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  1. 1. Action d’envergure PAL
Personally Assisted LivingDavid Daney, Chercheur Inria, responsable de l’action d’envergure Action d’envergure Personally Assisted Living
  2. 2. Action d’envergure Personally Assisted Living Une infrastructure de recherche qui conçoit des Jalons du plan stratégique de Inria services pour améliorer l’autonomie et la qualité de • Robotique d’assistance et de service en vie des personnes fragiles environnement humain • Autonomie des personnes âgées et handicapées Le but est d’aider à la vie à domicile des personnes fragiles Nancy 4 ans (2011-2014) Financement pour la DRI Rennes Maia Lagadic UTT CHU Nancy IRR OHSExpertises scientifiques 
 Grenoble Madynes 20 Membres Pheonix Emotion• Robotique Flower Bibop• Monitoring et analyse de situation Sophia Prima• Réseaux de capteurs et actionneurs Antipolis Arobas• Expertise médicale Demar Star Handibio Coprin• Association PA, handicapé, aidant CSTB CNR CUI CHU Nice Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 2
  3. 3. Thèmes de recherche 1. Évaluation de l’état de fragilité des personnesConstruire un service utile et utilisé 2. Interaction sociale 3. Assistance à la mobilité L’acceptation : L’interface, le coût, l’interaction, 4. Rééducation, transfert et la sécurité, le respect de la personne assistance à la marche Personne(s) Robots Environnent/Objet Interaction Actionneurs Capteurs (Sys. Domotique, (présences, images, Robots, Chaise son, touché, …) roulantes) Comportement Actionneurs Capteurs Position Émotions Vitesse Intentions Forces … David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
  4. 4. Compétence et Intégration Orchestration Aide au diagnostique Apprentissage Navigation Aide à la mobilité Analyse de comportement Manipulation Service Modèle Commande Fusion de donnée multi-capteurs Mesure Actionneurs Capteurs MPIGate Omiscid Sup http://diasuite.inria.fr/ Knx Zigbee Bluetooth Wifi … David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
  5. 5. Les plateformes InvivoInvitro EHPAD Valrose Nancy + Chambres Sophia Antipolis Grenoble Systèmes robotisés David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
  6. 6. Actimétrie Caméras Kinect Portés Personne Environnement Dalles Intelligentes Smartphone Objets usuels Robot Domotique Physiologiques Distance Gyroscope Accéléromètre odométrie David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 6
  7. 7. 100 Dalles Tracking du pied sur une dalle Exemple : Smart Floor • 4 jauges de contraintes • Magnétomètre, température • ARM 600Hz • Ethernet, Zigbee Pointe • 16 leds (4x4) RGB Talon• Détection et suive d’individus• Id. position, pression piedè monitoring, EFP, réadaptation David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 7
  8. 8. Monitoring, Via Camérareconnaissance d’activitéDétection de Chutes Gerhome, CSTB Ilab, Stars -Link care servicesReconnaissance d’activités Via des capteurs portés Via un déambulateur Préparer à manger + manger Sommeil David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 8
  9. 9. • Détection de situations à risquesÉvaluation de • • Évaluation Gérontologique Standardisée Détection de déviations pathologiques d’un profill’état de fragilité comportemental • Analyse automatique des troubles du comportementAnalyse des activités du patientAlzheimer vs sujet âgé sain + CM2RAnalyse de la marche des PA + CHU Nice David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 9
  10. 10. Services d’assistance à la mobilité 
 1. Chariot de course 2. Fauteuil roulant 3. DéambulateurNavigation autonome en environnement dynamique et incertain • Reconstruction de carte : connaissances incertaines et incomplètes de lenvironnement • Capacité à prédire : obstacles mobiles ne sont pas connus, mais ils suivent des schémas typiques • les obstacles ou les êtres humains • le comportement de la personne • Lintégration des conventions sociales dans la décision de navigation : contraintes proxémies Prédiction de Prise en compte de déplacement conventions sociales Commande adaptée en (Hall Inria) environnement humain David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 10
  11. 11. Services d’assistance à la mobilitéChariot de course 
 Utilisation de la kinect Commande d’un chariot , course David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 11
  12. 12. Liaison et interaction sociale
 Doter les systèmes interactifs de capacités à percevoir et à jouer des émotions au cours dinteractions avec un utilisateur Pour interagir dune manière sociale, un système doit disposer : 1. dune capacité de percevoir lattention et létat émotionnel dun interlocuteur 2. dune capacité dadapter son comportement afin de plaire ou de déplaire aux partenaires Ikio Détection des intentions David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 12
  13. 13. Transfert: Grue à câble• Système de transfert (ex : assis è debout)• Sécurisation de la marche en intérieur(poignet)• Mouvements complexes (6ddl), ex : toilettes Avantages À destination • Modulaire • Personnes fragiles • Peu invasif • Aidants • Léger, peu coûteux David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living -13
  14. 14. Conclusion Rassembler les expertises scientifiques (+ autres) dans une action commune Monter que la robotique de service fait partie des technologies émergentes Connaître/Comprendre la personne, son activité, son environnement : Croiser ses informations (Fusion multicapteurs), +sémantique sécuriser, suivre son parcours de vie, adapter le service Futur : Agir sur la personne et son environnement Challenge : prendre en compte les contraintes humainesNous avons besoin de vous …• Prendre en compte les besoins des aidants• (re-) Orienter la recherche• Co concevoir les services de demain … pal.inria.fr David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living -14
  15. 15. Exemple : méthodologies Localisation via un simple caméra : pas d’instrumentation de l’infastructure Sphère perceptuelle augmentée David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living 20 Octobre 2011 - 15

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