1. ‫کارگاه‬
‫هوشمندسازی‬

2. -‫هَتَر‬ ‫اًتخاب‬
-‫هَقعیت‬‫یاتی‬
-‫سٌسَرّا‬
-‫هَاًع‬ ‫تا‬ ‫تزخَرد‬ ‫اس‬ ‫پیطگیزی‬ ‫رٍضْای‬
-‫َّضوٌذ‬ ‫کٌتزل‬
‫هطالة‬ ‫فْرست‬

3. ‫موتور‬ ‫انتخاب‬

4. •‫هٌاسة‬ ‫هَتَر‬ ‫ایي‬ ‫آیا‬‫تاضذ؟‬ ‫هی‬ ‫ضٌاٍر‬ ‫ایي‬
•‫است؟‬ ‫کافی‬ ‫ضٌاٍر‬ ‫دادى‬ ‫حزکت‬ ‫تزای‬ ‫هَتَر‬ ‫قذرت‬
•‫تاضذ؟‬ ‫هی‬ ُ‫دًذ‬ ِ‫خعث‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاسی‬ ‫آیا‬
•‫هٌثع‬ ‫هقذار‬ ِ‫چ‬‫است؟‬ ‫ًیاس‬ ِ‫تغذی‬
•‫آیا‬‫ضَد؟‬ ‫هی‬ ‫گزم‬ ‫هَتَر‬
•‫کٌتزلی‬ ‫قاتلیت‬ ‫آیا‬‫دارد‬ ‫هٌاسثی‬‫؟‬
‫هَتَر‬ ‫اًتخاب‬

5. ‫هَتَرّای‬DC
Brushed
Brushless

6. ‫کٌذ‬ ‫هی‬ ٍ‫ًیز‬ ‫تَلیذ‬ ،‫سین‬ ‫اس‬ ‫عثَری‬ ‫خزیاى‬ ٍ ‫هغٌاطیسی‬ ‫هیذاى‬ ‫کٌص‬ ‫تزّن‬
‫گزدد‬ ‫هی‬ ‫چزخص‬ ‫تاعث‬ ٍ.

7. Brushed DC Motors
‫کٌذ‬ ‫هی‬ ‫عَض‬ ‫افقی‬ ‫حالت‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫هیذاى‬ ‫خْت‬ ِ‫ک‬ ‫است‬ ‫فلشی‬ ‫ی‬ ‫اتصال‬ ‫یک‬ ‫کوَتاتَر‬.

8. Brushed DC Motors
•‫تاضذ‬ ‫صًزاتَر‬ ‫تَاًذ‬ ‫هی‬ ‫هَتَر‬ ‫ّز‬
•‫تیطتز‬ ‫خزیاى‬=‫تیطتز‬ ‫گطتاٍر‬
•‫تیطتز‬ ‫ٍلتاص‬=‫تاالتز‬ ‫سزعت‬

9. ‫هعایة‬:
‫هکاًیکی‬ ‫ّای‬ ‫تزاش‬
‫الکتزیکی‬ ‫ًَیش‬
‫سدى‬ ِ‫خزق‬
‫اصطکاک‬
‫ضذى‬ ُ‫فزسَد‬
‫پاییي‬ ُ‫تاسد‬
‫هَتَر‬ ‫ضذى‬ ‫گزم‬
‫هسایا‬:
‫ارساى‬ ‫قیوت‬
ُ‫ساد‬ ‫کارتزد‬
‫ٍلتاص‬ ‫تغییز‬ ‫کوک‬ ِ‫ت‬ ‫سزعت‬ ‫کٌتزل‬
‫خزیاى‬ ‫تغییز‬ ‫کوک‬ ِ‫ت‬ ‫گطتاٍر‬ ‫کٌتزل‬
ُ‫استفاد‬ ‫هَارد‬:
ٍ ‫تزقی‬ ‫هسَاک‬ ،‫کَچک‬ ‫ّای‬ ‫ّا،دریل‬ ‫تاسی‬ ‫اسثاب‬ ‫هاًٌذ‬ ‫قیوت‬ ‫ارساى‬ ٍ ‫کَچک‬ ‫ّای‬ ُ‫دستگا‬....
Brushed DC Motors

