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- 2. 软 件 天 地
文 章 编 号 ：１００８－０５７０（２００７）１ｏ一１—０２５５－０３
基于 ＡＲＴｏｏ ｌ ｋｉｔ立体视觉成像增强现实系统的研究
Ｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎ Ｉｍ ａｇｉｎｇ Ａｕｇｍ ｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ Ｓｙｓｔｅｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＡＲＴｏｏｌＫｉｔ
（华中科技大学）易 俊 李 自力
Ｙｌ ＪＵＮ Ｌｌ ＺＩＬ
摘要：沉浸性 是虚 拟现 实系统 最为吸 引人 的特 点 ．也 是研 究 的重 点和 热点 。而增强现 实技 术 是将 计 算机 生成的 虚拟 环境 的 图
像 和 真 实 环 境 的 景 象 叠 加 显 示 到 用 户 所 佩 带 的 辅 助 显 示 设 备 来 获 得 真 实 的 沉 浸 感 。 ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ为 增 强 现 实技 术 的 应 用 提
供 了 一 种 方 便 快 捷 的 开 发 工 具 ．本 文 介 绍 了 一 个 使 用 ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ实现 具 有 立 体 视 觉 成 像 的 人 机 交 互 系 统 。
关键词：增强现实；计 算机视 觉；立体视觉；沉浸
中 图分 类 号 ：ＴＰ３９１．９ 文 献 标 识 码 ：Ａ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｍｍｅｒｓｉｖｅ ｉｓ ｔｈｅ ｍｏｓｔ ａｔｔｒａｃｔｉｖｅ ｐａｒｔ ｏｆ ｖｉｒｔｕａｌ ｒｅａｌｉｔｙ ｓｙｓｔｅｍ ，ａｎｄ ａｌｓｏ ｉｓ ｆｏｃａｌ ｐｏｉｎｔ ａｎｄ ｈｏｔ ｓｐｏｔ ｓｔｕｄｉｅｄ． Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ
（ＡＲ） ｉｓ ａ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｔｈａｔ ｏｖｅｒｌａｙｓ ｖｉｒｔｕａｌ ｗｏｒｌｄ ｉｍａｇｅ ｇｅｎｅｒａｔｅｄ ｂｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｏｎ ｒｅａｌ ｗｏｒｌｄ ｓｃｅｎｅ ａｎｄ ｉｔ ｉｓ ｓｈｏｗｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｓｕｐｐｏｒｔｉｖｅ ｅ—
ｑｕｉｐｍｅｎｔ ｕｓｅｒ ｗｅａｒｓ ｔｏ ｏｂｔａｉｎ ｒｅａｌ ｉｍｍｅｒｓｉｏｎ．ＡＲＴｏｏｌＫｉｔ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ａ ｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔ ａｎｄ ｑｕｉｃｋ ｔｏｏｌ ｔｏ ｄｅｖｅｌｏｐ ＡＲ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ；ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｅｒ－
ｆｏｒｍｓ ａ ｍａｎ－ｍａｃｈｉｎｅ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎ ｉｍａｇｉｎｇ ｗｉｔｈ ＡＲＴｏｏｌＫｉｔ．
