,1 Agar lebih mudah dalam memahami cara kerja program pengiriman data dari komputer ke mikrokontroller, dibuat diagram alir seperti pada gambar 3.8. Gambar 3.8 Diagram Alir Program Pengiriman Data dari Komputer
  • 43. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 32 Kapasitas pengiriman data komunikasi serial pengendalian gerak eretan mesin bubut adalah 8 bit. Oleh karenanya nilai maksimum bilangan yang dapat dikirimkan melalui komunikasi serial adalah 255. Bilangan yang nilainya lebih dari 255, harus dikirimkan dengan cara tertentu. Salah satu cara mengirimkan bilangan yang nilainya lebih dari 255 yaitu membagi bilangan bersangkutan menjadi kelipatan 255 dan sisa hasil bagi dari 255. Bilangan yang telah diuraikan menjadi kelipatan 255 dan sisa bagi bilangan 255 selanjutnya dikirimkan secara serial sebanyak dua kali. Dengan cara ini, nilai maksimum bilangan yang dikirimkan adalah 255x255 = 65025. List program pengiriman data secara serial bilangan dengan nilai maksimum 65025 dapat dilihat pada tabel 3.4. Tabel 3.4 List Program Fungsi Pengiriman Data Secara Serial Private Sub kirim(kalimat As String) 'fungsi kirim "proses" kata = Trim(kalimat) angka = Len(kata) spasi = InStr(kata, " ") kiri = Left(kata, spasi - 1) kanan = Right(kata, angka - spasi) If (kiri < 0) Then MSComm1.Output = Chr(1) kiri = Abs(kiri) Else MSComm1.Output = Chr(0) End If kiri1 = kiri 255 kiri2 = kiri Mod 255 MSComm1.Output = Chr(kiri1) MSComm1.Output = Chr(kiri2) MSComm1.Output = Chr(kanan) tunggu End Sub
  • 44. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 33 Pada form program pengendalian gerak eretan toolpost mesin bubut terdapat lima buah prosedur yang digunakan untuk mengatur gerakan motor stepper. Prosedur-prosedur tersebut adalah Form_Load( ), Form_Unload(Cancel As Integer), MSComm1_OnComm(), tunggu(), kirim(), Command1_Click(), Command2_Click(), Command3_Click(), Command4_Click(), Command5_Click(), Command6_Click(), Command7_Click(), Command8_Click(), Command9_Click(). Form_Load() dieksekusi ketika program aplikasi mulai dijalankan. Prosedur ini memuat perintah membuka jalur komunikasi serial (MSComm1.PortOpen=True). Prosedur Form_Unload(Cancel As Integer) dieksekusi ketika aplikasi akan ditutup. Prosedur ini memuat perintah menutup jalur komunkasi serial (MSComm1.PortOpen=False). List program membuka serta menutup jalur dapat dilihat pada tabel 3.5. Tabel 3.5 List Program Membuka serta Menutup Jalur Komunikasi Private Sub Form_Load() 'membuka jalur komunikasi serial ' MSComm1.PortOpen = True Text1.Text = "" Text2.Text = "" End Sub Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer) 'menutup jalur komunikasi serial If (MSComm1.PortOpen = True) Then MSComm1.PortOpen = False End If End Sub Prosedur MSComm1_OnComm() dieksekusi ketika komputer selesai menerima atau mengirim data secara lengkap. Didalam prosedur ini nilai properti CommEvent diperiksa. Bila nilai properti CommEvent=comEvReceive, maka variabel tanda diberi nilai 1. List program MSComm dapat dilhat pada tabel 3.6.