10. Brushless DC Motors
‫اساسی‬ ‫تفاٍت‬:
‫تزاش‬ ٍ ‫ضَد‬ ‫هی‬ ‫اًدام‬ ‫کٌتزلز‬ ‫ی‬ ِ‫ٍسیل‬ ِ‫ت‬ ٍ ‫الکتزیکی‬ ‫صَرت‬ ِ‫ت‬ ‫کوَتاسیَى‬
‫ًذارد‬ ‫هکاًیکی‬.

11. ‫هسایا‬:
‫ًذارد‬ ‫را‬ ‫هکاًیکی‬ ‫ّای‬ ‫تزاش‬ ‫هطکالت‬
‫ًگْذاری‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬
‫طَالًی‬ ‫عوز‬
ُ‫کٌٌذ‬ ‫خٌک‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬
‫تاال‬ ‫سزعت‬
‫تاال‬ ُ‫تاسد‬
‫هعایة‬:
‫تاال‬ ‫قیوت‬
ُ‫پیچیذ‬ ‫هذار‬
‫کٌتزلز‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬
ُ‫استفاد‬ ‫هَارد‬:
 CPU cooling fans
 CD/DVD Players
 Electric automobiles
Brushless DC Motors

12. ‫هَتَر‬ ‫اًتخاب‬ ‫هراحل‬
•‫هَرد‬ ‫هکاًیکی‬ ‫تَاى‬ ‫تعییي‬‫ًیاس‬
•‫هَتَر‬ ‫دٍر‬ ٍ ‫گطتاٍر‬ ‫تعییي‬
•‫ًیاس‬ ‫هَرد‬ ‫ٍلتاص‬ ٍ ‫خزیاى‬ ‫تعییي‬
•‫هٌاسة‬ ‫هَتَر‬ ‫اًتخاب‬
•‫هٌاسة‬ ُ‫دًذ‬ ِ‫خعث‬ ‫اًتخاب‬
•‫هٌاسة‬ ‫درایَر‬ ‫اًتخاب‬

13. ‫سکاى‬ ‫هَقعیت‬ ‫کٌترل‬:
1-‫هَتَر‬ ٍٍ‫سز‬
2-‫ای‬ ِ‫پل‬ ‫هَتَر‬
3-‫هَتَر‬DC‫اًکَدر‬ ُ‫ّوزا‬ ِ‫ت‬

14. ‫هَتَر‬ ٍٍ‫سر‬ ‫کٌترل‬

15. Motor Mechanical
System
EncoderController
Set Point (desired
position, velocity)
Measured Output
(position/velocity)
e.g. PID
‫هَتَر‬ ‫هَقعیت‬ ‫کٌترل‬DC‫اًکَدر‬ ‫کوک‬ ِ‫ت‬

16. Motor Mechanical
System
EncoderH Bridge
Limit
Switch
Microcontroller
‫هَتَر‬ ‫هَقعیت‬ ‫کٌترل‬DC‫اًکَدر‬ ‫کوک‬ ِ‫ت‬

17. ‫یابی‬ ‫موقعیت‬

18. •GPS
•INS
•GPS-INS
•‫دٍرتیي‬
‫یاتی‬ ‫هَقعیت‬ ‫ّای‬ ‫رٍش‬

19. GPS‫سیستن‬ ‫؛‬‫هَقع‬‫ی‬‫ت‬‫جْاًی‬ ‫یاتی‬
‫هسایا‬:
‫ارساى‬ ‫قیوت‬
‫آساى‬ ‫کاتزد‬
‫خارخی‬ ‫ٍسایل‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫عذم‬
‫گًَاگَى‬ ‫ّای‬ ‫هحیط‬ ‫در‬ ‫کارتزد‬
‫هعایة‬:
‫کن‬ ‫سزعت‬
‫کن‬ ‫دقت‬
‫هحیطی‬ ‫ضزایط‬ ِ‫ت‬ ‫ٍاتستگی‬

