3. Garras Articuladas
As garras articuladas,são projetadas para agarrar objetos de diferentes
tamanhos e formas.
Tem a facilidade em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos
diferentes, deve-se ao grande número de vínculos.
Elas têm a forma mais similar a mão humana, ao qual proporciona a
versatilidade considerável para o manuseio dos objetos irregulares.
Está característica está relacionada com a quantidade de elos que são
movimentados por cabos ou músculos artificiais, entre outros.
Órgão Terminal
Na robótica, o termo órgão terminal (Groover 1988) é usado para descrever a
mão ou ferramenta que está conectada ao pulso, como por exemplo, uma
pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, entre outros. O órgão
terminal é o responsável por realizar a manipulação de objetos em diferentes
tamanhos, formas e materiais, porém esta manipulação depende da aplicação
ao qual se destina.
É válido ressaltar que os órgãos terminais requerem cuidados ao serem
projetados, pois é necessário controlar a força que está sendo aplicada num
objeto. Para isso, alguns órgãos terminais são dotados de sensores que
fornecem informações sobre os objetos.
Os órgãos terminais mais comuns utilizados pelos robôs são:
a) Garras de 2 ou mais dedos
b) Ventosas de sucção
c) Ímãs ou eletroímãs
d) Ganchos
e) Colheres