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ａｕｇｍｅｎｔｅｄ ｒｅａｌｉｔｙ，ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｖｉｓｉｏｎ，ｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎ，ｉｍ ｍｅｒｓｉｏｎ
１ 引 言
增强现实（Ａｕｇｍ ｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ，简称 ＡＲ１就是将计算机生成 的
虚拟对象与真实世界进行融合，构造 出具有虚 实结 合的虚拟空
间．与传统虚拟现实技术所要达到 的完全沉浸 的效果不 同，增强
现实技术 致力于将计 算机生 成的虚拟 图像 或其它信 息叠加 到
用户所看 到的真实世界上。体验者通过佩戴头盔或 者立体 眼镜 ，
可以清晰的看到虚拟物体叠加 到真 实场景上 ，同时通过多种 方
式与虚拟物体进行交互 。
因此 增 强 现 实 技 术 在 工 业 设 计 、机 械 制 造 、建 筑 、教 育 和 娱
乐等领域都有着广泛 的应用前景．而且它不仅提供 了一种更 容
易实现 的虚拟现实的方法，更代表了下一代更易使用 的人机界
面 的发 展 趋 势 。ＡＲ技 术 也渐 成 为 近 年 来 虚 拟 现 实 范 畴 的 一 个
热点研究领域 。
开发增强现实 系统 的难 点在于如何 实时、精确 的计算观察
者视点相对真实世界 的位 置和姿态 ，使得虚拟场景 能够与真实
世界无缝融合ｆ即三维 注册）。当前 流行 的基 于计算机 视觉的三
维 注 册 方 法 主要 有 两种 ：基 于标 识 的 三 维 注 册 和 基 于 自然 特 征
的三 维 注 册 。ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ采 用 基 于 标识 的视 频 检 测 方 法 进 行 三 维
注册的，其工具包 中包含 了摄像 头校准和标记 制作 的工具，它支
持将 Ｄｉｒｅｃｔ３Ｄ、ＯｐｅｎＧＬ图形 和 ＶＲＭＬ场景 合并 到视频 流 中，同
时支持显示器 和头盔等多种显示设备。ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ是一套基于 Ｃ
语 言的增 强现实系统二次开发包 ，同时由于其开放源代码 已成
为在 ＡＲ领域 使用 最广泛 的开 发包 。许多 ＡＲ 的应 用 都使 用
ＡＲｒｒ０ｏｌｋｉｔ或在其基础 上改进 的版本来进行开发的。
２ 基 于 ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ的计算机 视觉原 理
ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ利用计算 机视觉技 术来计算 摄像机相 对于黑 白
标识ｆ带黑色方框的正方形）的距 离与位置 。首先 根据用户设定
的阈值将采集 到的一帧彩 色图像转换 成一幅二 值ｆ黑 白）图像 ，
然后对该二值 图像进行 连通 域分析 。找 出其 中所 有的 四边形 区
易 俊 ：硕 士
域作为候选匹配区域 ，将每一候选 区域与模板库中的模板进行
匹配 ，如果 产生 匹配 ，则 ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ认 为找 到了一个 标识 ，利用
该标 识区域 的变形来计算 摄像 机相对 于已知标识 的位 置和姿
态 ．最后根据 得到的坐标变换矩阵实现虚拟场景与真实世界之
间 的 三 维 注册 。
通过计算标识点 的图像坐标与其空间三维坐标间的变换关
系．可 以求 出摄像机 的内部 参数 ｆ焦距 、像平 面中心坐标 、像素的
水平 和垂 直间距１以及摄 像机相对于标识点的旋转矩阵和平移
矩阵。其计算公式如下：
１
㈤ ＝ ｆｆ ０ ｆ ０ ｆ
１ ０ ０
ｌ ０ ０
ｒ１／
０
０
）
１
０
１／Ａｙ
０
