بحث علمي

1. ‫من‬ ‫كجزء‬ ‫مناولة‬ ‫نظام‬ ‫تنجيز‬‫نظ‬‫واسع‬ ‫ام‬‫النطاق‬‫فيه‬ ‫والتحكم‬
‫الدكتور‬‫ي‬‫القادر‬ ‫منذر‬ ‫محمد‬ ‫المهندس‬ , ‫العباس‬ ‫فيصل‬ ‫الدكتور‬ ‫األستاذ‬
‫ج‬‫هندسة‬ ‫قسم‬ ,‫بائية‬‫ر‬‫الكه‬‫و‬ ‫الميكانيكية‬ ‫الهندسة‬ ‫كلية‬ , ‫دمشق‬ ‫امعة‬‫األتمتة‬‫و‬ ‫اسيب‬‫و‬‫الح‬
‫ملخص‬
‫ررا‬ ‫أق‬ ‫و‬ ‫را‬‫ر‬ ‫الحا‬ ‫ر‬‫ر‬ ‫الق‬ ‫فرر‬ ‫رناخة‬‫ر‬‫الأ‬ ‫رقةا‬‫ر‬‫لتط‬ ‫راةا‬‫ر‬‫اللص‬ ‫لتررم‬ ‫رن‬‫ر‬‫م‬ ‫رنيع‬‫ر‬‫التأ‬ ‫رة‬‫ر‬‫منظة‬ ‫رة‬‫ر‬‫كي‬ ‫ال‬ ‫رة‬‫ر‬‫امتةت‬ ‫را‬‫ر‬‫تعتب‬
‫االنتشار‬ ‫القاسعة‬ ‫الأناخات‬‫ال‬ ‫ظهات‬ ‫للد‬ ,‫عدةد‬‫ا‬ ‫ت‬ ‫ف‬ , ‫الةصةار‬ ‫ا‬ ‫ت‬ ‫ف‬ ‫ياةن‬ ‫ام‬ ‫العلدةن‬ ‫الل‬ ‫امبحاث‬ ‫من‬
‫التااتبر‬ ‫الرتحكم‬ ‫نظاةرة‬ ‫تأار‬ ‫با‬ ‫نا‬ ‫استعا‬ , ‫قع‬ ‫الةق‬ ‫ا‬ ‫له‬ ‫التأدي‬ ‫لردنا‬ ‫البحث‬‫امكبرا‬ ‫الأرقرا‬ ‫رنا‬ ‫وخا‬
‫اال‬ ‫القاسعة‬ ‫النظم‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫مكقنات‬ ‫بين‬ ‫الابط‬ ‫تحليق‬ ‫ةةكن‬ ‫كيف‬ ‫بينا‬ ‫ثم‬ , ‫الةحقسب‬ ‫الةتكامل‬ ‫للتأنيع‬‫نتشار‬
‫جات‬‫إلنتاج‬ ‫ط‬ ‫وتحليل‬ ‫دراسة‬‫اات‬ ‫الةد‬,‫االنتشار‬ ‫واسع‬ ‫مقزع‬ ‫لنظام‬ ‫كنةقذج‬‫ا‬ ‫تر‬ ‫بحثنا‬ ‫ف‬ ‫تناولنا‬ ‫د‬ ‫و‬‫خلر‬
‫الخأقص‬ ‫وجه‬‫تعبةرة‬ ‫خةليرة‬‫اات‬ ‫الةرد‬‫متتةر‬ ‫بشركل‬‫الجزئيرة‬ ‫امنظةرة‬ ‫مرن‬ ‫مجةقخرات‬ ‫ىلر‬ ‫النظرام‬ ‫جزئنرا‬ ,
‫الة‬ ‫ه‬ ‫تر‬ ‫ربرط‬ ‫وترم‬ ,‫بره‬ ‫راص‬ ‫متكيرف‬ ‫خرائم‬ ‫متحكم‬ ‫جزئ‬ ‫نظام‬ ‫لكل‬ ‫ةم‬ ‫و‬‫رالل‬ ‫مرن‬ ‫بربعن‬ ‫بعصرها‬ ‫تحكةرات‬
‫اسرتخدمنا‬ ‫كةرا‬ ‫الجزئيرة‬ ‫الةتحكةرات‬ ‫خةرل‬ ‫وتنمريق‬ ‫برة‬ ‫ماا‬ ‫خلر‬ ‫ةعةرل‬ ‫مشراي‬ ‫نظرام‬ ‫ىل‬ ‫تجينة‬ ‫ناخية‬ ‫شبكة‬
‫بامجيات‬ ‫حزمة‬Lookout‫الةشاي‬ ‫لبناء‬SCADA‫النظام‬ ‫خل‬

2. 2
Handling Subsystem Implementation as a part of Large Scale System Case Study:
Battery Manufacturing
Mohammed Munthear Alqaderi, Msc
Faysal Al Abbas , PhD
Department Computer Engineering and Automation,
Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Damascus University.
