2. Introduzione
2
●
Caratteristiche generali della uNav
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Schema elettrico analizzandone i singoli blocchi funzionali
●
Prima produzione
●
Le prime shield disponibili : uBridge e uMatrix
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Sniffy : un esempio di robot LF basato su uNav
OfficineRobotiche 2015 -uNav 23 Maggio 2015
Lo scopo di questo breve workshop è quello di presentare la scheda
uNav il cui software e le cui potenzialità verranno presentate nel
Workshop successivo.
Ci concentreremo quindi su questi aspetti:
3. µNAV
Caratteristiche HW principali :
●
Microcontrollore DsPic33FJ128MC804
●
Dimensioni contenute, solo 4 x 4 Cm
●
EPROM da 512Kbit
●
4 ingressi analogici a guadagno programmabile
●
Possibilità di innestarsi su PCB millefori per un rapido
utilizzo in fase di prototipazione.
●
Alimentatore Switching ad alto rendimento con ingresso
8-21Vdc
●
LED di segnalazione con colori differenti per una facile
identificazione
●
Fori per la programmazione ICSP ( in attesa del
bootloader )
●
Capacità di gestire due motori DC con un loop di controllo
ad 1Khz
●
Connettività: 2 seriali fino a 115Kbps, un I2C e una porta
SPI
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4. ●
Oscillatore da 10Mhz con PLL → Dspic @ 80Mhz
●
Alimentazione analogica filtrata → Letture analogiche affidabili
●
Tutti gli I/O disponibili sui connettori → Versatilità
DsPIC33FJ128MC804
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6. ●
4 ingressi analogici
●
Amplificazione configurabile
●
Possibilità di gestirla da microcontrollore impiegando 4 pin di I/O
●
Possibilità di fissarla con dei ponticelli a stagno per sfruttare al massimo gli I/O
Ingressi analogici
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7. Regolatore Switching 5V
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AP6503
SYNCHRONOUS DC/DC
BUCK CONVERTER
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VIN 4.7V to 23V
●
3A continuous Output Current
●
VOUT adjustable to 0.925 to 20V
●
340kHz switching frequency
●
Programmable Soft-Start
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Protection OCP Thermal Shutdow
8. Regolatore Switching 3V3
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Frequenza operativa di 1,5Mhz → basso rumore
●
High Efficiency Buck Power Converter
●
Wide Input Vol. Range: 2.5V to 5.5V
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Adj Output Voltage: 0.6V to 0.9×VIN
●
Low RDS(ON) Int. Switches:200mOhm
●
Output Current: 1.0A
●
Thermal Shutdown Protection
●
Low Dropout Operation
●
No Schottky Diode Required
AP3417CK
9. Regolatori lineari opzionali
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Abbiamo previsto la possibilità di non montare i
regolatori switching.
In loro vece è prevista la possibilità di montare
due regolatori lineari LDO.
n.b. : attualmente l'unico motivo per cui optare
l'utilizzo di questa alternativa è se si volesse
montare a mano la uNav evitando di montare
una quindicina di componenti SMD difficoltosi.
12. OfficineRobotiche 2015 -uNav 23 Maggio 2015
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uBridge - Caratteristiche
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A4950ELJTR-T → 2 motori DC fino a 3,5A ( 2A continui )
●
Alimentazione 8-40V ( Limitati da uNav a 21V )
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Sensore di corrente bidirezionale con un fondo scala di +/- 5A
●
Ingressi per encoder per un facile cablaggio
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Connettore per collegare due sensori di temperatura analogici LM35
●
uNav compatibile
13. uMatrix
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ProtoBoard con area MilleFori
per sviluppare semplici circuiti.
Comoda per creare adattatori.
15. The End!
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