Presentazione Tesi Laurea Triennale

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Localizzazione e simultanea mappatura nella navigazione robotica mediante algoritmi genetici

Technologie

Obiettivi ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Sviluppo del lavoro ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Il simulatore robotico Player Stage Client PLAYER STAGE (mondi a 2D) ROBOT REALE GAZEBO (mondi a 3D) tcp/udp simulazione interfacce del robot simulazione degli ambienti Cliente ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Algoritmo di Scan Matching ,[object Object],[object Object],[object Object]

Algoritmo di Scan Matching: risultati sperimentali ,[object Object],[object Object]

Esplorazione di ambienti sconosciuti ,[object Object],[object Object],[object Object]

Il modello cognitivo utilizzato SENSE ACT PLAN Compiti dei blocchi: * Sense: Percezione * Plan: Modellazione-Pianificazione * Act: controllo motori

L'algoritmo di esplorazione Inizio Esiste “varco” inesplorato ? E’ la posizione di partenza ? Fine Back tracking No Si No Si Scegli “varco” di ampiezza maggiore e che conduce il più lontano possibile Sposta robot Registra dati (posizione, ambiente)

Conclusioni ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Introduzione ,[object Object],[object Object],[object Object]

La simulazione effettuata ,[object Object],[object Object],[object Object]

Un Sistema robotico PC Microcontrollore Sensore di prossimità Sensore di temperatura Sensore di contatto Sensore di orientamento Sensore odometrico Attuatori

Sensori e attuatori (1) ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

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Presentazione power point tesi triennale Simone Talento

Tesi Laurea in Scienze Motorie

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1. Localizzazione e simultanea mappatura nella navigazione robotica mediante Algoritmi Genetici UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI TRIESTE FACOLTÀ DI INGEGNERIA Dipartimento di Elettrotecnica, Elettronica ed Informatica Tesi di Laurea in SISTEMI OPERATIVI Laureando: Lorenzo Zampese Relatore: Enzo MUMOLO Correlatore: Massimiliano NOLICH Anno Accademico 2007-2008

8. Il modello cognitivo utilizzato SENSE ACT PLAN Compiti dei blocchi: * Sense: Percezione * Plan: Modellazione-Pianificazione * Act: controllo motori

9. L'algoritmo di esplorazione Inizio Esiste “varco” inesplorato ? E’ la posizione di partenza ? Fine Back tracking No Si No Si Scegli “varco” di ampiezza maggiore e che conduce il più lontano possibile Sposta robot Registra dati (posizione, ambiente)

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