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COMPORTEMENT DES MATERIAUX :
Système technique : "Bras manipulateur"
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Pince+bras+manipulateur+(corrigé)

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Pince+bras+manipulateur+(corrigé)

  1. 1. L.S Béchir el nabhéni -Page 1- Année 2006-2007 COMPORTEMENT DES MATERIAUX : Système technique : "Bras manipulateur" On utilise le bras manipulateur dans la partie opérative des systèmes automatisés vu. Son rôle est de prendre un objet d’un point A et le poser en un point B à un rythme précis ou selon des ordres qui lui sont envoyés par la partie commande. Le bras manipulateur qui vous est présenté est de technologie pneumatique. Nous allons limité notre étude à la partie active de cet ensemble. C'est-à-dire la pince qui saisit l’objet. NB : Le mouvement des deux mâchoires est lié à l’action sur la tige du piston du vérin Sachant que la pression pneumatique exercée sur le piston du vérin et de diamètre Dpiston = 30 mm et que P = 60 x 105 Pa 1- Calculer la force de poussée du vérin. (1Pa = 1 N /m2 ) : ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… EDUCATION TECHNIQUE Réalisé par : Mr Badra Sahbi Exercice Vérin Plaque support Mâchoires Mors adaptation Pince du bras manipulateur
  2. 2. L.S Béchir el nabhéni -Page 2- Année 2006-2007 F S   F  e pe R R S  Sachant que la tige du piston qui est sollicitée à la compression et un cylindre creux en acier de diamètre intérieur dint = 10 mm et de limite élastique Re= 180 N/mm2 . On adoptera un coefficient de sécurité s = 3 2- Calculer le diamètre extérieur dext minimale de la tige du piston : …………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………… 3- Calculer la variation de la longueur (Δl) sachant que la longueur initiale de la tige du piston L0 = 100 mm; On donne E=2.105 N/mm2 (Module d’Young) : …………………………………………………………………………………………............................ …………………………………………………………………………………………............................ …………………………………………………………………………………………............................ …………………………………………………………………………………………............................ …………………………………………………………………………………………………………… ……..……………………………………………………………………. << COMPORTEMENT DES MATERIAUX >> Contrainte Normale : Condition de résistance : σ ≤ Rpe avec : Relation contrainte / déformation longitudinale : σ = E ε c’est la loi de Hooke avec ε = 0 l L  E : module d’élasticité longitudinale (ou module d’YOUNG) en (N/mm2 ) Choix dext = …….. Δl = …………... Tige du piston : Cylindre creux Piston en (N) S en (mm2 ) : Avec σ < 0 : dans le cas de la compression en (N/mm2 ) Re : Résistance à la limite élastique s : Cœfficient de sécurité ( 2 ≤ s ≤ 10 )
  3. 3. L.S Béchir el nabhéni -Page 3- Année 2006-2007 2 2 5. .(0,03) . ' 60.10 . 4241.15 N 4 4 piston P P D F P S avec S d ou F       2 2 int2 2 int 2 2 2 2 int int 4. . ( ) .( ) . 4 4. . 4. . 4.3.4241,15 : 10 13,78 . . .180 ext p p pe e extpe ext e p p ext e e F F s FR R R sig sig d d d dS s s R s F s F d d d d AN d d mm R R                       2 20 0 int 0 2 2 5 . .( ) . ( ; 13,78 ) 4 4 . 4241,15 .100 .(13,78 10 ) : 0,03 2.10 p ext ext F L L d dl SE l l avec S d mm L E E AN l l mm                    Sachant que la pression pneumatique exercée sur le piston de diamètre Dpiston = 30 mm et P = 60 x 105 Pa 1- Calculer la force de poussée du vérin. (1Pa = 1 N /m2 ) : (1 point) Sachant que la tige du piston qui est sollicitée à la compression et un cylindre creux en acier de diamètre intérieur dint = 10 mm et de limite élastique Re= 180 N/mm2 . On adoptera un coefficient de sécurité s = 3 2- Calculer le diamètre extérieur dext minimale de la tige du piston : (2 points) 3- Calculer la variation de la longueur (Δl) sachant que la longueur initiale de la tige du piston L0 = 100 mm; On donne E=2.105 N/mm2 (Module d’Young) : (2 points) Choix dext = 13,78 mm Δl = 0,03 mm Tige du piston : Cylindre creux Piston

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