LEGO MINDSTORMS EV3 APIであるLego.EV3の使い方をわかりやすく説明します！

1. 2014.03.15
初音玲
LEGO MINDSTORMS EV3
API

2. 自己紹介
▷お仕事の略歴
• システム企画
• インフラ構築
• 業務アプリ構築
• DB設計、構築、各種支援
▷お仕事外の略歴
• Microsoft MVP for Developer Tools (2008/04-14/03)
• Oracle ACE (2008/04-:日本で２人目)

3. はじめてシリーズ
▷はじめての
VC#2012

4. Kinect本 監修
▷本文
• 日本語訳
▷サンプル
• ローカライズ済

5. 連載中
▷
• 新型Kinect for Windows v2 Developer Preview
プログラミング入門
http://www.buildinsider.net/small/kinect2dp/
• Xbox One速報
http://www.buildinsider.net/consumer/xboxonekine
ct/

6. EV3

7. ハードウェア
インテリジェントブロック
EV3
モーター モーター
超音波
カラー
ジャイロ
タッチ

8. ソフトウェア

9. EV3とWindows 8.1の接続

10. 接続
EV3
ソフトウェア
EV3
Windows XP
Windows Vista
Windows 7
Windows 8
Windows 8.1
Mac OS 10.6
Mac OS 10.7
Mac OS 10.8
USB
WiFi
Bluetooth LE

11. プログラミング
EV3
ソフトウェア
EV3
Windows XP
Windows Vista
Windows 7
Windows 8
Windows 8.1
Mac OS 10.6
Mac OS 10.7
Mac OS 10.8
USB
WiFi
Bluetooth LE

12. リアルタイム操作
Windows
ストアアプリ
EV3
Windows 8.1 WiFi
Bluetooth LE
USB

13. New API
Userinterface
Fundamentals
Devices Graphicsandmedia Communicationsanddata Services
Geo-
location
Proximity
Direct3D Direct2D
Direct
Write
PlayTo
Contracts
Bing
Azure
Mobile
HTML5/CSS XAMLInput Controls
Authentication
Bluetooth
USB
HID WiFi direct
Point of
service
3D
printing
Scanning
WebGL
HTTP
Contacts
Appoint-
ments
PDF
Speech
synthesis
Diagnostics
Portable
Sensors Playback Capture
Printing
SVGCanvas
Local
storage
SMS
Streams
Backgroun
dtransfer
Syndicatio
n
Networkin
g
XML and
JSON
Skydrive
Live tiles and
toast
Accessibility Databinding
Application
services
Threading
timers
Memory
management
Globalization Cryptography
Xbox Live
NEW

14. プログラムを作ろう

15. 変数宣言
private RfcommDeviceService DeviceService;
private StreamSocket BTPort;
private DataWriter BTWriter;
private DataReader BTReader;

16. 接続
public async Task Connect(string portName)
{
var servicesInfos = await DeviceInformation.FindAllAsync(
RfcommDeviceService.GetDeviceSelector(RfcommServiceId.SerialPort));
foreach (var serviceInfo in servicesInfos)
{
if (serviceInfo.Name == "EV3")
{
this.DeviceService = await RfcommDeviceService.FromIdAsync(serviceInfo.Id);
break;
}
}
this.BTPort = new StreamSocket();
await BTPort.ConnectAsync(
DeviceService.ConnectionHostName,
DeviceService.ConnectionServiceName,
SocketProtectionLevel.BluetoothEncryptionAllowNullAuthentication);
this.BTWriter = new DataWriter(BTPort.OutputStream);
this.BTReader = new DataReader(BTPort.InputStream);
}

17. コマンド送信
Byte[] mergedData = new Byte[header.Length + data.Length];
Array.Copy(header, mergedData, header.Length);
Array.Copy(data, 0, mergedData, header.Length, data.Length);
this.BTWriter.WriteBytes(mergedData);
var sendResult = await this.BTWriter.StoreAsync();

18. コマンド送信
Byte[] mergedData = new Byte[header.Length + data.Length];
Array.Copy(header, mergedData, header.Length);
Array.Copy(data, 0, mergedData, header.Length, data.Length);
this.BTWriter.WriteBytes(mergedData);
var sendResult = await this.BTWriter.StoreAsync();
headerの形式は？

19. コマンド送信
Byte[] mergedData = new Byte[header.Length + data.Length];
Array.Copy(header, mergedData, header.Length);
Array.Copy(data, 0, mergedData, header.Length, data.Length);
this.BTWriter.WriteBytes(mergedData);
var sendResult = await this.BTWriter.StoreAsync();
headerの形式は？
dataの形式は？

