Soumettre la recherche
Mettre en ligne
Pid
•
6 j'aime
•
1,731 vues
Dr. Munthear Alqaderi
Suivre
المنظم التناسبي التكاملي التفاضلي
Lire moins
Lire la suite
Formation
Signaler
Partager
Signaler
Partager
1 sur 11
Recommandé
Extraction of respiratory rate from ppg signals using pca and emd
Extraction of respiratory rate from ppg signals using pca and emd
eSAT Journals
Instruction Set Architecture
Instruction Set Architecture
Dilum Bandara
Computer Organization and Assembly Language
Computer Organization and Assembly Language
fasihuddin90
Lecture 2
Lecture 2
Mr SMAK
Analog vs digital
Analog vs digital
Rojoni Akter
Chapter 01 - Introduction
Chapter 01 - Introduction
César de Souza
C Programming Language Detailed Notes with Solved program
C Programming Language Detailed Notes with Solved program
NikhilGhodse
EC8392 Digital Electronics- Unit-3 -S.Sesha Vidhya-ASP-ECE-RMKCET
EC8392 Digital Electronics- Unit-3 -S.Sesha Vidhya-ASP-ECE-RMKCET
SeshaVidhyaS
Recommandé
Extraction of respiratory rate from ppg signals using pca and emd
Extraction of respiratory rate from ppg signals using pca and emd
eSAT Journals
Instruction Set Architecture
Instruction Set Architecture
Dilum Bandara
Computer Organization and Assembly Language
Computer Organization and Assembly Language
fasihuddin90
Lecture 2
Lecture 2
Mr SMAK
Analog vs digital
Analog vs digital
Rojoni Akter
Chapter 01 - Introduction
Chapter 01 - Introduction
César de Souza
C Programming Language Detailed Notes with Solved program
C Programming Language Detailed Notes with Solved program
NikhilGhodse
EC8392 Digital Electronics- Unit-3 -S.Sesha Vidhya-ASP-ECE-RMKCET
EC8392 Digital Electronics- Unit-3 -S.Sesha Vidhya-ASP-ECE-RMKCET
SeshaVidhyaS
evolution of operating system
evolution of operating system
Amir Khan
Parallel Programing Model
Parallel Programing Model
Adlin Jeena
Process & Thread Management
Process & Thread Management
Vpmv
Chapter1 Formal Language and Automata Theory
Chapter1 Formal Language and Automata Theory
Tsegazeab Asgedom
Basic computer architecture
Basic computer architecture
Daffodil International University
CO by Rakesh Roshan
CO by Rakesh Roshan
Rakesh Roshan
III EEE-CS2363-Computer-Networks-model-question-paper-set-1-for-may-june-2014
III EEE-CS2363-Computer-Networks-model-question-paper-set-1-for-may-june-2014
Selva Kumar
Von Neumann Architecture
Von Neumann Architecture
Jawad Farooqi
Unit 2 arithmetics
Unit 2 arithmetics
chidabdu
Converter - C- Language Program
Converter - C- Language Program
Zuhaib Ali
Embedded os
Embedded os
chian417
1.prallelism
1.prallelism
Mahesh Kumar Attri
Pipeline processing - Computer Architecture
Pipeline processing - Computer Architecture
S. Hasnain Raza
Lec 01 basic concepts
Lec 01 basic concepts
Abdul Khan
Microarchitecture
Microarchitecture
meashi
8085 microprocessor
8085 microprocessor
Apar Pramod
Theory of programming
Theory of programming