Abstract
Smart automation of manufacturing systems is considered nowadays as one of the
most important problems to improve industry. Many research articles appeared in this
area in the last tow decades .This paper is considered as a contribution in this area.
We reviewed Hierarchical control for Computerized Integrated Manufacturing (CIM)
systems, and how their widely spread subsystems/components .Can be connected
Battery production line was studied and analyzed . as a model a large scale distributed
system. The system was decomposed into many local subsystems. An adaptive fuzzy
local controller was designed for each subsystem, then those controllers were
connected together through a Hybrid Industrial Network to a supervisor system. The
supervisor supervises motion and dispatch. The functions of the local controller and
the whole system. The LOOKOUT software package ware used to construct the
SCADA system.

3. 3
‫نظام‬ ‫تنجيز‬‫فيه‬ ‫والتحكم‬ ‫النطاق‬ ‫واسع‬ ‫نظام‬ ‫من‬ ‫كجزء‬ ‫مناولة‬
:‫ملخص‬
‫رة‬‫ر‬‫امتةت‬ ‫را‬‫ر‬‫تعتب‬‫راةا‬‫ر‬‫ص‬ ‫رم‬‫ر‬‫لت‬ ‫رن‬‫ر‬‫م‬ ‫رنيع‬‫ر‬‫التأ‬ ‫رة‬‫ر‬‫منظة‬ ‫رة‬‫ر‬‫كي‬ ‫ال‬‫رناخات‬‫ر‬‫الأ‬ ‫را‬‫ر‬ ‫أق‬ ‫و‬ ‫را‬‫ر‬ ‫الحا‬ ‫ر‬‫ر‬ ‫الق‬ ‫ر‬‫ر‬‫ف‬ ‫رناخة‬‫ر‬‫الأ‬ ‫رقةا‬‫ر‬‫تط‬
‫االنتشار‬ ‫القاسعة‬‫للد‬‫لنجزت‬‫ال‬‫عدةد‬‫الل‬ ‫امبحاث‬ ‫من‬‫الةصرةار‬ ‫ا‬ ‫تر‬ ‫ف‬ ‫ياةن‬ ‫ام‬ ‫العلدةن‬‫رنا‬ ‫استعا‬‫تأرار‬ ‫با‬‫فر‬
‫ال‬ ‫ا‬ ‫ت‬‫بحث‬‫مبدل‬‫التااتب‬ ‫التحكم‬Hierarchical‫و‬‫نا‬ ‫خا‬‫الةحقسب‬ ‫الةتكامل‬ ‫للتأنيع‬ ‫امكبا‬ ‫الأقرا‬CIM,‫بينرا‬ ‫ثرم‬
