O PCMSO tem como objetivos antecipar, reconhecer, avaliar e controlar riscos à saúde do trabalhador. Ele define quais exames médicos serão realizados com base no PPRA e inclui exames admissionais, periódicos, de retorno ao trabalho e de mudança de função. O PCMSO deve ser elaborado pelo médico do trabalho com base no PPRA e apresentado à CIPA anualmente.