式 中，ｅ为摄像 机坐标 系；ｗ为世界坐 标系：Ｒ为 ３ｘ３的正交
单位矩阵；ｔ为三维平移 向量；ｆｘ，ｙ）为空间中任 意一点 Ｐ的图像物
理坐标 ，ｆｕ，ｖ）表示 以象素为单位的图像坐标 系下的坐标 ，ｆ为摄
像机焦距；ｆｕ。，ｖｎ１为像平面 中心坐标；Ａｘ、ＡＹ为像素 的水平 间
距 和 垂 直 间距 。
式ｆ１１表示 的是摄像 机坐标系与真 实世 界坐标系 的关 系 ，式
ｆ２）表示 了图像坐标 系下 与摄 像机坐标下 的投影 关系 ，式（３）表示
了空间一点 ｐ在 以象素为单位的图像坐标系下 与以物理长度为
单位的图像 坐标 系下 的关系 。式ｆ１）～式ｆ３）共包括 ｌ１个未知参数，
因此只要 已知 ６个 以上 的图像点坐 标就 可解 算 出全部未 知参
数 ．而其中标识 点 Ｐ在真实世界 中的坐标位置是 已知 的，进而可
以确定摄像 机相对 于图像标识点 的位置和姿态 ，从 而完成整个
＠圄自控 局订阅号．８２－９４６ ３６。元／年＿２５５一
、Ｊ
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Ｖ 八
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- 3. 软 件 天 地 中文核心期刊 《微计算机信息》（测控自动化）２００７年第 ２３卷第 １Ｏ－１期
场 景 的 三 维注 册 。
３ 海 底冒险室 内增 强现 实 系统 的实现
利用 三维 建模 软件完成对海底场景及生物进行 建模 ，利用
ＡＲｒｒ０ｏｌｋｉｔ的 基 于 视 觉 的 注 册 方 法 完 成 了 海 底 冒 险 室 内增 强 现
实 的 系统 。最 终 运行 环 境 为 ：Ｗｉｎｄｏｗｓ ＸＰ操 作 系统 ；采 用 的 ＣＣＤ
摄 像 头 刷 新 率 为 ３０Ｈｚ，ＵＳＢ接 口 、主 机 ＣＰＵ 为 Ｐ４ ３．０Ｇ．、ＲＡＭ
为 ２Ｇ。开发环境使用 ＶＣ＋＋６．０，３ｄｓｍａｘ软件进行建立模 型 ，使
用 ＶＲＭＬ编 写脚 本 。
以 下是 真 人 参 与 的 系统 的实 际 显 示 效果 ：
图 １（ａ）海底 冒险室内增强现实系统 的外观示意 图
图 １（ｈ）头盔显示器（ＨＭＤ）中的混合场景
３．１系 统 框架
以下 是 整个 海 底 冒险 系统 的结 构 功 能框 图
虹
设备 ｌ Ｉ控制
海底 场景模型 ｌ 背景声音
鱼类几何模 型 Ｉ交互揭 月 声音
鱼 类行为模 型 ｌ摄像 机 标系
感 知行为模 型 ｌ 显示器 举标 系
虚 拟 音
视 频 流
立 体 成
像 处 理
视 觉
定 标
摄 像 头
真 丈 税
颚 流
色 键
抠 像
共盔硅 Ｉ ｌ屏幕显示 ｌ ｌ 音箱
图 ２海底 冒险的系统框 图
３．２系统 的主要硬 件构成
表 中罗 列 的 是 整个 系统 所 用 到 的 最 主要 的 硬 件 构成 以及 简
单 的功 用 介 绍 。
表 １系统所用主要硬件及功用
设 备 具 体 规 格 功 能
主 机 双 核 ＣＰＵ Ｐ４ ６３０ ３ ０Ｇ ，内存 ＤＤＲ５３３ ２Ｇ 流 畅 运 行 按 个 海底 冒险 系 统 程 序
显 卡 Ｌ曲 ｏｕ小 Ｆｘ３４ｏ０ ４Ｂｕｆｆ￣ 显存 ２５６Ｍ 实时渲染绘制虚实混台的立体视频 流
摄像头 Ｌｏｇｉｔｅｃｈ ＰＲ０５０００最 大分辨率 ６４０Ｘ４８０ ３Ｏ 捕获真实视频流
头 盔 ＧＶＤ５１０－３Ｄ ４０荽 亨 萃 、 ｇ２ 可 传 拳 ６０ｆｐｓ 交 瞽 帧 显 示 按 个场 景 的 立 体 视 频 画 面
空中鼠标 Ｇｙｒａｔｉｏｎ ２．４ ＧＨｚ自跳频适应 ＵＳＢ无线接收器 用来替代墩光枪的无线交互设备
３－３系 统 的创 新 点 ：
３＿３．１场 景 中 的鱼 类 逼 真 且 具 有一 定 的智 能 。
除 了建立逼真的虚拟鱼类三维几何模 型，为了更真实 的表现鱼
类 的运动 ，本系统建立 了鱼类 的运动学模型 ：鱼的骨架控制器 、
躯体形变运算器以及运动控制器。其 中鱼的骨架控制器用于控
制鱼骨架中的每一个关节的位置与姿态 ：躯体形变运算器用于