‫االنتشار‬ ‫القاسعة‬ ‫النظم‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫مكقنات‬ ‫بين‬ ‫الابط‬ ‫تحليق‬ ‫ةةكن‬ ‫كيف‬Large Scale Systems
‫جات‬‫وتحليل‬ ‫دراسة‬‫ى‬ ‫لخط‬‫نتاج‬‫اات‬ ‫الةد‬,‫االنتشار‬ ‫واسع‬ ‫مقزع‬ ‫لنظام‬ ‫كنةقذج‬‫تناول‬ ‫رد‬ ‫و‬‫ا‬ ‫تر‬ ‫بحثنرا‬ ‫فر‬ ‫نرا‬‫وجره‬ ‫خلر‬
‫الخأقص‬‫تعبةة‬ ‫خةلية‬‫اات‬ ‫الةد‬‫متتة‬ ‫بشكل‬,‫جزئ‬‫النظام‬‫ىل‬‫نظرام‬ ‫لكرل‬ ‫رةم‬ ‫و‬ ‫الجزئيرة‬ ‫امنظةرة‬ ‫من‬ ‫مجةقخات‬
‫مرتحكم‬ ‫جزئ‬‫محلر‬‫متكيرف‬ ‫خرائم‬AFLC‫بره‬ ‫راص‬,‫وربطر‬‫الةتحكةرات‬ ‫ه‬ ‫تر‬‫رناخية‬ ‫شربكة‬ ‫رالل‬ ‫مرن‬ ‫ببعصرها‬
‫تجينة‬‫مشاي‬ ‫نظام‬ ‫ال‬Supervisory‫برة‬ ‫ماا‬ ‫خل‬ ‫ةعةل‬‫الجزئيرة‬ ‫الةتحكةرات‬ ‫خةرل‬ ‫وتنمريق‬‫حزمرة‬ ‫اسرتخدمنا‬ ‫كةرا‬
‫بامجيات‬Lookout‫الةشاي‬ ‫لبناء‬SCADA‫النظام‬ ‫خل‬
:‫الةفتاحية‬ ‫الكلةات‬,‫الأناخية‬ ‫الشبكات‬ , ‫التااتب‬ ‫التحكم‬ ,‫النطاق‬ ‫القاسعة‬ ‫الةقزخة‬ ‫النظم‬‫الشبكا‬‫العأبقنية‬ ‫ت‬‫العائةة‬,
‫الةقزخة‬ ‫للنظم‬ ‫الةتكيف‬ ‫التحكم‬
1-‫ملدمة‬
‫ال‬ ‫ف‬‫اإلنتاج‬ ‫بة‬ ‫لةاا‬ ‫ماسة‬ ‫حاجة‬ ‫الأناخة‬ ‫واجه‬ ‫الةتزاةد‬ ‫تأادي‬ ‫اال‬ ‫الصغط‬ ‫وبمبب‬ ‫ية‬ ‫الةا‬ ‫اللليلة‬ ‫علقد‬‫بة‬ ‫وماا‬
‫مةكنة‬ ‫تكلفة‬ ‫ل‬ ‫بأ‬ ‫الجقدا‬،‫و‬‫باستبدال‬ ‫بدل‬‫اليدوي‬ ‫العةل‬‫واآل‬‫الت‬‫بت‬ ‫التلليدةة‬‫حدةثة‬ ‫متتةتة‬ ‫ومعدات‬ ‫جهيزات‬‫ل‬‫العةالة‬ ‫خفين‬
‫وا‬ ‫اإلنتاج‬ ‫خةليات‬ ‫خل‬ ‫الةحافظة‬ ‫مع‬ ‫والةقظفين‬‫الةطلقب‬ ‫الةمتقي‬ ‫ف‬ ‫بة‬ ‫لةاا‬‫بدل‬ ‫كةا‬‫الةتتةتة‬ ‫الأناخة‬ ‫نحق‬ ‫التحاك‬
‫ياسية‬ ‫تأادةات‬ ‫ا‬ ‫خل‬ ‫للحأقل‬
‫ةعقد‬‫الأناخة‬ ‫ف‬ ‫الةتتةتة‬ ‫التجهيزات‬ ‫استخدام‬‫ىل‬,‫طقةل‬ ‫تارةخ‬‫ياا‬ ‫ام‬ ‫المنقات‬ ‫ف‬ ‫لنجزت‬‫واسعة‬ ‫متتةتة‬ ‫مأانع‬