  • 45. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 34 Tabel 3.6 List Program Komunikasi Serial Private Sub MSComm1_OnComm() 'komunikasi serial If (MSComm1.CommEvent = comEvReceive) Then tanda = 1 End If End Sub Prosedur tunggu() disimpan didalam prosedur fungsi kirim. Prosedur tunggu() diaktifkan ketika Command1 dan Command9 di-klik. Pada baris pertama prosedur tunggu() variabel diset nol. Pada baris berikutnya, prosedur ini akan melakukan perintah DoEvent secara berulang-ulang sampai nilai tanda sama dengan satu. Nilai tanda akan sama dengan satu bila komputer selesai menerima data secara lengkap. Perintah DoEvents adalah suatu perintah agar komputer me-respons event-event yang lain selama proses pengulangan dilakukan. List program fungsi tunggu dapa dilihat pada tabel 3.7. Tabel 3.7 List Program Fungsi Tunggu Private Sub tunggu() 'fungsi tunggu tanda = 0 Do While (tanda = 0) DoEvents Loop End Sub Prosedur Command1_Click() akan dieksekusi bila tombol “PROCESS” di-klik. Pada baris pertama prosedur ini terdapat perintah untuk menonaktifkan tombol “PROCESS” (Comman1.Enabled = False). Pada baris berikutnya, variabel proses akan mengeksekusi data di listbox. Pada baris terakhir terdapat perintah untuk mengaktifkan tombol “PROCESS” (Command1.Enabled = True). List program proses dapat dilihat pada tabel 3.8.
  • 46. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 35 Tabel 3.8 List Program Process Private Sub Command1_Click() 'melakukan proses Command1.Enabled = False proses = List1.ListCount If (proses <> 0) Then For i = 0 To (proses - 1) kata = Trim(List1.List(i)) List1.ListIndex = i kirim (kata) Next End If Command1.Enabled = True End Sub Prosedur Command2_Click() akan dieksekusi bila tombol “INPUT DATA” di- klik. Pada baris pertama prosedur, terdapat perintah untuk mengubah variabel string yang ada di dalam text box Text1 menjadi variabel integer (kata = Text1.Text). Pada baris berikutnya, terdapat perintah untuk menyimpan variabel integer Text1 tersebut pada Listbox (List1.AddItem (kata)). List program proses dapat dilihat pada tabel 3.9. Tabel 3.9 List Program Input Data Listbox Private Sub Command2_Click() 'perintah input data "list box" kata = Text1.Text List1.AddItem (kata) End Sub Prosedur Command3_Click() akan dieksekusi bila tombol “REMOVE DATA” di-klik. Pada baris pertama prosedur, terdapat perintah untuk mengubah variabel string yang ada di dalam listbox List1 menjadi variabel integer (kata = List1.List).
  • 47. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 36 Pada baris berikutnya, terdapat perintah untuk menghapus variabel integer List1 tersebut pada Listbox. List program proses dapat dilihat pada tabel 3.9. Tabel 3.10 List Program Remove Data Listbox Private Sub Command3_Click() 'perintah menghapus step data list angka = List1.ListIndex List1.RemoveItem (angka) End Sub Prosedur Command4_Click() akan dieksekusi bila tombol “REMOVE LIST” di- klik. Pada baris pertama prosedur, terdapat perintah untuk menghapus semua item yang terdapat pada listbox List1. Dengan demikian, ketika tombol “PROCESS” serta tombol “STEP” di-klik, listbox List1 akan kosong. List program proses dapat dilihat pada tabel 3.11. Tabel 3.11 List Program Remove Listbox Private Sub Command4_Click() 'menghapus data semua list List1.Clear Text1.Text = "" End Sub Prosedur Command5_Click() akan dieksekusi bila tombol “SAVE DATA” di- klik. Pada baris pertama prosedur, terdapat perintah mengubah variabel angka1 yang terdapat pada listbox. Jika data variabel angka1 <> 0 maka data pada listbox membuka dialog box. Dialog box SAVE akan menuntun pengguna untuk menentukan nama file yang digunakan untuk menyimpan suatu data beserta direktori tempat file tersebut berada. List program menyimpan data listbox dapat dilihat pada tabel 3.12.