计算 由于鱼骨架摆动状态的改变而导致鱼身软组织表面 的变形
度 ：运动控制器则是通过鱼的骨架控制器与躯 体形变运算器来
实现某一具体运动 。
而交互动作的实现 ，则有赖 于虚拟鱼的感 知行为模型的建
立 。藉此鱼类 能够 主动获取到虚拟世 界的环境信息 。并能根据
这 些 信 息 作 出相 应 的反 应 。
兰竺竺卜—— 感 息 知 输 选 行 出
择 为 制
缓 控 裁
制 冲
图 ３ 感知行为模 型
由图三可知，虚拟鱼的感 知行为模型在整体框架上分为以
下几个组成部分：
① 传感器群 ：主要 负责收集各种环境信息 。
② 信息选择 、缓存 ：对不同传感器的信息进行选择 、缓存 。
③感 知行 为控制 ：将输入信息映射到相应的行 为上 。
④ 输出 仲裁 ：对 多个行 为输 出进行 仲裁 ，选择最 合适 的动
作 输 出 。
因而场景是具备交互性 以及智能性的 ，而不是一般系统那
种 简单 的三 维 场 景 叠 加 。 系统 已经 具 备 有 一定 的人 工 智 能 了 。
３．３－２场景是立体视觉 而不是三维视觉 的
区别 于一 般 系 统 的 三维 视 觉 显 示 ，本 系统 采 用 更 逼 真 的基
于人 眼立 体 视 觉 成 像 的 显示 。
左右眼分
离视角
左眼 一
图 ４立体成像原理图
基于 以上立体成像 的原理 ，利用程序对虚景的每一帧图像
同时进行模拟人眼的双 目绘制 ，并通过一定时延的交替帧显示 ，
通过光照 的配合 ，以及体验者观察过程 中视角的不 断变换 ，通过
一
２５６—３６Ｏ元 ，年 邮局 订 阅号 ：８２．９４６
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- 4. 软 件 天 地
佩戴 头盔可以看到海底场 景以及鱼类具有显著的深度感 和逼真
的立体感 。为此特别的我们设 置了 ４个 ｂｕｆｆｅｒ，左 右眼前后通道
各 占 １个 ｂｕｆｆｅｒ，前 后 的 ｂｕｆｆｅｒ形 成 屏 幕 闪 烁 ，左 右 的 ｂｕｆｆｅｒ生
成视差 。其立体绘制流程如下 ：
设 置 左 眼 投 影矩 阵一＞设 置 模 型 视 点 矩 阵一＞选 择 左 ｂｕｆｆｅｒ绘
制虚 拟物体一＞设置右眼投影 矩阵一＞设置模 型视点矩 阵一＞选择
右 ｂｕｆｆｅｒ绘 制虚拟物体一＞左右 ｂｕｆｆｅｒ绘 制完后 ，前后 ｂｕｆｆｅｒ交
换一＞生成立体视差 图像
３－３－３场景结合 了多种音效
为了再现真实 的海底场 景 。本系统添加 了模拟海底 背景的
声 音 ，还 对 交 互 过 程 中所 产 生 的声 响 进 行 了 模 拟 ，在 一 定 的 状
况 触 发 下 实 时 调用 相 应 的 声 音 。其 控 制 函数 类 的实 现 如 下 ：
ｃｌａｓｓ Ｓｏｕｎｄ｛ ｐｕｂｌｉｃ： Ｓｏｕｎｄ（ｖｏｉｄ）；
ｖｏｉｄ ｐｌａｙＢａｃｋＧｒｏｕｎｄ（ｂｏｏｌ ｌｏｏｐｔｒｕｅ）；
ｖｏｉｄ ｓｔｏｐＳｏｎｇ０；
ｖｏｉｄ ｓｅｔＢａｃｋＧｒｏｕｎｄＳｏｎｇ（ｃｈａｒ＊ｎａｍｅ）；
ｖｏｉｄ ｓｅｔＨｉｔＳｏｎｇ（ｃｈａｒ＊ｎａｍｅ）；
ｖｏｉｄ ｐａｌｙＨｉｔＳｏｎｇ０；
￣
Ｓｏｕｎｄ（ｖｏｉｄ）；
ｐｒｉｖａｔｅ： ｃｈａｒ ＿
ｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｓｏｎｇｎａｍｅ；
ｃｈａｒ 一
ｈｉｔｓｏｎｇｎａｍｅ；
｝；
３．４系统 的其它特点 ：
通过色键抠像 ，实现景致的层 次叠加 ；采用了标识 阵列定位
的改进方案 ，不仅提高 了定标 的稳定性也增大了体验者活动范
围；虚拟场景 中的打光与实景 中的光源吻合获得 了良好的光照融
合效果 ；根据良好的脚本控制 ，体验者与系统有多种交互方式等。
基于以上特点，结合立体显示技术 ．以及 头盔对增强现实的
混合音视频 的逼真显示 ，体验者 叉能在一个较大范 围内活动并
与海底生物进行一定 的交互 ，因而体验者获得 了一般简单 ＡＲ．
