1. Система керування рухом безпілотного
легкового автомобілю
Виконав
студент 4 курсу, групи ІА-11
Сімкін Роман Валерійович
Керівник
к.т.н., доцент Писаренко Андрій Володимирович

2. Актуальність, мета
Як свідчить світова усереднена статистика на 2014-2015 рік, 60-
70% усіх ДТП відбувається через помилкові дії водіїв. Тому
питання зниження впливу людського фактору на керування
автомобілем є актуальним завданням сьогодення.
Мета роботи – синтез системи автоматичного керування
кермуванням автомобілю.

3. Огляд існуючих рішень

4. Схема електрична структурна

5. Схема електрична функціональна

6. Схема моделі в MATLAB/Simulink

7. Показники якості
• tпп =0.0006 c
• 𝜎 = 17.64%;
• Ест = 0.01562.

8. Синтез цифрового ПІД-регулятора

9. Синтез цифрового ПІД-регулятора

10. Результати моделювання

11. Порівняння показників якості
Показник якості Система з ПІД-регулятором Система без ПІД-регулятора
tпп, с 0.0003 0.0006
𝛔, % 5.7 17.64
Eст 0 0.01562

12. Висновки
• Під час виконання дипломної роботи було розроблено:
• 1) структурну схему САК автомобілем;
• 2) функціональну схему, що прозоро демонструє склад та роботу системи з точки
технологічної точки зору;
• 3) математичну модель ДПС електропривода керма;
• 4) модель у пакеті MATLAB/Simulink, що відповідає реальному двигуну постійного струму;
• 5) цифрову модель системи;
• 6) синтезовано цифровий ПІД-регулятор, що забезпечив у системі задані показники якості;
• 7) виконано аналіз умов праці інженера-розробника системи керування автопілотом
легкового автомобіля.

13. •Дякую за увагу!