20. コマンド送信
Byte[] mergedData = new Byte[header.Length + data.Length];
Array.Copy(header, mergedData, header.Length);
Array.Copy(data, 0, mergedData, header.Length, data.Length);
this.BTWriter.WriteBytes(mergedData);
var sendResult = await this.BTWriter.StoreAsync();
headerの形式は？
dataの形式は？
センサーからの受信は？

21. プログラムを作ろう
▷Windows 8.1 Windows RumtimeでBT対応
▷RfcommDeviceServiceで接続
▷送受信するデータはバイナリデータ
▷自由にプログラム作るとか正直無理

22. Lego.EV3の紹介

23. http://legoev3.codeplex.com/
2013/11/01版

24. NuGet Lego.EV3
2013/11/06版

25. お勧めはNuGet
▷プロジェクトフォルダの下にインストール

26. ▷ライブラリの更新通知あり
お勧めはNuGet

27. NuGetパッケージの復元を有効化

28. Lego.EV3の構造

29. Lego.EV3の構造
Windows 8.1
Windows Runtime
Lego.Ev3.WinRT
Lego.Ev3.Core
Windows ストアアプリ
Windows Phone 8
Windows Phone Runtime
Lego.Ev3.Phone
Lego.Ev3.Core
Windows ストアアプリ

30. Lego.EV3を使ったプログラミング

31. 変数宣言
private RfcommDeviceService DeviceService;
private StreamSocket BTPort;
private DataWriter BTWriter;
private DataReader BTReader;

32. 変数宣言 - Lego.EV3
private Lego.Ev3.Core.Brick Connecter;

33. 接続
public async Task Connect(string portName)
{
var servicesInfos = await DeviceInformation.FindAllAsync(
RfcommDeviceService.GetDeviceSelector(RfcommServiceId.SerialPort));
foreach (var serviceInfo in servicesInfos)
{
if (serviceInfo.Name == "EV3")
{
this.DeviceService = await RfcommDeviceService.FromIdAsync(serviceInfo.Id);
break;
}
}
this.BTPort = new StreamSocket();
await BTPort.ConnectAsync(
DeviceService.ConnectionHostName,
DeviceService.ConnectionServiceName,
SocketProtectionLevel.BluetoothEncryptionAllowNullAuthentication);
this.BTWriter = new DataWriter(BTPort.OutputStream);
this.BTReader = new DataReader(BTPort.InputStream);
}

34. 接続- Lego.EV3
this.Connecter = new Lego.Ev3.Core.Brick(
new Lego.Ev3.WinRT.BluetoothCommunication(this.DeviceName));
await this.Connecter.ConnectAsync();
▷デバイス名を指定して接続要求し、
▷接続が完了するまで待つ

35. コマンド送信
Byte[] mergedData = new Byte[header.Length + data.Length];
Array.Copy(header, mergedData, header.Length);
Array.Copy(data, 0, mergedData, header.Length, data.Length);
this.BTWriter.WriteBytes(mergedData);
var sendResult = await this.BTWriter.StoreAsync();

36. コマンド送信- Lego.EV3
await this.Connecter.DirectCommand.TurnMotorAtPowerForTimeAsync(
Lego.Ev3.Core.OutputPort.A,
50,
500,
false)
▷Aに接続したモーターに
▷50%のパワーで
▷500msモーターを回す。
▷時間経過後にブレーキかけない。

37. データ受信- Lego.EV3
private void Connecter_BrickChanged(
object sender,
Lego.Ev3.Core.BrickChangedEventArgs e)
{
If (e.Ports[Lego.Ev3.Core.InputPort.One].Type != Lego.Ev3.Core.DeviceType.Empty)
{
this.SenserConnecters(index).Value =
e.Ports[Lego.Ev3.Core.InputPort.One].SIValue;
}
}
▷EV3からのデータ受信イベントで
▷1番ポートからのデータが存在すれば
▷その値を取得する

38. ▷Leap.EV3.Core
• Brick
• BrickButtons
• Back / Down / Enter / Left / Right / Up
• Port
• Mode / Name / PercentValue / RawValue / SIValue / Type
• Command
• StartMotor / StepMotorAtPower / TimeMoterSync / StopMoter /
TurnMotorAtPower / TurnMotorAtPowerForTime /
TurnAtSpeed / TurnAtSpeedforTime
• DirectCommand
• ClearUIAsync
• DrawCircleAsync / DrawDottedLineAsync / …
• PlaySoundAsync / PlayToneAsync
• SystemCommand
• CopyFileAsync / DeleteFileAsync / WriteFileAsync

39. Lego.EV3を使えば
▷接続が非同期メソッドで簡単になる
▷モーター制御がポート指定で簡単になる
▷センサー値取得がイベントとして簡単になる
▷センサー値取得がポート指定で簡単になる

40. FIN