  • 48. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 37 Tabel 3.12 List Program Menyimpan Data Listbox Private Sub Command5_Click() 'menyimpan data listbox angka1 = List1.ListCount If (angka1 <> 0) Then CommonDialog1.FileName = "" CommonDialog1.ShowSave angka = Len(CommonDialog1.FileName) If (angka <> 0) Then kata = CommonDialog1.FileName Open kata For Output As #1 For i = 0 To (angka - 1) kata = List1.List(i) Print #1, kata Next Close #1 End If Else MsgBox "Tidak Ada Data di ListBox", vbCritical, "WARNING" End If End Sub Prosedur Command6_Click() akan dieksekusi bila tombol “OPEN DATA” di- klik. Dialog box OPEN akan menuntun pengguna untuk menentukan nama file yang dipilih untuk dibuka beserta direktori tempat file tersebut berada. List program untuk membuka data listbox dapat dilihat pada tabel 3.13. Tabel 3.13 List Program Membuka Data Listbox Private Sub Command6_Click() 'membuka data listbox CommonDialog1.FileName = "" CommonDialog1.ShowOpen
  • 49. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 38 angka = Len(CommonDialog1.FileName) If (angka <> 0) Then List1.Clear kata = CommonDialog1.FileName Open kata For Input As #1 Do Until EOF(1) Line Input #1, kata List1.AddItem (kata) Loop Close #1 End If End Sub Prosedur Command7_Click() akan dieksekusi bila tombol “EXIT” di-klik. Apabila Command7 di-klik, maka muncul MessageBox “Are You Sure Want to Exit?” List program untuk mengakhiri program dan memutus komunikasi serial dapat dilihat pada tabel 3.14. Tabel 3.14 List Program Untuk Mengakhiri Program Private Sub Command7_Click() 'keluar program MsgBox "Are You Sure Want to Exit?", vbOKOnly, "EXIT" MSComm1.PortOpen = False End End Sub Prosedur Command8_Click() akan dieksekusi bila tombol “COMM PORT” di- klik. Selama port komunikasi serial belum sesuai maka, list program “PROCESS”, “STEP” tidak dapat dieksekusi. Apabila port komunikasi serial sesuai maka list program bisa dieksekusi. List program cek jalur komunikasi serial dapat dilihat pada tabel 3.15.
  • 50. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut III - 39 Tabel 3.15 List Program Cek Jalur Komunikasi Serial Private Sub Command8_Click() 'cek PORT komunikasi serial On Error GoTo selesai check = Val(Text2.Text) If (MSComm1.PortOpen = False) Then MSComm1.CommPort = check MSComm1.PortOpen = True End If GoTo keluar selesai: MsgBox "BELUM DIBUKA" keluar: End Sub Prosedur Command9_Click() akan dieksekusi bila tombol “STEP” di-klik. Pada baris pertama prosedur ini terdapat perintah untuk menonaktifkan tombol “PROCESS” (Comman1.Enabled = False). Pada baris kedua, terdapat perintah untuk mengubah variabel string yang ada didalam textbox Text2 menjadi variabel integer (kata = text2.text). Pada baris selanjutnya variabel kirim akan memanggil fungsi kirim (lihat tabel 3.4). Pada baris terakhir terdapat perintah untuk mengaktifkan tombol “PROCESS” (Command1.Enabled = True). List program pengiriman data dapat dilihat pada tabel 3.16. Tabel 3.16 List Program Untuk Pengiriman Data Private Sub Command9_Click() 'mengirim data step Command9.Enabled = False kata = Trim(Text1.Text) kirim (kata) Command9.Enabled = True End Sub
  • 51. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 40 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL PENGUJIAN Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian pengendalian gerak eretan mesin bubut menggunakan software Visual Basic 6.0 serta analisa hasil pengujian pengendali gerak eretan mesin bubut menggunakan komunikasi serial. 4.1 Pengujian Program Pengendali Eretan pada Visual Basic Pengendalian gerak laju eretan mesin bubut menggunakan program dibuat pada visual basic. Pada visual basic, gerak laju eretan ditentukan dengan memasukkan data-data yang kemudian disimpan pada listbox. Data yang disimpan pada listbox kemudian dikirimkan ke mikrokontroller menggunakan jalur komunikasi secara serial. Pada form pengendalian gerak laju eretan mesin bubut terdapat 9 commandbutton untuk fungsi perintah gerakan, 1 listbox untuk menampilkan data gerakan, dan 2 textbox yang memasukan data gerakan. Adapun tampilan form pengendalian gerak eretan mesin bubut dapat dilihat pada gambar 4.1 Gambar 4.1 Form Pengendali Gerak Eretan Mesin Bubut
  • 52. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 41 Pengujian ini bertujuan untuk memastikan apakah sistem kontrol yang telah dirancang dapat bekerja sesuai dengan tujuan pembuatan. Adapun perintah pengujian pengendalian gerak eretan mesin bubut yang digunakan diantaranya perintath input, perintah remove data, perintah remove list, perintah save data, perintah load data, exit, perintah comm port, perintah step serta perintah process. 4.1.1 Perintah Tombol Input Perintah input data berutujuan untuk menambah data-data gerakan pada listbox List1. Data yang ditambahkan pada listbox terlebih dahulu ditulis pada Text1.Text. Penambahan data ini akan terjadi apabila commandbutton “INPUT DATA” di-klik. Adapun tampilan form “Input Data” dapat dilihat pada gambar 4.2. Gambar 4.2 Tampilan Perintah Input Data 4.1.2 Perintah Tombol Remove Data Perintah remove data bertujuan untuk menghapus data-data gerakan pada listbox List1 secara satu persatu. Data yang sebelumnya disimpan pada listbox List1 akan berkurang jumlah nya sebanyak satu kali setiap commandbutton “REMOVE DATA” tersebut di-klik. Adapun tampilan form “Remove Data Data” dapat dilihat pada gambar 4.3.