tcc_joemarie
ALU
ALU
Ramasubbu .P
Computer Systems Organization
Computer Systems Organization
LiEdo
isa architecture
isa architecture
AJAL A J
Loop.Hamid K
Loop.Hamid K
Hamid Ateyah
تعلم الميكروكنترولر بسهولة الجزء الاول
تعلم الميكروكنترولر بسهولة الجزء الاول
رشا رشا
Contenu connexe
Tendances
evolution of operating system
evolution of operating system
Amir Khan
Parallel Programing Model
Parallel Programing Model
Adlin Jeena
Process & Thread Management
Process & Thread Management
Vpmv
Chapter1 Formal Language and Automata Theory
Chapter1 Formal Language and Automata Theory
Tsegazeab Asgedom
Basic computer architecture
Basic computer architecture
Daffodil International University
CO by Rakesh Roshan
CO by Rakesh Roshan
Rakesh Roshan
III EEE-CS2363-Computer-Networks-model-question-paper-set-1-for-may-june-2014
III EEE-CS2363-Computer-Networks-model-question-paper-set-1-for-may-june-2014
Selva Kumar
Von Neumann Architecture
Von Neumann Architecture
Jawad Farooqi
Unit 2 arithmetics
Unit 2 arithmetics
chidabdu
Converter - C- Language Program
Converter - C- Language Program
Zuhaib Ali
Embedded os
Embedded os
chian417
1.prallelism
1.prallelism
Mahesh Kumar Attri
Pipeline processing - Computer Architecture
Pipeline processing - Computer Architecture
S. Hasnain Raza
Lec 01 basic concepts
Lec 01 basic concepts
Abdul Khan
Microarchitecture
Microarchitecture
meashi
8085 microprocessor
8085 microprocessor
Apar Pramod
Theory of programming
Theory of programming
tcc_joemarie
ALU
ALU
Ramasubbu .P
Computer Systems Organization
Computer Systems Organization
LiEdo
isa architecture
isa architecture
AJAL A J
Tendances
(20)
evolution of operating system
evolution of operating system
Parallel Programing Model
Parallel Programing Model
Process & Thread Management
Process & Thread Management
Chapter1 Formal Language and Automata Theory
Chapter1 Formal Language and Automata Theory
Basic computer architecture
Basic computer architecture
CO by Rakesh Roshan
CO by Rakesh Roshan
III EEE-CS2363-Computer-Networks-model-question-paper-set-1-for-may-june-2014
III EEE-CS2363-Computer-Networks-model-question-paper-set-1-for-may-june-2014
Von Neumann Architecture
Von Neumann Architecture
Unit 2 arithmetics
Unit 2 arithmetics
Converter - C- Language Program
Converter - C- Language Program
Embedded os
Embedded os
1.prallelism
1.prallelism
Pipeline processing - Computer Architecture
Pipeline processing - Computer Architecture
Lec 01 basic concepts
Lec 01 basic concepts
Microarchitecture
Microarchitecture
8085 microprocessor
8085 microprocessor
Theory of programming
Theory of programming
ALU
ALU
Computer Systems Organization
Computer Systems Organization
isa architecture
isa architecture
Similaire à Pid
Loop.Hamid K
Loop.Hamid K
Hamid Ateyah
تعلم الميكروكنترولر بسهولة الجزء الاول
تعلم الميكروكنترولر بسهولة الجزء الاول
رشا رشا
المؤشرات .pptx
المؤشرات .pptx
ssuserfcf1ac
Arduino slide