20. GPS‫سیستن‬ ‫؛‬‫هَقع‬‫ی‬‫ت‬‫جْاًی‬ ‫یاتی‬
‫ّای‬ ‫قاتلیت‬GPS:
•ًِ‫رایا‬ ِ‫ت‬ ‫اطالعات‬ ‫دادى‬ ‫در‬ ‫تاال‬ ‫سزعت‬
•‫تصَرت‬ ُ‫استفاد‬ ‫قاتلیت‬DGPS

21. INS
‫تزکیة‬ٍ ‫ًوا‬ ‫قطة‬ ، ‫سٌح‬ ‫ضتاب‬GYRO‫تعییي‬ ‫خْت‬‫هَقعیت‬
‫هسایا‬:
•‫خارخی‬ ‫قطعات‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬
•‫کَچک‬ ‫حدن‬
•‫تاال‬ ‫سزعت‬
•‫هحیطی‬ ‫ضزایط‬ ِ‫ت‬ ‫ٍاتستگی‬ ‫تذٍى‬
‫هعایة‬:
•‫هحاسثات‬ ‫پیچیذگی‬
•‫خطا‬ ‫ضذى‬ ‫خوع‬
•‫تاال‬ ‫قیوت‬

22. INS-GPS
‫دقت‬ ٍ ‫سزعت‬ ‫اس‬ ُ‫استفاد‬INS‫کوک‬ ِ‫ت‬ ‫خطا‬ ‫تصحیح‬ ٍGPS
‫کالوي‬ ‫فیلتز‬ ‫اس‬ ُ‫استفاد‬
‫هسایا‬:
•‫تاال‬ ‫دقت‬
•‫تاال‬ ‫پایذاری‬
•‫ّا‬ ‫هحیط‬ ‫ی‬ ِ‫ّو‬ ‫در‬ ُ‫استفاد‬ ‫قاتلیت‬
‫هعایة‬:
•ُ‫پیچیذ‬ ‫هحاسثات‬
•‫تاال‬ ‫ی‬ ٌِ‫ّشی‬

23. ‫سنسورها‬

24. ‫سٌسَرّا‬ُ‫استفاد‬ ‫هَرد‬:
•‫سنج‬ ‫فاصله‬
•‫انکودر‬
•‫سنج‬ ‫شتاب‬
•Gyro
•‫نما‬ ‫قطة‬

25. ‫سنج‬ ‫فاصله‬
‫کارترد‬:
‫هَاًع‬ ‫اس‬ ‫اختٌاب‬
‫هسیز‬ ‫تعییي‬ ‫خْت‬ ‫هَاًع‬ ‫هحل‬ ‫تعییي‬
‫هسایا‬:
‫کارتزد‬ ‫سادگی‬
‫تاال‬ ‫سزعت‬
‫تاال‬ ‫دقت‬
‫هعایة‬:
‫هاًع‬ ‫ًَع‬ ‫تطخیص‬ ‫عذم‬
‫هحذٍد‬ ‫دیذ‬ ‫ی‬ ِ‫ساٍی‬

26. ‫انکودر‬
‫کارترد‬:
•‫هَتَر‬ ‫چزخص‬ ‫سزعت‬ ‫تعییي‬
•‫سکاى‬ ‫ی‬ ِ‫ساٍی‬ ‫تعییي‬
ِ‫ًکت‬:
‫ًذارد‬ ‫اًکَدر‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاسی‬ ‫هَتَر‬ ٍٍ‫سز‬.