‫النطاق‬Large Scale‫ابلة‬ ‫و‬ ‫الثةن‬ ‫يأة‬ ‫ر‬ ‫متكاملة‬ ‫ا‬ ‫خنا‬ ‫بقاسطة‬‫للبامجة‬‫وذات‬‫بينها‬ ‫فيةا‬ ‫لالتأال‬ ‫كبياا‬ ‫ىمكانية‬
‫الحاجة‬ ‫تق‬ ‫تأادي‬ ‫اال‬ ‫الصغط‬ ‫من‬ ‫زاد‬ ‫ا‬ ‫آ‬ ‫خامل‬‫الةتطلبات‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫ولدت‬ ‫العالية‬ ‫الجقدا‬ ‫فات‬ ‫مقا‬ ‫ذو‬ ‫اآلمن‬ ‫الةنتج‬ ‫ىل‬
‫النجاز‬: ‫منها‬ ‫صاةا‬ ‫خدا‬ ‫لصةان‬ ‫خالية‬ ‫لتةتة‬ ‫ممتقةات‬ ‫وذات‬ ‫تعليدا‬ ‫لكثا‬ ‫مأانع‬
-‫الةعالجة‬ ‫سهقلة‬
-‫جقدا‬‫الةنتج‬
-‫اإلنتاج‬ ‫كةيات‬ ‫ف‬ ‫زةادا‬
-‫منخفصة‬ ‫تكلفة‬
-‫ف‬ ‫نفمها‬ ‫فا‬ ‫الت‬ ‫و‬ ‫والشائعة‬ ‫امساسية‬ ‫الةفاتيم‬ ‫من‬ ‫بح‬ ‫ل‬ ‫ي‬ ‫ال‬ ‫الةناسب‬ ‫الق‬ ‫ف‬ ‫الةنتج‬ ‫ىنتاج‬
‫اللان‬ ‫من‬ ‫الثةانينات‬، ‫الةا‬
‫غدت‬ ‫للد‬‫و‬ ‫بة‬ ‫الةاا‬‫الةنشأ‬ ‫ف‬ ‫العةليات‬ ‫سيا‬ ‫ف‬ ‫التحكم‬‫الةتتةتة‬ ‫ا‬‫خأانا‬ ‫ف‬ ‫حتةية‬ ‫اورا‬‫ا‬ ‫الحا‬
2-‫التااتبية‬ ‫البنية‬‫الةتتة‬ ‫التأنيع‬ ‫لنظم‬:
‫كان‬‫الةنشآت‬‫الأناخية‬‫تتكقن‬‫معزولة‬ ‫ىنتاج‬ ‫جزر‬ ‫خدا‬ ‫من‬‫بالخالةا‬ ‫تعاي‬cells‫وتجل‬‫امول‬ ‫التطقةا‬ ‫طقا‬
‫بتجةيع‬‫الكة‬ ‫النجاز‬ ‫بها‬ ‫الةتحكم‬ ‫اآلالت‬ ‫من‬ ‫خدد‬‫لية‬ ‫كل‬ ‫ةن‬ ‫اللأقى‬ ‫اإلنتاجية‬ ‫ية‬‫سنقات‬ ‫ولعدا‬ ،‫ل‬‫امتدت‬‫من‬
‫ا‬‫ةن‬ ‫امتةتة‬ ‫خةليات‬ ‫كان‬ ‫المبعينات‬ ‫ىل‬ ‫لخةمينات‬‫الخلية‬ ‫حدود‬ ‫ةن‬ ‫محدودا‬ ‫الةأانع‬‫المبعينات‬ ‫منتأف‬ ‫ف‬ ‫لكن‬
‫م‬ ‫كلصية‬ ‫الخالةا‬ ‫لابط‬ ‫الحاجة‬ ‫زادت‬‫بدل‬ ‫لك‬ ‫ل‬ ,‫والتحكم‬ ‫بة‬ ‫الةاا‬ ‫لتحمين‬ ‫هةة‬‫الةقزخة‬ ‫البنية‬ ‫نحق‬ ‫ةتجه‬ ‫الةتتة‬ ‫التأنيع‬
