Robótica Industrial

Universidade Federal de Campina Grande Departamento de Engenharia Elétrica Disciplina: Automação Industrial 2011.2 Professor: George Acioli Júnior ROBÓTICA INDUSTRIAL Automação Industrial Robótica Industrial Débora Diniz de Melo e Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira 31 de Outubro de 2011

Origem da Palavra ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Evolução da Robótica Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Evolução da Robótica ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Evolução da Robótica ,[object Object],[object Object],[object Object],Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Evolução da Robótica ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Vantagens da Robótica Industrial ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial Tempos Modernos do cineasta Charles Chaplin 31 de Outubro de 2011

Vantagens da Robótica Industrial ,[object Object],Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial Vida Útil = 6 Anos Trabalho = 22 Horas/Dia Dias = 7 dias da Semana Valor Unico = US$ 17 mil Vida Útil = 30 Anos Trabalho = 8 Horas/Dia Dias = 5 dias da Semana Valor Anual = US$ 13 mil 48 Mil Horas de Trabalho 48 Mil Horas de Trabalho OBS:Estudo conduzido no Japão em 1983 referente ao ano de 1981; 31 de Outubro de 2011

Desvantagens da Robótica Industrial ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Conceituação da Robótica Industrial ,[object Object],[object Object],Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Conceituação da Robótica Industrial ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Mercado da Robótica Industrial ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Principais Marcas Utilizadas no Mercado Brasileiro ,[object Object],[object Object],[object Object],4 Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Principais Marcas Utilizadas no Mercado Brasileiro ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],4 Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

Aplicações dos Robôs nas Indústrias Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011

ASPECTOS CONSTRUTIVOS DE MANIPULADORES ROBÓTICOS Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 2 / 30

Aspectos construtivos de manipuladores robóticos ,[object Object],[object Object],[object Object],Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 2 / 30

Elementos Mecânicos ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],4 Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 4 / 30 Figura 01– Junta e vínculos de um braço robótico

Elementos Mecânicos ,[object Object],[object Object],[object Object],4 Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 4 / 30 Figura 02 – Eixos de um robô

Elementos Mecânicos Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],Figura 03 – Junta deslizante

Tipos de Juntas Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],Figura 04 – Junta de rotação

Tipos de Juntas Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],Figura 05 – Junta de bola-e-encaixe

Tipos de Juntas Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],Figura 06 – Junta de três juntas rotacionais

Graus de liberdade e Graus de movimento Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 07 – Esquema dos graus de liberdade ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Graus de liberdade e Graus de movimento Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],Figura 08 – Robô de coordenadas cartesianas

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],Figura 09 – Junta de três juntas rotacionais

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],Figura 10 – capacidade quanto à área de trabalho de um robô de coordenadas cartesianas

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],Figura 11 – Eixos de cilíndricos de robô

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 12 – Eixos de robô cilíndricos ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],Figura 13 – capacidade quanto à área de trabalho de um robô de coordenadas cilíndricas

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 14 – Eixos de robô esféricos ,[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 15– Eixos de robô esféricos ,[object Object],[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],Figura 16 – capacidade quanto à área de trabalho de um robô de coordenadas esféricas

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 17 – Eixos de robô articulado ,[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 18 – Eixos de robô articulado ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],Figura 06 – Junta de três juntas rotacionais Figura 19 – capacidade quanto à área de trabalho de um robô de coordenadas revolução

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 20 – Eixos de robô articulado ,[object Object],[object Object],Combinação de eixos de movimento rotativo num plano horizontal com um movimento linear vertical (RRP)

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 21 – Eixos de robô articulado ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],Figura 22 – capacidade quanto à área de trabalho de um robô do tipo SCARA

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 23 – Eixos de robô articulado ,[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 24 – Garras de dois dedos (a) movimento rotativo (b) movimento paralelo ,[object Object],[object Object],[object Object],a) b)

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 25 – Garra de três dedos ,[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 26 – Garra de três dedos ,[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 27 – Garra de pressão de objetos frágeis ,[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 28 – Garra articulada ,[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 29 – Garra magnética ,[object Object],[object Object],[object Object]

Configuração física do robô Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 30 – Garra articulada ,[object Object],[object Object],[object Object]

Sensores Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object]

Sensores Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 Figura 31 – Encoder ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Sensores Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],Figura 32 – Sensores externos. Ultrasônico e capacitivo

Atuadores Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Atuadores Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Atuadores Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Atuadores Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],Figura 33 – Unidade de acionamento elétrico

Atuadores Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],Figura 34 – Unidade de acionamento hidráulico

Atuadores Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Atuadores Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Bibliografia Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

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