Arduino slide
atadiat
Shannon code & shannon fano & huffman method - chapter three
Shannon code & shannon fano & huffman method - chapter three
DrMohammed Qassim
المرمزات الدوارة البصرية
المرمزات الدوارة البصرية
Dr. Munthear Alqaderi
النظم المضمنة ومواصفتها
النظم المضمنة ومواصفتها
Dr. Munthear Alqaderi
Loops
Loops
College Communications and Electronics
Loops
Loops
College Communications and Electronics
Siemens Step-7 200 برمجة متحكم سيمنز
Siemens Step-7 200 برمجة متحكم سيمنز
EssosElectronic
Eigrp protocol
Eigrp protocol
DoȜaa Ȝssaf
Siemens inverter 3
Siemens inverter 3
eng faiza marzouk
ٍSchneider plc برمجة شنايدر زيليو
ٍSchneider plc برمجة شنايدر زيليو
EssosElectronic
state logic progamming
state logic progamming
nabeelasd
اساسيات البرمجة انظمة
اساسيات البرمجة انظمة
SajjadPEOlomuc
مقياس التسارع
مقياس التسارع
nabeelasd
Inductive proximity-sensors
Inductive proximity-sensors
Islam Hesham
Similaire à Pid
(17)
Loop.Hamid K
Loop.Hamid K
تعلم الميكروكنترولر بسهولة الجزء الاول
تعلم الميكروكنترولر بسهولة الجزء الاول
المؤشرات .pptx
المؤشرات .pptx
Arduino slide
Arduino slide
Shannon code & shannon fano & huffman method - chapter three
Shannon code & shannon fano & huffman method - chapter three
المرمزات الدوارة البصرية
المرمزات الدوارة البصرية
النظم المضمنة ومواصفتها
النظم المضمنة ومواصفتها
Loops
Loops
Loops
Loops
Siemens Step-7 200 برمجة متحكم سيمنز
Siemens Step-7 200 برمجة متحكم سيمنز
Eigrp protocol
Eigrp protocol
Siemens inverter 3
Siemens inverter 3
ٍSchneider plc برمجة شنايدر زيليو
ٍSchneider plc برمجة شنايدر زيليو
state logic progamming
state logic progamming
اساسيات البرمجة انظمة
اساسيات البرمجة انظمة
مقياس التسارع
مقياس التسارع
Inductive proximity-sensors
Inductive proximity-sensors
Plus de Dr. Munthear Alqaderi
Short courses
Short courses
Dr. Munthear Alqaderi
مشروع أتمتة صوامع الحبوب
مشروع أتمتة صوامع الحبوب
Dr. Munthear Alqaderi
نظام الاستشعار الحراري لمراقبة الحبوب
نظام الاستشعار الحراري لمراقبة الحبوب
Dr. Munthear Alqaderi
حاضنة البيض
حاضنة البيض
Dr. Munthear Alqaderi
نظام الاستشعار الحراري لمراقبة الحبوب
نظام الاستشعار الحراري لمراقبة الحبوب
Dr. Munthear Alqaderi
ترشيد الاستهلاك الكهربائي المنزلي
ترشيد الاستهلاك الكهربائي المنزلي
Dr. Munthear Alqaderi
التحكم العصبوني العائم Neuro fuzzy systems
التحكم العصبوني العائم Neuro fuzzy systems
Dr. Munthear Alqaderi
إدارة المرافق وصيانتها
إدارة المرافق وصيانتها
Dr. Munthear Alqaderi
ادارة المرافق
ادارة المرافق
Dr. Munthear Alqaderi
دورة كتابة التقرير الفنية
دورة كتابة التقرير الفنية
Dr. Munthear Alqaderi
دورة إدارة الجودة الشاملة
دورة إدارة الجودة الشاملة
Dr. Munthear Alqaderi
دراسة الجدوى الاقتصادية لمشروع
دراسة الجدوى الاقتصادية لمشروع
Dr. Munthear Alqaderi
Scada course
Scada course
Dr. Munthear Alqaderi
Power management system course
Power management system course
Dr. Munthear Alqaderi
Plc course level 1
Plc course level 1
Dr. Munthear Alqaderi
Industrial networks
Industrial networks