27. ،‫سنج‬ ‫شتاب‬Gyro‫نما‬ ‫قطة‬ ،
‫کارتردّا‬
•‫ضٌاٍر‬ ‫حزکت‬ ‫خْت‬ ٍ ‫ضٌاٍر‬ ‫ای‬ ِ‫ساٍی‬ ‫سزعت‬ ،‫حزکت‬ ‫ضتاب‬ ‫تعییي‬
•ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫اس‬ ‫هسیز‬ ‫رٍی‬ ‫تز‬ ‫ضٌاٍر‬ ‫کٌتزل‬
•‫خطای‬ ‫تصحیح‬GPS

28. ‫آنها‬ ‫با‬ ‫برخور‬ ‫از‬ ‫پیشگیری‬ ‫ی‬ ‫روشها‬ ‫و‬ ‫موانع‬ ‫تشخیص‬

29. ٌِ‫زهی‬ ‫ایي‬ ‫در‬ ‫هرسَم‬ ‫ّای‬ ‫سیستن‬
‫سیستن‬‫ّای‬‫صَتی‬ ‫اهَاج‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ِ‫فاصل‬
‫لیشر‬ ‫تاتص‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ِ‫فاصل‬ ‫ّای‬‫سیستن‬
‫سیستن‬‫ّای‬‫تصَیز‬ ‫پزداسش‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ ِ‫فاصل‬

30. ‫ارسال‬ ‫اساس‬ ‫تز‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬ ‫کارکزد‬‫اهَاج‬(‫ّای‬‫تپ‬)‫صَتی‬‫اًعکاس‬ ‫دریافت‬ ‫سپس‬ ٍ
‫آًْا‬‫است‬.
‫در‬ِ‫ساٍی‬ ‫تا‬ ‫اهَاج‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬30‫تا‬60ِ‫ساٍی‬ ‫در‬ ‫ًیش‬ ‫تاسگطتی‬ ‫اهَاج‬ ٍ ‫ضَد‬‫هی‬ ‫پخص‬ ِ‫درخ‬
‫تیي‬ ‫دیذی‬30‫تا‬60‫هاًع‬ ‫ٍخَد‬ ‫خْت‬ ‫تطخیص‬ ‫تٌاتزایي‬ ‫ضًَذ‬‫هی‬ ُ‫داد‬ ‫تطخیص‬ ِ‫درخ‬
‫است‬ ‫غیزهوکي‬ َ‫ا‬‫تقزیث‬.
‫صَرت‬ ِ‫ت‬ ‫آى‬ ِ‫ت‬ ِ‫ک‬ ‫سطَحی‬ ‫اس‬ ‫تٌْا‬ ‫اهَاج‬ ِ‫ک‬ ،‫است‬ ‫آى‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬ ‫ی‬ ُ‫عوذ‬ ‫هطکل‬
‫ضًَذ‬‫هی‬ ‫هٌعکس‬ ‫تاتٌذ‬‫هی‬ ‫عوَد‬
،‫است‬ ‫پاییي‬ ‫تسیار‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬ ‫ساسی‬ُ‫پیاد‬ ٌِ‫ّشی‬ٍِ‫ساٍی‬ ‫تا‬ ‫تطخیص‬ ‫آًْا‬ ‫هشیت‬ ‫تزیي‬‫اصلی‬
‫است‬ ‫تاس‬ ‫دیذ‬.‫در‬،ِ‫ک‬ ‫ّایی‬‫سیستن‬‫تطخیص‬‫یا‬ ‫ٍخَد‬‫ٍخَد‬ ‫عذم‬‫هاًع‬،‫است‬ ‫هْن‬ ‫آًْا‬ ‫در‬‫اس‬
‫ضَد‬‫هی‬ ُ‫استفاد‬ ُ‫گستزد‬ ‫طَر‬ ِ‫ت‬ ‫رٍش‬ ‫ایي‬.
‫سیستن‬‫ّای‬‫صَتی‬ ‫اهَاج‬ ‫تر‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ِ‫فاصل‬