  • 53. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 42 Gambar 4.3 Proses Remove Data 4.1.3 Perintah Tombol Remove Listbox Perintah remove list bertujuan untuk menghapus data gerakan pada listbox List1 secara keseluruhan. Data yang sebelumnya disimpan pada listbox List1 akan terhapus apabila commandbutton “REMOVE LIST” tersebut di-klik. Adapun tampilan form “Remove List” dapat dilihat pada gambar 4.4. Gambar 4.4 Tampilan Perintah Remove Listbox
  • 54. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 43 4.1.4 Perintah Tombol Save Data Perintah save data bertujuan untuk menyimpan data-data pengendalian gerak eretan mesin bubut yang terdapat pada listbox List1 kedalam komputer. Data yang telah disimpan sewaktu-waktu bisa kembali dibuka. Data gerakan listbox List1 akan tersimpan setelah commandbutton “SAVE DATA” tersebut di-klik. Adapun tampilan form “Save Data” dapat dilihat pada gambar 4.5. Gambar 4.5 Tampilan Perintah Save Data Listbox 4.1.5 Perintah Tombol Load Data Perintah load data bertujuan untuk memasukkan data-data pengendalian gerak eretan mesin bubut yang disimpan pada komputer kedalam listbox List1. Data gerakan listbox List1 akan terbuka apabila commandbutton “LOAD DATA” tersebut di-klik. Adapun tampilan form “Load Data” dapat dilihat pada gambar 4.6.
  • 55. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 44 Gambar 4.6 Tampilan Perintah Load Data 4.1.6 Perintah Tombol Exit Perintah exit bertujuan untuk mengakhiri program pengendalian gerak eretan pada mesin bubut serta memutus jalur komunikasi serial. Perintah ini akan terjadi apabila commandbutton “EXIT” tersebut di-klik. Adapun tampilan form “Exit” dapat dilihat pada gambar 4.7. Gambar 4.7 Tampilan Perintah Exit
  • 56. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 45 4.1.7 Perintah Tombol Comm Port Perintah comm port bertujuan untuk melakukan pengecekan komunikasi secara serial apakah sudah terhubung atau belum. Perintah pengecekkan komunikasi secara serial terlebih dahulu dilakukan dengan memasukkan data berupa angka pada textbox Text2 untuk kemudian di-klik commandbutton “COMM PORT”. Apabila tombol “COMM PORT” di-klik tetapi jalur komunikasi serial belum diisi atau masih terdapat kesalahan jalur komunikasi serial, maka program tidak akan mengeksekusi data gerakan pada list box. Adapun tampilan form “Comm Port” dapat dilihat pada gambar 4.8. Gambar 4.8 Tampilan Perintah Comm Port 4.1.8 Perintah Tombol Step Perintah step bertujuan untuk mengirimkan langkah-langkah gerakan yang ditulis baik pada textbox text1 maupun listbox list1 ke mikrokontroller. Apabila tombol “STEP” ditekan dan data-data yang dimasukkan pada form pengendalian sudah lengkap dan benar, maka program akan mengeksekusi data tersebut dan mengirim data tersebut ke mikrokontroller. Apabila tombol “PROCESS” ditekan tetapi data-data yang dimasukkan tidak lengkap dan benar, maka program tidak akan mengeksekusi
  • 57. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 46 dan mengirim data tersebut ke mikrokontroller. Adapun tampilan form “Step” dapat dilihat pada gambar 4.9. Gambar 4.9 Tampilan Perintah Step 4.1.9 Perintah Tombol Process Perintah process bertujuan untuk mengirimkan langkah-langkah gerakan yang terdapat pada listbox list1 ke mikrokontroller. Apabila tombol “PROCESS” ditekan dan data-data yang dimasukkan pada form pengendalian sudah lengkap dan benar, maka program akan mengeksekusi data tersebut dan mengirim data tersebut ke mikrokontroller. Apabila tombol “PROCESS” ditekan tetapi data-data yang dimasukkan tidak lengkap dan benar, maka program tidak akan mengeksekusi dan mengirim data tersebut ke mikrokontroller. Adapun tampilan form “Step” dapat dilihat pada gambar 4.10.
