UNIVERSITE DE MONTPELLIER
FACULTE DES SCIENCES MONTPELLIER
Réalisé par: Ali MALLAT & Salah BEJI
Encadré par: M. Bruno JOUV...
INTRODUCTION
TRAVAUX REALISÉS
EXPÉRIMENTATIONS ET RÉSULTAS
CONCLUSION
2
INTRODUCTION
•Pourquoi les robots humanoïdes ?
3
• Robot NAO
• MATLAB
• Le simulateur V-REP
4INTRODUCTION
TRAVAUX REALISÉS
OBJECTIFS VISÉS:
Contrôle du robot NAO dans V-Rep à partir d’un script MATLAB.
Modélisation du bras du ...
Connexion MATLAB/V-REP
6
clientID = vrep.simxStart('127.0.0.1',19997,true,true,5000,5);
TRAVAUX REALISES
Modélisation du bras du robot NAO
Calcule modèle géométrique direct
7TRAVAUX REALISES
• Le modèle cinématique direct noté : 𝑋 = J(q) 𝑞
• J(q) désigne la matrice jacobienne de dimension (m x n) du
mécanisme.
J...
Génération de mouvement :
Le mouvement entre deux points avec trajectoire libre
9TRAVAUX REALISES
10TRAVAUX REALISES
Le mouvement via une séquence des points intermédiaires
11TRAVAUX REALISES
EXPÉRIMENTATIONS ET RÉSULTATS
•Test du modèle géométrique direct
12EXPREMENTATIONS ET RESULTATS
• Test de deux types de mouvements
13EXPREMENTATIONS ET RESULTATS
CONCLUSION
•Les outils méthodologiques présentés dans ce
projet constituent les bases pour la modélisation,
la génération ...
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  1. 1. UNIVERSITE DE MONTPELLIER FACULTE DES SCIENCES MONTPELLIER Réalisé par: Ali MALLAT & Salah BEJI Encadré par: M. Bruno JOUVENCEL & M. Andrea CHERUBINI Année universitaire 2015-2016 1
  2. 2. INTRODUCTION TRAVAUX REALISÉS EXPÉRIMENTATIONS ET RÉSULTAS CONCLUSION 2
  3. 3. INTRODUCTION •Pourquoi les robots humanoïdes ? 3
  4. 4. • Robot NAO • MATLAB • Le simulateur V-REP 4INTRODUCTION
  5. 5. TRAVAUX REALISÉS OBJECTIFS VISÉS: Contrôle du robot NAO dans V-Rep à partir d’un script MATLAB. Modélisation du bras du robot NAO : • Modèle géométrique direct • Matrice Jacobienne Génération de mouvement : • Le mouvement entre deux points avec trajectoire libre • Le mouvement via une séquence des points intermédiaires 5TRAVAUX REALISES
  6. 6. Connexion MATLAB/V-REP 6 clientID = vrep.simxStart('127.0.0.1',19997,true,true,5000,5); TRAVAUX REALISES
  7. 7. Modélisation du bras du robot NAO Calcule modèle géométrique direct 7TRAVAUX REALISES
  8. 8. • Le modèle cinématique direct noté : 𝑋 = J(q) 𝑞 • J(q) désigne la matrice jacobienne de dimension (m x n) du mécanisme. J(q)= 𝜕𝑥 𝜕𝑞1 ⋯ 𝜕𝑥 𝜕𝑞5 ⋮ ⋱ ⋮ 𝜕𝑧 𝜕𝑞1 ⋯ 𝜕𝑧 𝜕𝑞5 8 Modélisation du bras du robot NAO Calcule de la matrice Jacobienne TRAVAUX REALISES MATLAB: la commande « diff »
  9. 9. Génération de mouvement : Le mouvement entre deux points avec trajectoire libre 9TRAVAUX REALISES
  10. 10. 10TRAVAUX REALISES
  11. 11. Le mouvement via une séquence des points intermédiaires 11TRAVAUX REALISES
  12. 12. EXPÉRIMENTATIONS ET RÉSULTATS •Test du modèle géométrique direct 12EXPREMENTATIONS ET RESULTATS
  13. 13. • Test de deux types de mouvements 13EXPREMENTATIONS ET RESULTATS
  14. 14. CONCLUSION •Les outils méthodologiques présentés dans ce projet constituent les bases pour la modélisation, la génération de mouvement et la commande des robots. •Après la validation de ces modèles, on peut changer la loi de commande tel que l’interpolation polynomiale de degrés trois ou cinq afin d’assurer la continuité du vitesse et d’accélération. 14
  15. 15. 15

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