31. ‫لیسر‬ ‫تاتص‬ ‫تر‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ِ‫فاصل‬ ‫ّای‬‫سیستن‬
ِ‫گزفت‬ ‫قزار‬ ُ‫استفاد‬ ‫هَرد‬ ‫اخیز‬ ‫ّای‬‫سال‬ ‫در‬ ُ‫گستزد‬ ‫طَر‬ ِ‫ت‬ ‫سیستن‬ ‫ایي‬‫ا‬‫دقت‬ ‫اس‬ ٍ ‫ًذ‬
‫تزخَردارًذ‬ ‫تاالیی‬.
‫ضَد‬ ‫هی‬ ‫اسکي‬ ‫اطزاف‬ ‫هحیط‬ ‫تعذی‬ ِ‫س‬ ‫یا‬ ٍ‫د‬ ‫اسکٌزّای‬ ‫اس‬ ُ‫استفاد‬ ‫تا‬.
‫آى‬ ‫تز‬ ‫هزئی‬ ‫ًَر‬ ‫هَخص‬ ‫طَل‬ ِ‫ت‬ ِ‫تَخ‬ ‫تا‬ ِ‫ک‬ ‫ضَد‬ ‫هی‬ ُ‫استفاد‬ ‫ًاهزئی‬ ‫لیشر‬ ‫اس‬ ‫اسکٌزّا‬ ‫در‬
‫ًذارد‬ ‫تاثیزی‬.
‫چٌذ‬ ِ‫ت‬ ‫آًْا‬ ‫تَسط‬ ‫اسکي‬ ‫قاتل‬ ‫طَل‬ ٍ ‫است‬ ِ‫درخ‬ ‫حذ‬ ‫در‬ ‫اسکٌزّا‬ ‫ایي‬ ‫در‬ ‫اسکي‬ ‫دقت‬
‫رسذ‬‫هی‬ ‫ًیش‬ ‫هتز‬ ُ‫د‬.‫تٌاتزایي‬‫تْتزیي‬‫سٌدص‬ ‫تزای‬ ٌِ‫گشی‬‫تاضٌذ‬ ‫هی‬.
‫دارًذ‬ ‫تاالیی‬ ‫قیوت‬.

32. ‫سیستن‬‫ّای‬‫تصَیر‬ ‫پردازش‬ ‫تر‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ ِ‫فاصل‬
‫هکاى‬ ،‫سیستن‬ ‫هَاًع‬ ‫رًگ‬ ُ‫هحذٍد‬ ‫داضتي‬ ‫تا‬ ‫تصَیز‬ ‫پزداسش‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫ّای‬‫سیستن‬ ‫در‬
‫کٌذ‬‫هی‬ ‫هطخص‬ ‫را‬ ‫ّذف‬ ‫رًگ‬ ِ‫ًاحی‬ ‫هزکش‬‫اس‬ ُ‫استفاد‬ ‫تا‬ ٍ ‫رًگی‬ ‫سطح‬ ‫اساس‬ ‫تز‬ ‫سپس‬
‫آیذ‬‫هی‬ ‫دست‬ ِ‫ت‬ ‫هاًع‬ ‫تا‬ ‫دٍرتیي‬ ِ‫فاصل‬ ‫ّا‬‫هثلث‬ ِ‫تطات‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫ریاضی‬ ‫ّای‬‫فزهَل‬.
‫تَد‬ ‫خَاّذ‬ ‫کوتز‬ ‫یاتی‬ِ‫فاصل‬ ‫دقت‬ ،‫گیزد‬ ‫قزار‬ ‫دٍرتزی‬ ِ‫فاصل‬ ‫در‬ ‫خسن‬ ِ‫چ‬ ‫ّز‬.‫ٍضَح‬
‫داضت‬ ‫خَاّذ‬ ‫گیزی‬ُ‫اًذاس‬ ‫دقت‬ ‫در‬ ‫هستقین‬ ‫تاثیز‬ ‫ّن‬ ‫دٍرتیي‬ ‫تَسط‬ ُ‫ضذ‬ ِ‫گزفت‬ ‫تصَیز‬.
‫ضذت‬ ِ‫ت‬ ‫آى‬ ‫دقت‬ ٍ ‫تَد‬ ‫خَاّذ‬ ‫سیاد‬ ‫تسیار‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬ ‫در‬ ‫اطالعات‬ ‫پزداسش‬ ‫حدن‬
‫دارد‬ ‫تستگی‬ ‫ّذف‬ ‫خسن‬ ‫اس‬ ُ‫ضذ‬ ‫تاستاتص‬ ‫ًَر‬.