Dr. Munthear Alqaderi
Fire alarm system
Fire alarm system
Dr. Munthear Alqaderi
Decision support system
Decision support system
Dr. Munthear Alqaderi
Bms
Bms
Dr. Munthear Alqaderi
Advanced maintenance planning
Advanced maintenance planning
Dr. Munthear Alqaderi
Plus de Dr. Munthear Alqaderi
(20)
Short courses
Short courses
مشروع أتمتة صوامع الحبوب
مشروع أتمتة صوامع الحبوب
نظام الاستشعار الحراري لمراقبة الحبوب
نظام الاستشعار الحراري لمراقبة الحبوب
حاضنة البيض
حاضنة البيض
نظام الاستشعار الحراري لمراقبة الحبوب
نظام الاستشعار الحراري لمراقبة الحبوب
ترشيد الاستهلاك الكهربائي المنزلي
ترشيد الاستهلاك الكهربائي المنزلي
التحكم العصبوني العائم Neuro fuzzy systems
التحكم العصبوني العائم Neuro fuzzy systems
إدارة المرافق وصيانتها
إدارة المرافق وصيانتها
ادارة المرافق
ادارة المرافق
دورة كتابة التقرير الفنية
دورة كتابة التقرير الفنية
دورة إدارة الجودة الشاملة
دورة إدارة الجودة الشاملة
دراسة الجدوى الاقتصادية لمشروع
دراسة الجدوى الاقتصادية لمشروع
Scada course
Scada course
Power management system course
Power management system course
Plc course level 1
Plc course level 1
Industrial networks
Industrial networks
Fire alarm system
Fire alarm system
Decision support system
Decision support system
Bms
Bms
Advanced maintenance planning
Advanced maintenance planning
Dernier
وزارة التربية دورة استراتيجيات التعلم النشط -.ppt
وزارة التربية دورة استراتيجيات التعلم النشط -.ppt
AdamIdiris
إسنــــاد الأفعال. إلى الضمائر.pptx
إسنــــاد الأفعال. إلى الضمائر.pptx
ssusere01cf5
مدخل لعلم الارشاد السياحي الفصل الاول.pptx
مدخل لعلم الارشاد السياحي الفصل الاول.pptx
tourismistchristenaa
في قضية اللفظ والمعني والبعض من آراء العلماء
في قضية اللفظ والمعني والبعض من آراء العلماء
neamam383
الوعي المعلوماتي للعاملين في المكتبات و مراكز المعلومات.pptx
الوعي المعلوماتي للعاملين في المكتبات و مراكز المعلومات.pptx
MohamadAljaafari
أنواع الحياة والاغراض الشعرية في العصر الجاهلي
أنواع الحياة والاغراض الشعرية في العصر الجاهلي
neamam383
مخطط رياضيات .مخطط الفترة 4 و 5 رياضيات سنة سادسة6.docx
مخطط رياضيات .مخطط الفترة 4 و 5 رياضيات سنة سادسة6.docx
ouassam
الخرائط الموضوعاتية وتحليلية - المحاضرة الثالثة.pdf
الخرائط الموضوعاتية وتحليلية - المحاضرة الثالثة.pdf
abdomjido9
نشأة القضية الفلسطينية وتطورها التاريخي .pptx
نشأة القضية الفلسطينية وتطورها التاريخي .pptx
NaceraLAHOUEL1
التعلم المؤسسي في المؤسسات الأكاديمية. pptx
التعلم المؤسسي في المؤسسات الأكاديمية. pptx
yjana1298
أمثلة عن قضية السرقات الشعريه والانتحال في الشعر
أمثلة عن قضية السرقات الشعريه والانتحال في الشعر
neamam383
الفعل الصحيح والفعل المعتل ونواعه لفيف نقص .ppt
الفعل الصحيح والفعل المعتل ونواعه لفيف نقص .ppt
Naeema18
درس الطباقالمحسنات المعنويّة، بهدف تحسين المعنى .pptx
درس الطباقالمحسنات المعنويّة، بهدف تحسين المعنى .pptx
NaceraLAHOUEL1
أهمية كرة القدم ومخاطر التعصب الكروي وعلاجه
أهمية كرة القدم ومخاطر التعصب الكروي وعلاجه
neamam383
التعليم في عصر الذكاء الاصطناعي مواطن التحدي ومناهل الفرص _.pdf
التعليم في عصر الذكاء الاصطناعي مواطن التحدي ومناهل الفرص _.pdf