Ｔｏｏｌｋｉｔ系统 难 以达 到 的沉 浸 感 。
结 论
增强现实系统的开发是一项十分复杂 的工作．但 ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ
为增强现实技术 的应用提供了一种可行的开发工具．在本系统应
用中还是很成功 的．但 由于它对模 型渲染特效的支持有限 ，此外
基于摄像头的定位也不够稳定。为了获得更真实的体验效果 ，基
于 ＡＲＴ０ｏｌｋｉｔ的增强现实系统开发还有很多工作等待我们去做。
本 文作者创 新点 ：创 造性地赋予 了虚拟物 一定的人工智 能
以及借 助立体显示技 术同时辅 以逼 真的音效 ．体验 者在简单 的
增强现实系统 中获得 了良好 的沉浸感。
本项 目为广东科技 中心数码艺术馆重点子项 目，项 目规模
为 ５００万 。
参考文献
『ｔ］ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ．ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｈｉｔ１．ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ．ｅｄｕ／ａｒｔｏｏｌｋｉｔ
ｆ２］Ｉｎｓｉｄｅ ＡＲＴｏｏｌｋｉｔ．ｈｔｔｐ：／／ａｒ．ｉｎ．ｒｕｍ．ｄｅ／ｔｗｉｋｉ／ｐｕｂ／．
【３］Ｊａｎ Ｆｉｓｃｈｅｒ，Ｄｉｒｋ Ｂａｒｔｚ，Ｗｏｌｆｇａｎｇ ＳｔｒａＲｅｒ．Ｓｔｙｌｉｚｅｄ Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ
Ｒｅａｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｉｍｍｅｒｓｉｏｎ．Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ Ｖｉｓｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ ２００５
ＩＥＥＥ ．１２—１６ Ｍａｒｃｈ ２００５ ：１９５—２０２
【４】唐 晶磊，蔡勇，林茂松等．基于 ＶＲ与 Ａｇｅｎｔ技术的室 内漫游 系
统ｌＪ］微计算机 信息．２００６，７一ｌ：２５８—２６０
【５】朱淼 良，姚 远，蒋云 良．增 强现 实综述 ．中国 图象 图形学 报 ，
２００４（０７）：７６７—７７４
【６１陈靖 ，王涌天，施琦 ，等 ．基 于视觉 的增 强现 实运动 跟踪算 法．
２００２（０２）：１５－１７、２１
作 者简 介：易 俊（１９８１一），男 ，汉 ，硕士 ，专业 ：通信 与 信息 系统 ，
主 研 方 向 ：计 算 机 图 形 学 、虚 拟 现 实；李 自力 （１９６５一），男 ，汉 ，副
教授 ，主研方 向 ：计算 机图形 、虚 拟现实 、数码艺 术。
Ｂｉｏｇｒａｐｈｙ：Ｙｉ Ｊｕｎ ｆ１９８ １一），ｍａｌｅ，ｔｈｅ Ｈａｎ ｎａｔｉｏｎａｌｉｔｙ， Ｈｕｂｅｉ，
Ｈｕａｚｈｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ＆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｓｐｅｃｉａｈｙ：ｃｏｍｍｕｎｉ—
ｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ， ｍｏｓｔｌｙ ｅｎａｇｅｄ ｉｎ Ｖｉｓｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ
ａｎｄ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ。
（４３００７４ 武 汉 华 中 科 技 大 学 电 子 与 信 息 工 程 系）易 俊 李 自力
通 讯 地 址 ：（４３００７４ 湖 北 湖 北 武 汉 华 中 科 技 大 学 东 １２舍
