Diaporama TPE

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Présentation de notre TPE de première S sciences de l'ingénieur.

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    1. 1. Comment contrôler un mécanisme motorisé via ordinateur ? TPE de première SI Nathan Le Ray – Victor Baracchini-Juiff
    2. 2. Présentation du projet <ul><li>Nous pouvons décomposer notre problématique en plusieurs sous-parties : </li></ul><ul><li>Comment envoyer des informations de l’ordinateur vers le robot ? </li></ul><ul><li>Comment contrôler les informations sur l’ordinateur ? </li></ul><ul><li>Quelles sont les libertés de mouvements du robot ? </li></ul><ul><li>D’où notre problèmatique « Comment contrôler un mécanisme motorisé via ordinateur ? » </li></ul>
    3. 3. Plan du diaporama <ul><li>I – Présentation du matériel d’origine </li></ul><ul><li>- Problèmes rencontrés </li></ul><ul><li>- Solutions </li></ul><ul><li>- Ajouts et modifications </li></ul><ul><li>II – Programmation côté ordinateur </li></ul><ul><ul><li>- Logiciel </li></ul></ul><ul><ul><li>- Pic </li></ul></ul><ul><li>III – Transfert des données en électronique </li></ul><ul><ul><li>- CNA </li></ul></ul><ul><ul><li>- Carte mère </li></ul></ul><ul><li>IV – Mise en mouvement du robot en mécanique </li></ul><ul><ul><li>- Simulation </li></ul></ul><ul><ul><li>- Démonstration </li></ul></ul>
    4. 4. I – Le matériel d’origine <ul><li>Le robot Tergane T45 </li></ul><ul><li>La carte mère du robot </li></ul>
    5. 5. Problèmes rencontrés et solutions <ul><li>4 transistors grillés (tensions incorrectes) comprenant 3 références différentes </li></ul><ul><li>Remplacement des transistors </li></ul><ul><li>*PIC* grillé </li></ul><ul><li>Changement par un *PIC* disponible </li></ul><ul><li>12 radiateurs grillés du à un court-circuit </li></ul><ul><li>Changement des 12 radiateurs </li></ul><ul><li>Port série male/femelle manquant </li></ul><ul><li>Recherche et ajout du câble </li></ul>
    6. 6. Ajouts et modifications <ul><li>Ajout d’un PIC </li></ul><ul><li>Ajout d’une carte CNA (Numérique -> analogique) </li></ul><ul><li>Création d’un logiciel pour le contrôle du robot via l’ordinateur </li></ul><ul><li>Réaménagement de la boîte d’alimentation </li></ul>
    7. 7. II – Programmation côté ordinateur <ul><li>Les logiciels </li></ul><ul><li>La carte à PIC </li></ul>
    8. 8. Les logiciels <ul><li>Logiciel pour la création de la partie commande </li></ul><ul><li>-> Etude des besoins </li></ul><ul><li>-> Création du logiciel en fonction des besoins </li></ul><ul><li>Logiciel pour la programmation du PIC </li></ul><ul><li>-> Schémas logiques </li></ul><ul><li>-> Application des schémas en C </li></ul>
    9. 9. La carte à PIC <ul><li>Transposition des schémas logiques en C </li></ul><ul><li>If (), else () … </li></ul>
    10. 10. III – Transfert des données en électronique <ul><li>La carte mère </li></ul><ul><li>Le CNA </li></ul>
    11. 11. Le CNA <ul><li>Relié à l’ordinateur, la carte CNA (Convertisseur Numérique Analogique) interprète les informations envoyées par le PIC (lui-même recevant les infos du PC) et les transmets à la carte mère pour lui définir le moteur à alimenter. </li></ul>
    12. 12. La carte mère <ul><li>Relié au générateur, elle transmet les le courant aux moteurs et le fixe. </li></ul>
    13. 13. IV – Mise en mouvement du robot en mécanique <ul><li>Le schéma en 3D </li></ul><ul><li>Le robot </li></ul>
    14. 14. Le schéma en 3D <ul><li>Etude des mouvements du robot avec un schéma en 3D réalisé avec Solidwork. </li></ul>
    15. 15. Le robot <ul><li>Maintenant que nous connaissons les degrés de liberté du robot, nous pouvons les vérifier avec cette démonstration. </li></ul>
    16. 16. NOUS VOUS REMERCIONS POUR VOTRE ÉCOUTE

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