Naseej Academy أكاديمية نسيج
التنمية المستدامة والمكتبات الاكاديمية.pptx
التنمية المستدامة والمكتبات الاكاديمية.pptx
JoudyHaydar
Dernier
(16)
وزارة التربية دورة استراتيجيات التعلم النشط -.ppt
وزارة التربية دورة استراتيجيات التعلم النشط -.ppt
إسنــــاد الأفعال. إلى الضمائر.pptx
إسنــــاد الأفعال. إلى الضمائر.pptx
مدخل لعلم الارشاد السياحي الفصل الاول.pptx
مدخل لعلم الارشاد السياحي الفصل الاول.pptx
في قضية اللفظ والمعني والبعض من آراء العلماء
في قضية اللفظ والمعني والبعض من آراء العلماء
الوعي المعلوماتي للعاملين في المكتبات و مراكز المعلومات.pptx
الوعي المعلوماتي للعاملين في المكتبات و مراكز المعلومات.pptx
أنواع الحياة والاغراض الشعرية في العصر الجاهلي
أنواع الحياة والاغراض الشعرية في العصر الجاهلي
مخطط رياضيات .مخطط الفترة 4 و 5 رياضيات سنة سادسة6.docx
مخطط رياضيات .مخطط الفترة 4 و 5 رياضيات سنة سادسة6.docx
الخرائط الموضوعاتية وتحليلية - المحاضرة الثالثة.pdf
الخرائط الموضوعاتية وتحليلية - المحاضرة الثالثة.pdf
نشأة القضية الفلسطينية وتطورها التاريخي .pptx
نشأة القضية الفلسطينية وتطورها التاريخي .pptx
التعلم المؤسسي في المؤسسات الأكاديمية. pptx
التعلم المؤسسي في المؤسسات الأكاديمية. pptx
أمثلة عن قضية السرقات الشعريه والانتحال في الشعر
أمثلة عن قضية السرقات الشعريه والانتحال في الشعر
الفعل الصحيح والفعل المعتل ونواعه لفيف نقص .ppt
الفعل الصحيح والفعل المعتل ونواعه لفيف نقص .ppt
درس الطباقالمحسنات المعنويّة، بهدف تحسين المعنى .pptx
درس الطباقالمحسنات المعنويّة، بهدف تحسين المعنى .pptx
أهمية كرة القدم ومخاطر التعصب الكروي وعلاجه
أهمية كرة القدم ومخاطر التعصب الكروي وعلاجه
التعليم في عصر الذكاء الاصطناعي مواطن التحدي ومناهل الفرص _.pdf
التعليم في عصر الذكاء الاصطناعي مواطن التحدي ومناهل الفرص _.pdf
التنمية المستدامة والمكتبات الاكاديمية.pptx
التنمية المستدامة والمكتبات الاكاديمية.pptx
Pid
1.
PID: ( معنى بإيضاح
يلي فيما سنقومPID(التناسبي بأقسامها )P-التكامليI-التفاضليDاستخدامها ),وكيفية .المرغوبة اإلستجابة على للحصول لل التحويل تابع يعرفPID:كالتالي Kp = التناسبي الربح KI = التكاملي الربح Kd =التفاضلي الربح :التالي كانظام المغلقة الحلقة نظام فيPIDالمتحكم يعمل كيف اآلن لندرس وولوالمتحeا ولويمثوةوالمرغوب وةوالقيم ويقوب وأ,الفربولخطRوروالخ وةو,وقيمYوتحكموالم وومو,يقPIDوةوبمكامل اإلشارة ومفاضلةeاإلشارة على المتحكم خر في ,ونحصلu: تقومuالمث (محرك بالمصنع بالتحكمالخر لتعطي )Yالطوارح إلوى الخلفية بالحلقة إرساله نعيد الذي .العملية معالجتها,وتتكرر تتم جديدة خطأ إشارة على للحصول عوامل مميزاتPID: التناسبي الربح يقومKpبه يقوم الذي األمر االستقرار خطأ يلغي ال لإلشارة,لكنه الصعود زمق بإنقاص التكاملي الربحKiي حيق ,فيالتفاضلي الربح قومKd.التجاوز بإنقاص النظام استقرار بزيادة :اإلستجابة محددات على معامل كل زيادة تأثير الجدول يبيق المعامل الصعود زمن التجاوز االستقرا زمنر المستقر الحالة خطأة Kp إنقاص زيادة تغييرطفيف إنقاص Ki إنقاص زيادة زيادة إلغاء Kd تغييرطفيف إنقاص إنقاص تغييرطفيف ا يحود قيموة تغييور ين حيوت السوابقة الثلثوة العوامول بويق اإلرتباط بسبب دقيقا اليكون قد السابق الجدول .المرجوة االستجابة وبالتالي الباقي قيمة على يؤثر
2.
