Presentazione tenuta da Pierluigi Dondi

1. Applicazioni Real-Time per Time of
Flight Camera
Piercarlo Dondi - PhD Student
Università degli Studi di Pavia – Dipatimento di
Informatica e Sistemistica

2. Time-of-Flight Camera
 Nuovi sensori che consentono di
avere misure di profondità usando
un unico dispositivo privo di parti
mobili
 Usano luce laser infrarossa per
misurare distanze fra il sensore e gli
oggetti sulla scena
 Ne esistono di 2 tipi:
• Basate su impulsi di luce (ZCam
prodotta dalla 3DV System)
• Basate su luce modulata (SR3000,
SR400 prodotte da MESA, Canesta
Vision prodotta da Canesta)
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3. SR3000
 Emette luce modulata a una frequenza di 20Mhz, la distanza è calcolata
sulla base del ritardo di fase della luce riflessa
 Le sorgenti emettono luce infrarossa con lunghezza d’onda attorno agli
850nm (è disturbata solo dalla luce solare non da quella artificiale)
 La massima distanza a cui può riprendere senza ambiguità è 7,5 m
Restituisce due immagini (176x144 pixel) per frame:
Distanza Intensità della luce riflessa
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4. Ambiti Applicativi
 Interazione con l’utente
 Riconoscimento di oggetti e analisi della scena
 Tracking
 Ricostruzione ambienti 3D
 Set Virtuale
 Realtà Aumentata
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5. Segmentazione 1/2
 Sogliatura sulla mappa di distanza basata sul corrispondente
valore della mappa di intensità
 Soglia stimata dinamicamente col metodo di Otsu
 Region growing: seed piantati nei picchi di intensità della mappa di
intensità
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6. Segmentazione 2/2
 Uso di una sogliatura variabile e di morfologia matematica per ridurre i
disturbi dovuti alla luce solare
Segmentazione senza correzione
Segmentazione con correzione
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7. Tracking
 Filtro di Kalman
 Gestione delle occlusioni
 Seeding basato sui dati del filtro di Kalman
 Movimento di oggetti virtuali in uno spazio 3D
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8. Applicazioni Avanzate
 Set Virtuale
 Realtà Aumentata
 Interazione di più persone con un oggetto
virtuale
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9. 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 9