  • 58. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 47 Gambar 4.10 Tampilan Perintah Process 4.2 Pengujian Gerak Eretan Mesin Bubut Pengujian pengendalian gerak eretan mesin bubut menggunakan mikrokontroller bertujuan untuk memastikan apakah sistem kontrol yang telah dirancang dapat bekerja sesuai dengan tujuan pembuatan. Pengujian dilakukan dengan cara menggerakan eretan mesin bubut menggunakan penggerak motor stepper, dimana jarak pitch ball screw pada eretan tersebut adalah 5 mm. Pengujian dilakukan untuk menggerakan eretan sejauh 5 cm, dengan nilai delay 1 ms, 2 ms dan 3 ms. Data hasil pengujian gerak eretan mesin bubut dapat dilihat pada tabel 4.1. Tabel 4.1 Data Hasil Pengujian No Step delay (ms) Waktu (s) Jarak (cm) Arah Gerakan 1 4000 1 8,3 5 Kiri 2 -4000 1 8,35 5 Kanan 3 4000 2 16,39 5 Kiri 4 -4000 2 16,41 5 Kanan 5 4000 3 24,19 5 Kiri 6 -4000 3 24,26 5 Kanan
  • 59. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut IV - 48 4.3 Analisa Hasil Pengujian Dari hasil pengujian pengendalian gerak eretan mesin bubut menggunakan Visual Basic dapat dilakukan dengan baik sesuai dengan tujuan pembuatan. Pengujian input data, remove data, remove list, save data, load data, exit, comm port, step dan process dapat berfungsi dengan baik. Pada pengujian gerak eretan mesin bubut, satu putaran motor stepper (360o ) menghasilkan jarak pitch 2,5 mm. Untuk mencapai jarak 5 mm dibutuhkan 2 kali putaran motor stepper. Hal ini dikarenakan terjadi perbedaan diameter puli motor dengan puli eretan (1 : 2).
  • 60. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut V - 49 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Pada bab ini dibahas tentang kesimpulan dan saran mengenai keseluruhan dari tugas akhir pengendalian gerak eretan mesin bubut. 5.1 Kesimpulan Setelah dilakukan perakitan, pengujian, dan analisa pengendali proses pegendalian gerak eretan mesin bubut, dapat disimpulkan beberapa hal, yaitu : 1. Sistem kontrol pengendali proses pengendalian gerak eretan mesin bubut dapat bekerja dan berfungsi dengan baik sesuai dengan tujuan. 2. Penggunaan mikrokontroler sebagai pengendali sistem memudahkan pengguna dalam pengendalian eretan mesin bubut. 3. Berdasarkan hasil pengujian, waktu gerakan yang diperoleh dianggap konstan. 5.2 Saran Dalam pengendalian gerak eretan mesin bubut menggunakan motor stepper tentunya terdapat kekurangan. Kecepatan pengendalian gerak eretan pada mesin bubut tanpa beban dari tepi ke tepi lainnya mencapai 1 menit 8 detik. Untuk meningkatkan kinerja pengendalian gerak eretan pada mesin bubut dapat menggunakan motor stepper yang memiliki daya yang lebih tinggi atau dengan menggunakan motor servo.