تصميم مراحلPID: ما
لنظام 1-الن تحديد ,وبالتالي المفتوحة للحلقة النظام استجابة برسم نقوم.تحسينها الواجب قاط 2-.الصعود زمق لتحسيق تناسبي متحكم نضيف 3-.بالتجاوز للتحكم تفاضلي متحكم نضيف 4-.االستقرار مرحلة خطأ إللغاء تكاملي متحكم نضيف 5-.المرغوبة االستجابة على للحصول السابقة المتحكمات يرباح قيم بتعديل نقوم التحو وتابع المكافئة دارته المستمر التيار محرك:يل :للمحرك الفيزيائية المعاملت بعض بإيضاح نقوم Jوركوالمح دوار وةوعطال وقوع ورويعب :-bوةوالميكانيكي وةوللجمل ودوالخام واوثاب :–(K=Ke=Ktووةوالق واوثاب : ) المحرالكهربائية كة-Rالمكافئة الكهربائية المقاومة :–L.المكافئ الكهربائي التحريض : الجهد عق عبارة الدخلVالمحرك محور بزاوية عنه يعبر والخرtheta. المحرك عزم يتناسبTالتغذية تيار معiالثابا وفقKtعنهوا يعبور التوي الزاويوة الدوران سرعة تتناسب ,كما بمشتقالثابا وفق الكهربائية المحركة القوة مع الزاويةKe: :التاليتيق المعادلتيق على نحصل ونيوتق كيرشوف بقوانيق باالستعانة :التحويل تابع على نحصل المعادلتيق على البلس تحويل بإجراء
3.
الزاويوة السورعة قوة
عول عق يعبر الذي المفتوحة للحلقة التحويل تابع على نحصل العلقتيق مق التيار وباختصار )الجهد(الدخل مع باستخدامMatlab: J=0.01; b=0.1; للمحددات قيم إعطاء K=0.01; R=1; L=0.5; Num=K; ومقامه التحويل تابع بسط تعريف den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; نرس ذلك بعدتعليمة باستخدام األستجابة مstep step(num,den,0:0.1:3) title('Step Response for the Open Loop System')
4.
المحرك سرعة ين
المحرك حالة في يعني ,وذلك استقر حتى وقتا استغرب المطال ين المخطط مق نلحظ زمق إنقاص يجب لذلك جهد نبضة تطبيق عند تنتظم حتى وقتا ستتطلب.لإلستجابة الصعود :متحكم تصميم بخطوات اآلن نبدي التناسبي المتحكمP: متحكم إضافة عندPالتحويل تابع شكل يصبح ربح ذي تناسبي متحكم سنضيفKp=100:يلي ما السابق للبرنامج نضيف حيت Kp=100; numa=Kp*num; dena=den; تع نستخدم المغلقة الحلقة تحويل تابع ولتحديدليمةcloop [numac,denac]=cloop(numa,dena); تعبر حيتnumac,denacككل المغلقة الحلقة ذي النظام تحويل تابع ومقام بسط عق t=0:0.01:5; step (numac,denac,t) title('Step response with Proportion Control')
5.
م خطأ كبر
السابق المخطط مق يلحظ(إللغاء اإلشارة مكاملة يتطلب الذي التجاوز,األمر وكذلك االستقرار نطقة متحكم إلى الحاجة التجاوز),بالتالي (إلنقاص مفاضلتها االستقرار),وكذلك خطأPID. قيم عند االستجابة التالي المخطط يبيقKpمختلفة)الصعود زمق االستقراروتناقص وخطأ التجاوز تزايد نلحظ تزايد معKp) استخدامPID: بإضافة سنبديPIDقيم ذيKiوKdصغيرتيق J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; Kp=100; Ki=1; Kd=1; numc=[Kd, Kp, Ki]; denc=[1 0]; numa=conv(num,numc); dena=conv(den,denc); [numac,denac]=cloop(numa,dena); step(numac,denac)
6.
نزيود ذلوك علوى
,وللتغلوب االسوتقرار زمق ازدياد إلى يدى ذلك ,لكق التجاوز وإنقاص االستقرار خطأ إلغاء نلحظ Kiلـ مختلفة قيم عند المخطط سيوضح التالي ,المخططKi: ي استقرار زمق ألقل الموافقة القيمة ين نلحظKi=200.