distributed‫تقجد‬ ‫بحيث‬‫ممتقةا‬ ‫ثالث‬ ‫ل‬ ‫ام‬ ‫خل‬‫مختلفة‬ ‫ت‬[6][2]/ ‫الحماس‬ ‫ممتقي‬ ‫لو‬ ‫الأفاي‬ ‫الةمتقي‬ ،‫ال‬‫ةشغل‬
sensor/actuator level‫ىل‬ ‫والةشغالت‬ ‫الحماسات‬ ‫ةابط‬ ‫ي‬ ‫وال‬‫امول‬ ‫الةمتقى‬‫الخلية‬ ‫ممتقى‬ ‫و‬cell level‫ا‬‫ي‬ ‫ل‬
‫ة‬‫واحدا‬ ‫خةل‬ ‫ورشة‬ ‫ف‬ ‫امتةتة‬ ‫تجهيزات‬ ‫بين‬ ‫ابط‬‫ك‬‫للبامجة‬ ‫ابلة‬ ‫ةتحكةات‬PLC‫الةحقسب‬ ‫العددي‬ ‫والتحكم‬
CNC–computerized numerical controls‫الخ‬‫الةأنع‬ ‫ممتقي‬ ‫لو‬ ‫الثان‬ ‫الةمتقي‬ ‫ياا‬ ‫ول‬factory level
‫الةأنع‬ ‫ةن‬ ‫الةختلفة‬ ‫الةناطق‬ ‫بين‬ ‫ةابط‬ ‫ي‬ ‫وال‬‫والأيانة‬ ‫اإلنتاج‬ ‫وتطقةا‬ ‫اإلدارا‬ ‫مع‬ ‫وربطها‬‫الخ‬‫امكثا‬ ‫النظم‬ ‫وف‬
‫تعليدا‬‫ةتم‬‫ىل‬ ‫الةتتةتة‬ ‫الأناخة‬ ‫بن‬ ‫تلميم‬‫ستة‬‫ممتقةات‬‫لو‬‫لكثا‬
‫الةمتقى‬ ‫ةتةيز‬‫الأفاي‬‫ةمة‬ ‫ما‬ ‫لو‬‫ب‬‫أريا‬ ‫اسرتجابة‬ ‫زمرن‬ ‫ةتطلرب‬ ‫حيرث‬ ‫العاليرة‬ ‫االستجابة‬ ‫بماخة‬ ‫الحلل‬ ‫الةمتقى‬
‫الةشغل‬ ‫فعل‬ ‫ورد‬ ‫الحماس‬ ‫بين‬,‫مرن‬ ‫لكثرا‬ ‫ىلر‬ ‫لحيانرا‬ ‫تأرل‬ ‫الةعطيرات‬ ‫لتةثيرل‬ ‫خاليرة‬ ‫وتةيزةرة‬ ‫رة‬ ‫د‬ ‫ةتطلب‬ ‫كةا‬14bit,

4. 4
‫و‬‫تةتاز‬‫لةصا‬‫ب‬ ‫الطبلة‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫ف‬ ‫الةمتخدمة‬ ‫ا‬ ‫العنا‬‫العاليرة‬ ‫ية‬ ‫القثق‬‫والحةاةرة‬ ‫العةرل‬ ‫اسرتةاارةة‬ ‫لترأمين‬‫فر‬ ‫نالحرف‬ ‫كةرا‬ ,
‫الح‬ ‫لنقاع‬ ‫ف‬ ‫الشدةد‬ ‫التنقع‬ ‫الطبلة‬ ‫ه‬ ‫ت‬‫اإلشارا‬ ‫ومكيفات‬ ‫والةشغالت‬ ‫ماسات‬‫فر‬ ‫كبيرا‬ ‫وتنرقع‬ ‫الةحاكرات‬ ‫يادا‬ ‫ولنظةة‬
‫بهرا‬ ‫الرتحكم‬ ‫طراق‬ ‫وةنرقع‬ ‫وةعلرد‬ ‫الشربكات‬ ‫ه‬ ‫تر‬ ‫ةعلرد‬ ‫مةرا‬ ‫التجهيزات‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫مع‬ ‫االتأال‬ ‫باوتقكقالت‬‫وكل‬‫الر‬ ‫رعدنا‬ ‫ةرا‬