  • 61. DAFTAR PUSTAKA 1. Dwipayana, Hendry. “Laporan Tugas Akhir”, Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Pasundan, Bandung tahun 2014. 2. Heryanto, M. Ary. “Pemrograman Bahasa C untuk Mikrokontrokller ATMEGA 8535”, Andi Penertbit, Yogyakarta. 2008. 3. Pratama, M. Agung. “Laporan Tugas Akhir”, Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Pasundan, Bandung tahun 2013. 4. Razaq, Abdul. “Pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0”, Indah Surabaya, Surabaya. 2004. 5. Sulhan, Setiawan, “Mudah dan Menyenangkan Belajar Mikrokontroller”, Andi Penerbit, Yogyakarta. 2006. 6. Umam, Khoirul. “Laporan Tugas Akhir”, Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Pasundan, Bandung tahun 2014. 7. Yusuf, Rifki. “Laporan Tugas Akhir”, Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Universitas Pasundan, Bandung tahun 2015. 8. Makalah Driver Motor Stepper, diperoleh dari situs internet : http://electronics-diy- motor-stepper.php. Diunduh pada tanggal 26 September 2014. 9. Makalah Mesin Bubut, diperoleh dari situs internet : http://agusni.wordpress.com Diunduh pada tanggal 19 September 2014. 10. Makalah Proses Dasar Pemesinan, diperoleh dari situs internet : http://www. slideshare.net/mobile/randysuwandy/makalah-proses-pemesinan-dasar. Diunduh pada tanggal 19 September 2014.
  • 62. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran LAMPIRAN A. Program CV AVR Untuk Proses Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut Menggunakan Komunikasi Serial Antara Mikrokontroller Dengan Komputer /******************************************************* This program was created by the CodeWizardAVR V3.04 Evaluation Automatic Program Generator © Copyright 1998-2013 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l. http://www.hpinfotech.com Project : Tugas Akhir Version : Date : 29/06/2015 Author : Company : PEOTRO UNPAS Comments: Chip type : ATmega8535 Program type : Application AVR Core Clock frequency: 16,000000 MHz Memory model : Small External RAM size : 0 Data Stack size : 128 *******************************************************/
  • 63. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran #include <mega8535.h> #include <delay.h> // Declare your global variables here // Standard Input/Output functions #include <stdio.h> cw (int putar, int delay) { int i; PORTC.1=0; for(i=0;i<putar;i++) { PORTC.0=1; delay_ms(delay); PORTC.0=0; delay_ms(delay); } } ccw (int putar, int delay) { int i; PORTC.1=1; for(i=0;i<putar;i++) { PORTC.0=1; delay_ms(delay);
  • 64. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran PORTC.0=0; delay_ms(delay); } } void main(void) { // Declare your local variables here int hitung,a0,b0,c0,d0,d1; // Input/Output Ports initialization // Port A initialization // Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In DDRA=(0<<DDA7) | (0<<DDA6) | (0<<DDA5) | (0<<DDA4) | (0<<DDA3) | (0<<DDA2) | (0<<DDA1) | (0<<DDA0); // State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=T Bit0=T PORTA=(0<<PORTA7) | (0<<PORTA6) | (0<<PORTA5) | (0<<PORTA4) | (0<<PORTA3) | (0<<PORTA2) | (0<<PORTA1) | (0<<PORTA0); // Port B initialization // Function: Bit7=Out Bit6=Out Bit5=Out Bit4=Out Bit3=Out Bit2=Out Bit1=Out Bit0=Out DDRB=(1<<DDB7) | (1<<DDB6) | (1<<DDB5) | (1<<DDB4) | (1<<DDB3) | (1<<DDB2) | (1<<DDB1) | (1<<DDB0); // State: Bit7=0 Bit6=0 Bit5=0 Bit4=0 Bit3=0 Bit2=0 Bit1=0 Bit0=0 PORTB=(0<<PORTB7) | (0<<PORTB6) | (0<<PORTB5) | (0<<PORTB4) | (0<<PORTB3) | (0<<PORTB2) | (0<<PORTB1) | (0<<PORTB0);