7.
قيمة زيادة إنKiبزيادة
نقوم ,إلنقاصه التجاوز زيادة إلى يدت النظام,لكنها الستقرار اللزم الزمق ينقصاKd : مختلفة لقيم المخطط نوجد قيمة يفضل إليجاد : التالية للقيم توصلنا قد نكون بالتاليKp=100 , Ki =200 ,Kd=10 . :وووووووووىوالمعط وووووووووركوالمح ووووووووواتولمعطي وووووووووبةوبانس وووووووووىوالمثل وووووووووتجابةواالس ووووووووويموالق وووووووووذثو ووووووووويوتعط
8.
باستخدام المحاكاةsimulink: المتحكم ثوابا
قيم تحديد بعدPID: كالتالي النظام نمثل إ سننتقل للمحرك التمثيلي التحكم مناقشة بعدالمستمر التيار بمحرك الرقمي التحكم مناقشة لى :الرقمي التحكم المستمر التحويل تابع مق النبضي التحويل تابع على الحصول ي الرقمي التحكم إلى االنتقال في األولى الخطوة برنامج في و للمحركMatlabالتعليمة تقومc2dmتابع ومقام بسط إلدخال نحتا ,حيت الوظيفة بهذث العينات يخذ لدور باإلضافة التحويلTsالماسك المثال سبيل على نستخدم حيت مستوى تثبيا دارة إلى باإلضافة الصفريZOH. التقطيع دور سنعتبر القادم المثال فيTs=0.12 sec.
9.
R=1; L=0.5; Kt=0.01; J=0.01; b=0.1; num = Kt; den
= [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(Kt^2)]; Ts = 0.12; [numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh') :التالية النتائج سيعطي البرنامج تشغيل numz = 0 0.0092 0.0057 denz = 1.0000 -1.0877 0.2369 :التالية الصيغة له ين حيت النبضي التحويل تابع ومقام بسط يمثال القيم ذث تمثل : تحكم نظام بدون المغلقة الحلقة ذي النظام استجابة ستكون كيف سنرى ,يوال numz = [numz(2) numz(3)]; عن بين الموجود الصفر من للتخلص السابق السطر إضافة تمتمصفوفة اصر numz فقط,يجب والثالث الثاني العنصرين من لتتكون تشكيلها أعدنا حيث المغلقة الحلقة تشكيل أردنا إذا بذلك القيام [numz_cl,denz_cl] = cloop(numz,denz); تعليمة تقومdstepال في القيم ذث حفظ وسيتم التحويل تابع عق الناتجة )(المتقطعة الخر قيم بتوليدمصفوفةx1 [x1] = dstep(numz_cl,denz_cl,101); تعليمة الزمق,وباستخدام قاعدة نعرفstairsقيم على اعتمادا الدرجية اإلشارة نرسمx1: t=0:0.12:12; stairs(t,x1) السرعة تغير يمثل الذي المتقطعة االستجابة منحني على بالتالي نحصل(rad/s):للزمق بالنسبة
10.
(مستوي التماثلي مق
االنتقال-s(مستوي الرقمي إلى )-z: ) االنتقال في األسلوب ذا ,يقوم الخطية ثنائي التحويل طريقة منها االنتقال,سنستخدم ذا اتحقيق طرب عدة ناك المستوي مق األيسر النصف بيق القاصل الحد تحويل علىsالحد يعتبر الذي (األيمق والنصفبيق الفاصل للمستوي بالنسبة عدمه يو النظام استقرارsللمستوي بالنسبة لكق نفسه الدور تلعب التي الواحدية الدائرة إلى ,)z كل باستبدال االنتقال يتمs:بالتالي المستمر التحويل تابع علقة في حيتTsالتقطيع دور لـ المستمر التحويل تابع ين نعلمPID:و :المتقطع التحويل تابع شكل على نحصل عليه التحويل بتطبيق تعليمة ستخدام با علمنا وكماc2dmالسابق التابع ومقام بسط يمثال على نحصل.)األقواس داخل التي (األمثال