``Universitatea Dunărea de Jos`` Gala ţ i Faculté de Génie Électrique et Électronique Specialisation:  Actionnement Électr...
Table des matières <ul><li>1. Introduction </li></ul><ul><li>1.1 Principes généraux de la Position Dynamique </li></ul><ul...
1.1 Principes généraux de la Position Dynamique <ul><li>Définition: </li></ul><ul><li>Un système qui contrôle automatiquem...
1.1 Principes généraux de la Position Dynamique <ul><li>Types des Système </li></ul><ul><li>En fonction de  grades de libe...
1.2 PD Constitution pour BS-7047 AHTS <ul><li>Les principales composantes d’une système avec PD sont: </li></ul><ul><li>En...
1.2 PD Constitution pour BS-7047 AHTS
2. Simulink modelé du PD System 2.2 Navire modelé en Simulink   Kinematics équation: Dynamiques équation: ou: D - matrice ...
2.3 Observer design
2.3 Observer design <ul><li>Observer équations: </li></ul><ul><li>Observer objectives: </li></ul><ul><li>- position et vit...
3. Résultats des essais 3.1 Navire sans Observer, Régulateur et Vagues
3. Résultats des essais 3.2 Navire sans Observer et Régulateur avec Vagues
3. Résultats des essais 3.3 Navire sans Référence et Régulateur
3. Résultats des essais 3.4 Navire sans Observer gains
3. Résultats des essais 3.5 Optimal position dynamique en Yaw angle
3. Résultats des essais 3.6 Optimal PD en Surge, Sway et Yaw angle
3. Résultats des essais 3.6 Optimal PD en Surge, Sway et Yaw angle Commande avec Observer Gains Commande sans Observer Gains
3. Résultats des essais 3.6 Optimal PD en Surge, Sway et Yaw angle PD en Yaw Angle PD en Surge, Sway et Yaw Angle
  3. Résultats des essais 3.7 Position Dynamique quand  Ki  est variable
3. Résultats des essais 3.7 Position Dynamique quand  Kd  est variable
4. Conclusions Générale <ul><li>L’augmentation du grades de liberté impose une diminution de la précision du réglage. Le s...
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  1. 1. ``Universitatea Dunărea de Jos`` Gala ţ i Faculté de Génie Électrique et Électronique Specialisation: Actionnement Électriques , filière: francophone <ul><li>DYNAMIC POSITION IN SURGE, </li></ul><ul><li>SWAY AND YAW ANGLE </li></ul><ul><li> Étudiant: </li></ul><ul><li> Cosmin – Eugen B Ă NCEANU </li></ul><ul><li>Coordinateur scientifique: </li></ul><ul><li>sl.drd Teodor DUMITRIU </li></ul><ul><li>- Juin 2009 - </li></ul>
  2. 2. Table des matières <ul><li>1. Introduction </li></ul><ul><li>1.1 Principes généraux de la Position Dynamique </li></ul><ul><li>1.2 PD Constitution pour BS-7047 AHTS </li></ul><ul><li>2. Simulink modelé du PD System </li></ul><ul><li>2.1 Constitution </li></ul><ul><li>2.2 Navire modelé en Simulink </li></ul><ul><li>2.3 Observer design </li></ul><ul><li>3. Résultats des essais </li></ul><ul><li>4. Conclusion Générale </li></ul>
  3. 3. 1.1 Principes généraux de la Position Dynamique <ul><li>Définition: </li></ul><ul><li>Un système qui contrôle automatiquement la position du navire et la avancement exclusivement par des moyens actifs de la système du propulsion. </li></ul>
  4. 4. 1.1 Principes généraux de la Position Dynamique <ul><li>Types des Système </li></ul><ul><li>En fonction de grades de libertés : </li></ul><ul><li>- 6-DOF PD </li></ul><ul><li>- 3-DOF PD </li></ul><ul><li>En fonction du modèle opérationnelle: </li></ul><ul><li>- Joystick </li></ul><ul><li>- Auto heading </li></ul><ul><li>- Autopilot </li></ul><ul><li>- Follow target </li></ul><ul><li>- Auto track </li></ul>
  5. 5. 1.2 PD Constitution pour BS-7047 AHTS <ul><li>Les principales composantes d’une système avec PD sont: </li></ul><ul><li>Environment reference system </li></ul><ul><li>Position reference system </li></ul><ul><li>Heading reference </li></ul><ul><li>Power generation </li></ul><ul><li>Propulsion system </li></ul>
  6. 6. 1.2 PD Constitution pour BS-7047 AHTS
  7. 7. 2. Simulink modelé du PD System 2.2 Navire modelé en Simulink Kinematics équation: Dynamiques équation: ou: D - matrice d`amortissement; M - matrice d`inertie ν - vecteur de la vitesse τ - la commande vectorielle du PID η – vecteur du position de la navire
  8. 8. 2.3 Observer design
  9. 9. 2.3 Observer design <ul><li>Observer équations: </li></ul><ul><li>Observer objectives: </li></ul><ul><li>- position et vitesse estimation </li></ul><ul><li>- Bias estimation </li></ul><ul><li>- Vague filtrage </li></ul>
  10. 10. 3. Résultats des essais 3.1 Navire sans Observer, Régulateur et Vagues
  11. 11. 3. Résultats des essais 3.2 Navire sans Observer et Régulateur avec Vagues
  12. 12. 3. Résultats des essais 3.3 Navire sans Référence et Régulateur
  13. 13. 3. Résultats des essais 3.4 Navire sans Observer gains
  14. 14. 3. Résultats des essais 3.5 Optimal position dynamique en Yaw angle
  15. 15. 3. Résultats des essais 3.6 Optimal PD en Surge, Sway et Yaw angle
  16. 16. 3. Résultats des essais 3.6 Optimal PD en Surge, Sway et Yaw angle Commande avec Observer Gains Commande sans Observer Gains
  17. 17. 3. Résultats des essais 3.6 Optimal PD en Surge, Sway et Yaw angle PD en Yaw Angle PD en Surge, Sway et Yaw Angle
  18. 18. 3. Résultats des essais 3.7 Position Dynamique quand Ki est variable
  19. 19. 3. Résultats des essais 3.7 Position Dynamique quand Kd est variable
  20. 20. 4. Conclusions Générale <ul><li>L’augmentation du grades de liberté impose une diminution de la précision du réglage. Le système doit faire une compromise entre la position en surge et sway et la position en angle de rotation ( yaw ). </li></ul><ul><li>L`optimisation du réglage a une niveau du précision très élevée a comme effet une augmentation non désirée de la commande du régulateur. </li></ul><ul><li>La variation du composante intégral du régulateur impose une erreur stationnaire pour l`angle de rotation et une instabilité de la navire dans la voisinage du point établit. </li></ul><ul><li>La variation du composante dérivative du régulateur a comme résultat une diminution du temps de réponse qui impose la apparition d’une dépassement non désirée. </li></ul>
  21. 21. Je vous remercie pour votre attention!

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