  • 65. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran // Port C initialization // Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=Out Bit0=Out DDRC=(0<<DDC7) | (0<<DDC6) | (0<<DDC5) | (0<<DDC4) | (0<<DDC3) | (0<<DDC2) | (1<<DDC1) | (1<<DDC0); // State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=0 Bit0=0 PORTC=(0<<PORTC7) | (0<<PORTC6) | (0<<PORTC5) | (0<<PORTC4) | (0<<PORTC3) | (0<<PORTC2) | (0<<PORTC1) | (0<<PORTC0); // Port D initialization // Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=Out Bit0=Out DDRD=(0<<DDD7) | (0<<DDD6) | (0<<DDD5) | (0<<DDD4) | (0<<DDD3) | (0<<DDD2) | (1<<DDD1) | (1<<DDD0); // State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=0 Bit0=0 PORTD=(0<<PORTD7) | (0<<PORTD6) | (0<<PORTD5) | (0<<PORTD4) | (0<<PORTD3) | (0<<PORTD2) | (0<<PORTD1) | (0<<PORTD0); // Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 0 Stopped // Mode: Normal top=0xFF // OC0 output: Disconnected TCCR0=(0<<WGM00) | (0<<COM01) | (0<<COM00) | (0<<WGM01) | (0<<CS02) | (0<<CS01) | (0<<CS00); TCNT0=0x00; OCR0=0x00;
  • 66. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran // Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer1 Stopped // Mode: Normal top=0xFFFF // OC1A output: Disconnected // OC1B output: Disconnected // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // Timer1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=(0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (0<<WGM11) | (0<<WGM10); TCCR1B=(0<<ICNC1) | (0<<ICES1) | (0<<WGM13) | (0<<WGM12) | (0<<CS12) | (0<<CS11) | (0<<CS10); TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; // Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer2 Stopped
  • 67. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran // Mode: Normal top=0xFF // OC2 output: Disconnected ASSR=0<<AS2; TCCR2=(0<<WGM20) | (0<<COM21) | (0<<COM20) | (0<<WGM21) | (0<<CS22) | (0<<CS21) | (0<<CS20); TCNT2=0x00; OCR2=0x00; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=(0<<OCIE2) | (0<<TOIE2) | (0<<TICIE1) | (0<<OCIE1A) | (0<<OCIE1B) | (0<<TOIE1) | (0<<OCIE0) | (0<<TOIE0); // External Interrupt(s) initialization // INT0: Off // INT1: Off // INT2: Off MCUCR=(0<<ISC11) | (0<<ISC10) | (0<<ISC01) | (0<<ISC00); MCUCSR=(0<<ISC2); // USART initialization // Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity // USART Receiver: On // USART Transmitter: On // USART Mode: Asynchronous // USART Baud Rate: 9600 UCSRA=(0<<RXC) | (0<<TXC) | (0<<UDRE) | (0<<FE) | (0<<DOR) | (0<<UPE) | (0<<U2X) | (0<<MPCM);
  • 68. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran UCSRB=(0<<RXCIE) | (0<<TXCIE) | (0<<UDRIE) | (1<<RXEN) | (1<<TXEN) | (0<<UCSZ2) | (0<<RXB8) | (0<<TXB8); UCSRC=(1<<URSEL) | (0<<UMSEL) | (0<<UPM1) | (0<<UPM0) | (0<<USBS) | (1<<UCSZ1) | (1<<UCSZ0) | (0<<UCPOL); UBRRH=0x00; UBRRL=0x67; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // The Analog Comparator's positive input is // connected to the AIN0 pin // The Analog Comparator's negative input is // connected to the AIN1 pin ACSR=(1<<ACD) | (0<<ACBG) | (0<<ACO) | (0<<ACI) | (0<<ACIE) | (0<<ACIC) | (0<<ACIS1) | (0<<ACIS0); SFIOR=(0<<ACME); // ADC initialization // ADC disabled ADCSRA=(0<<ADEN) | (0<<ADSC) | (0<<ADATE) | (0<<ADIF) | (0<<ADIE) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (0<<ADPS0); // SPI initialization // SPI disabled SPCR=(0<<SPIE) | (0<<SPE) | (0<<DORD) | (0<<MSTR) | (0<<CPOL) | (0<<CPHA) | (0<<SPR1) | (0<<SPR0); // TWI initialization