33. ‫هوشمند‬ ‫کنترل‬

34. ‫کٌترل‬ ‫رٍضْای‬:
1-‫کٌتزلز‬ ‫تذٍى‬ ‫تاس‬ ِ‫حلق‬ ‫سیستن‬
2-ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫اس‬ ‫هسیز‬ ‫در‬ ‫حزکت‬ ‫کٌتزل‬
3-‫هَاًع‬ ‫تطخیص‬ ‫اس‬ ُ‫استفاد‬ ‫تا‬ ‫هسیز‬ ‫تعییي‬
4-‫تزکیثی‬ ‫ّای‬ ‫رٍش‬

35. ‫کٌترلر‬ ‫تذٍى‬ ‫تاز‬ ِ‫حلق‬ ‫سیستن‬
‫هسایا‬:
•‫آساى‬ ٍ ‫سزیع‬ ‫ساسی‬ ُ‫پیاد‬
•‫ارساى‬ ‫قیوت‬
•ُ‫پیچیذ‬ ‫هحاسثات‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬
‫هعایة‬:
•‫سیستن‬ ‫ی‬ ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫اس‬ ‫هذل‬ ‫تز‬ ‫ضذیذ‬ ِ‫تکی‬
•‫هحیطی‬ ‫تغییزات‬ ‫هقاتل‬ ‫در‬ ‫ًثَدى‬ ‫هقاٍم‬
•‫تاال‬ ‫تسیار‬ ‫خطای‬ ‫احتوال‬

36. ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫از‬ ‫هسیر‬ ‫حرکت‬ ‫کٌترل‬
‫هسایا‬:
•‫آساى‬ ٍ ‫سزیع‬ ‫ساسی‬ ُ‫پیاد‬
•‫ارساى‬ ‫قیوت‬
•ُ‫پیچیذ‬ ‫هحاسثات‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬
‫هعایة‬:
•‫یاتی‬ ‫هَقعیت‬ ‫سیستن‬ ‫دقت‬ ‫سیاد‬ ‫ٍاتستگی‬
•‫هَاًع‬ ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫اس‬ ‫هَقعیت‬ ِ‫ت‬ ‫سیاد‬ ‫ٍاتستگی‬

37. ‫هَاًع‬ ‫تطخیص‬ ‫از‬ ُ‫استفاد‬ ‫تا‬ ‫هسیر‬ ‫تعییي‬
‫هسایا‬:
•‫تاال‬ ‫دقت‬
•‫تزخَرد‬ ‫احتوال‬ ‫کزدى‬ ‫حذاقل‬
‫هعایة‬:
•‫هاًع‬ ‫تطخیص‬ ‫سیستن‬ ِ‫ت‬ ‫ٍاتستگی‬
•‫هسیز‬ ‫کزدى‬ ‫گن‬ ‫احتوال‬
•‫ضٌاٍر‬ ‫تاالی‬ ‫پایذاری‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬

38. ‫ترکیثی‬ ‫ّای‬ ‫رٍش‬
‫هسایا‬:
•‫تاال‬ ‫دقت‬
•‫تزخَرد‬ ‫احتوال‬ ‫کزدى‬ ‫حذاقل‬
•‫پاسخ‬ ‫تزیي‬ ‫دقیق‬ ٍ ‫تْتزیي‬
‫هعایة‬:
•‫سیستن‬ ‫احتوالی‬ ‫پیچیذگی‬
•‫تاال‬ ‫ی‬ ٌِ‫ّشی‬

39. ‫شما‬ ‫توجه‬ ‫از‬ ‫تشکر‬ ‫با‬