La sustancia gris medular contiene motoneuronas y neuronas intermedias que integran los reflejos medulares. Las motoneuronas anteriores son 50-100% más grandes y se localizan en las astas anteriores. Existen dos tipos de motoneuronas y muchas más neuronas intermedias de pequeño tamaño. Los receptores sensitivos musculares como husos musculares y órganos tendinosos de Golgi envían señales sensitivas estáticas y dinámicas.