Image recognition for a line follower using intel Galileo board

1. Présentation de projet fin d’études
Reconnaissance d'image en vue d'un suiveur de
ligne en
utilisant la carte Intel Galileo
Réalisé par
HAJRI Aïmen
Encadré par
Mr, ROKBANI Nizar
11/06/2015

2. plan
•Introduction
•Etude architectural
•Etude expérimental
•Application de reconnaissance d’image
d’un suiveur de ligne
•Conclusion et perspectives

3. Introduction

4. Introduction

5. Système
embarqué
matériel logiciel

6. Matériel
libre
Logiciel
libre

9. Etude architectural

10. Etude architectural
Intel
Galileo
Compatible
avec
Arduino
400 Mhz
8Mb
mémoire
flash
Linux OS
256 MB
RAM
Intel Quark
SOC X1000

11. Compatibilité Arduino

12. Compatibilé arduino
Librairies supporté par l'Intel Galileo :
 SPI
 EEPROM
 WIRE
 WIFI
 SERVO
 USB HOST

13. Limitation de performance de la carte Intel Galileo

14. Intel Quark SOC X1000 architecture

16. Architecture ARM

18. Instructions
CISC RISC
 Beaucoup d'instructions et de modes d'adressage Relativement peu d'instructions, peu de modes d'adressage
 instruction très variable et peut être très grande Instructions de taille fixe (un mot par instruction)
 Plus facile à programmer en assembleur chaque instruction est exécutée en un seul cycle d'horloge

19. Consommation électrique

20. License d’exploitation

21. Domaine d’utilisation

22. comparatifs et solutions

23. Intel Galileo BeagleBone
black
Raspberry pi
SOC Intel quark X1000 Texas instruments
AM3358
Broadcom BCM2835
Vitesse 400 MHZ 1GHZ 700MHZ
Architecture X86 ARM V7 ARM V6
RAM 256MB 512MB 256MB
(512 MB model B)
GPU Non Power VR SGX530
(Micro HDMI)
Broadcom VideoCore
IV (HDMI)
Communication Port Ethernet Port Ethernet Port Ethernet
stockage externe Micro SD Micro SD SD
Audio Non Micro HDMI HDMI / JACK

24. Intel Galileo BeagleBone
black
Raspberry pi
E/S numérique 14 65 17
Entrée analogique 6 8 Non
PWM 8 12 1
UART 4 4 1
SPI 1 2 2
I2C 1 2 1
USB Host 1 micro USB 1 1
(2 Model B)
prix 80$ 45-55$ 25-35$

25. Etude expérimentale

26. Test de compatibilité Arduino

27. Test de compatibilité Arduino

29. Extendeur CYPRESS CY8C9540
 Vitesse par défaut 230HZ
 2 GPIO Fast 477 KHZ jusqu’à 2,93 Mhz
o digittalwrite : 477KHZ
o fast GpioDigitaleWrite : 680Khz
o fastGpioDigitalWriteDestrective() :2,93Mhz

30. Application de reconnaissance
d’image d’un suiveur de ligne

31. Vision artificielle

32. Environnement de développement

33. Algorithme de l’application
1 •Capture d’image en temps réels
2
•Appliqué le mode « Grayscale »
5
•Détection de contours de ligne noire
4
•Appliqué le filtre Sobel
3
•Appliqué « threshold »

35. Conclusion et perspectives

36.  Intel n’a pas exploité la puissance élevé de CPU
 Intel Galileo est plus dédiée aux application IOT
 Galileo est un plateforme éducatif plus que industriel
 Galileo reste une bonne alternative mais si elle été moins cher
 L’application peut être plus efficace avec raspberry ou beagle

37. On peut implémenter cet algorithme
dans plusieurs applications