１２４室）易 俊
ｆ收稿 日期：２００７．７．２３）（修稿 日期：２００７．８．２５）
（上接第 ４２页１
图 ５给 出了在第 ２秒时有规 律的改变系统参数时的系统斜
坡 响应 曲线 。由图可以看出 ，在系统参数发生大范 围摄动时 ，神
经 网络滑模控 制器构成的 系统仍 能够很好的跟踪给定 目标 ，动
态 性 能 快 ．稳 态性 能 好 。
７ 小 结
上述仿真结果表明 ．本 章针对交流伺服系统所提 出的神经
网络调节变结构控制器 参数 的控制策略是有效的。它具有传统
ＰＩＤ控 制 和 滑 模 变 结 构 控 制 不 可 比拟 的优 越 性 能 ．对 系 统 参 数
摄动和外在扰动有很强 的鲁棒性 ，在削弱变结 构控制 中存在抖
振 问题方面具有显著的效果 。同时 ，也改善了交流伺服系统的
动 、静 态性 能。该控制策略 的设计 方法简单 ，算法也不复杂 ，便
于 实 际 应 用 。
本文作者创新点：采用带有偏差单元的递归神经网络和滑
模变结构控制器相结合 ，依靠 神经 网络来调节变结构控制器参
数 ，很好 的改善 了交流伺 服系统 的动 、静态性能 。
参考 文献
【１１李军红等．交流 永磁同步电机伺服系统 的变 结构控制．微特 电
机 。２００４（１）：２６～２８。
【２１李永东．交流 电机数字控制系统．机械工业 出版社，２００２．４：３３９。
【３１姚琼荟 ，黄继起等．变结构控制系统．重庆大学 出版社 ，１９９５．８
Ｉ４１黎学远 ，刘庆敖．柔性臂仿人智能变 结构控制．微 计算机信 息 ，
２００２／０３：２５—２６。
作者简 介：应根 旺（１９６６．４），男，浙江 缙 云人 ，淮 阴工 学 院 电子
信息 工程 系，讲 师 ，主要 从事 交 流 电机调 速 及控 制策 略研 究 ；
刘 保连 （１９７９．１１），男 ，安 徽 霍邱人 ，淮 阴 工学 院 电子信 息 工程
系 讲师 ，硕 士 ，主要 从事 电力 电 子与 电力传 动方 面 的研究 。
Ｂｉｏｇｒａｐｈｙ：Ｙｉｎｇ Ｇｅｎｗ（１９６６．４），Ｍａｌｅ，ＪｉｎＹｕｎ，ＺｈｅＪｉａｎｇ Ｐｒｏｖｉｎｃｅ，
ＷｏｒｋｉｎｇＣｏｍｐａｎｙ：Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ＆Ｉｎｆｏｒｍ ａｔｉｏｎ， ＨｕａｉＹｉｎ
Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｍａｉｏｒ ｉｎ ＡＣ ｍｏｔｏｒ ｓｐｅｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｉｔ’
ｓ ｔｒａｇｉｃ．；Ｌｉｕ Ｂａｏｌｉａｎ（１９７９．１１），Ｍａｌｅ，ＨｕｏＱｉｕ，ＡｎＨｕｉ Ｐｒｏｖｉｎｃｅ，
ＷｏｒｋｉｎｇＣｏｍｐａｎｙ：Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ＆Ｉｎｆｏｒｍ ａｔｉｏｎ， ＨｕａｉＹｉｎ
Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｍａｓｔｅｒ ｄｅｇｒｅｅ，Ｍａｊｏｒ ｉｎ Ｐｏｗｅｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ
ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｄｒｉｖｅｓ．
（２２３００１ 淮 阴 淮 阴 工学 院 电 子信 息 工 程 系）应 根 旺 刘 保 连
通 讯 地 址 ：（２２３００１ 淮 阴 淮 阴 工学 院 电 子信 息 工 程 系）应 根 旺
（收稿 日期：２００７．７．２３）（修稿 日期：２００７．８．２５）
鼬 控搠 邮局 订 阅号 ：８２－９４６ ３６０￣ ／－ｑ－－２５７—
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