  • 69. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran // TWI disabled TWCR=(0<<TWEA) | (0<<TWSTA) | (0<<TWSTO) | (0<<TWEN) | (0<<TWIE); hitung=0; while (1) { // Place your code here a0=getchar(); hitung=hitung+1; if(hitung==1)b0=a0; if(hitung==2)c0=a0; if(hitung==3)d0=a0; if(hitung>=4) { d1=c0*255+d0; if(b0==0)ccw(d1,a0); else cw(d1,a0); hitung=0; putchar(0); } } }
  • 70. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran B. Program CV AVR Untuk Proses Pengendalian Gerak Eretan Mesin Bubut Menggunakan Komunikasi Serial Antara Mikrokontroller Dengan Komputer Dim kata As String Dim tanda As Integer Dim data, data_baru, data_lama As Integer Private Sub Command1_Click() 'melakukan proses Command1.Enabled = False proses = List1.ListCount If (proses <> 0) Then For i = 0 To (proses - 1) kata = Trim(List1.List(i)) List1.ListIndex = i kirim (kata) Next End If Command1.Enabled = True End Sub Private Sub kirim(kalimat As String) 'fungsi kirim "proses" kata = Trim(kalimat) angka = Len(kata) spasi = InStr(kata, " ") kiri = Left(kata, spasi - 1) kanan = Right(kata, angka - spasi)
  • 71. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran If (kiri < 0) Then MSComm1.Output = Chr(1) kiri = Abs(kiri) Else MSComm1.Output = Chr(0) End If kiri1 = kiri 255 kiri2 = kiri Mod 255 MSComm1.Output = Chr(kiri1) MSComm1.Output = Chr(kiri2) MSComm1.Output = Chr(kanan) tunggu End Sub Private Sub tunggu() 'fungsi tunggu tanda = 0 Do While (tanda = 0) DoEvents Loop End Sub Private Sub Command2_Click() 'perintah input data "list box" kata = Text1.Text List1.AddItem (kata) End Sub
  • 72. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran Private Sub Command3_Click() 'perintah menghapus step data list angka = List1.ListIndex List1.RemoveItem (angka) End Sub Private Sub Command4_Click() 'menghapus data semua list List1.Clear Text1.Text = "" End Sub Private Sub Command5_Click() 'menyimpan data listbox angka1 = List1.ListCount If (angka1 <> 0) Then CommonDialog1.FileName = "" CommonDialog1.ShowSave angka = Len(CommonDialog1.FileName) If (angka <> 0) Then kata = CommonDialog1.FileName Open kata For Output As #1 For i = 0 To (angka - 1) kata = List1.List(i) Print #1, kata Next Close #1 End If
  • 73. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran Else MsgBox "Tidak Ada Data di ListBox", vbCritical, "WARNING" End If End Sub Private Sub Command6_Click() 'membuka data listbox CommonDialog1.FileName = "" CommonDialog1.ShowOpen angka = Len(CommonDialog1.FileName) If (angka <> 0) Then List1.Clear kata = CommonDialog1.FileName Open kata For Input As #1 Do Until EOF(1) Line Input #1, kata List1.AddItem (kata) Loop Close #1 End If End Sub Private Sub Command7_Click() 'keluar program MsgBox "Are You Sure Want to Exit?", vbOKOnly, "EXIT" MSComm1.PortOpen = False End End Sub
  • 74. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran Private Sub Command8_Click() 'cek PORT komunikasi serial On Error GoTo selesai check = Val(Text2.Text) If (MSComm1.PortOpen = False) Then MSComm1.CommPort = check MSComm1.PortOpen = True End If GoTo keluar selesai: MsgBox "BELUM DIBUKA" keluar: End Sub Private Sub Command9_Click() 'mengirim data step Command9.Enabled = False kata = Trim(Text1.Text) kirim (kata) Command9.Enabled = True End Sub Private Sub Form_Load() 'membuka jalur komunikasi serial ' MSComm1.PortOpen = True Text1.Text = "" Text2.Text = "" End Sub
  • 75. Laporan Tugas Akhir Pengendalian Gerak Eretan Pada Mesin Bubut Lampiran Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer) 'menutup jalur komunikasi serial If (MSComm1.PortOpen = True) Then MSComm1.PortOpen = False End If End Sub Private Sub MSComm1_OnComm() 'komunikasi serial If (MSComm1.CommEvent = comEvReceive) Then tanda = 1 End If End Sub