‫ولسرهل‬ ‫لكثرا‬ ‫مةكنرا‬ ‫والةران‬ ‫الألب‬ ‫العتاد‬ ‫تكاار‬ ‫وةأبح‬ ‫ية‬ ‫والقثق‬ ‫والتةيزةة‬ ‫الزمن‬ ‫متطلبات‬ ‫تلل‬ ‫االخل‬ ‫الةمتقةات‬
( ‫الشكل‬ ‫ح‬ ‫ةق‬1,‫الطبلات‬ ‫من‬ ‫طبلة‬ ‫كل‬ ‫ية‬ ‫أق‬ ‫فيها‬ ‫حا‬ ‫مق‬ ‫طبلات‬ ‫بمتة‬ ‫التااتبية‬ ‫البنية‬ )
( ‫الشكل‬1)‫ا‬ ‫البنية‬ ‫قاص‬‫الةتتة‬ ‫التأنيع‬ ‫لألنظةة‬ ‫لتااتبية‬
3-‫المتكيفة‬ ‫العصبونية‬ ‫العائمة‬ ‫الموزعة‬ ‫التحكم‬ ‫منظومة‬
‫جزئر‬ ‫نظرام‬ ‫وكرل‬ ‫الةتاابطرة‬ ‫البمريطة‬ ‫الجزئيرة‬ ‫الرنظم‬ ‫مرن‬ ‫خردد‬ ‫الر‬ ‫تجرزل‬ ‫الةقزخة‬ ‫النطاق‬ ‫القاسعة‬ ‫النظم‬ ‫وتبميط‬ ‫لفهم‬
‫الجز‬ ‫مرع‬ ‫تابطره‬ ‫راى‬ ‫ل‬ ‫ومتحرقالت‬ ‫ومخارجره‬ ‫لره‬ ‫مدا‬ ‫وله‬ ‫الةحددا‬ ‫مهةته‬ ‫ةتدي‬‫جزئر‬ ‫نظرام‬ ‫لكرل‬ ‫ةبنر‬ ‫راى‬ ‫اال‬ ‫ئيرة‬
‫الة‬ ‫ر‬‫ر‬‫الةحل‬ ‫رتلاار‬‫ر‬‫االس‬ ‫ره‬‫ر‬‫ل‬ ‫ةرتمن‬ ‫ي‬ ‫ر‬‫ر‬‫ال‬ ‫ره‬‫ر‬‫ب‬ ‫راص‬‫ر‬‫الخ‬ ‫متحكةره‬‫ناسرب‬( ‫ركل‬‫ر‬‫الش‬ ‫رين‬‫ر‬‫ةب‬2)‫الةنظق‬‫ر‬‫ر‬‫م‬‫ة‬‫ال‬‫قاسرع‬‫ة‬‫رم‬‫ر‬‫ت‬ ‫رد‬‫ر‬ ‫و‬ ‫راق‬‫ر‬‫النط‬
‫تجزئته‬‫ا‬‫ىل‬N‫ومتحرقالت‬ ‫الخراج‬ ‫متحرقالت‬ ‫جةيرع‬ ‫الةنمرق‬ ‫ةمتلبل‬ ‫والتنميق‬ ‫لالشااي‬ ‫لخل‬ ‫وممتقى‬ ‫محلية‬ ‫محطة‬
‫وةليس‬ ‫الجزئ‬ ‫للنظم‬ ‫الحالة‬‫الةاجعيرة‬ ‫النلراط‬ ‫حمراب‬ ‫وةعيرد‬ ‫االجةرال‬ ‫النظام‬ ‫طأ‬–‫الجدةردا‬ ‫التنمريق‬ ‫متحرقالت‬-‫التر‬
‫مثال‬ ‫جزئيا‬ ‫لو‬ ‫مثال‬ ‫االجةال‬ ‫النظام‬ ‫لجعل‬ ‫بالطبع‬ , ‫الةحل‬ ‫التحكم‬ ‫حلقل‬ ‫تعدل‬sub-optimal‫امنظةرة‬ ‫تكرقن‬ ‫وخليره‬
‫تكقن‬ ‫لن‬ ‫بالصاورا‬ ‫ليم‬ ‫ولكن‬ ‫ممتلاا‬ ‫الجزئية‬‫مثالية‬[5]
‫ةتمن‬ ‫لن‬ ‫ةةكن‬‫الحل‬‫اإلجةرال‬ ‫للنظام‬ ‫اممثل‬‫التكراار‬ ‫رالل‬ ‫مرن‬iterations‫والةنمرق‬ ‫الجزئيرة‬ ‫الرنظم‬ ‫برين‬,‫نحرل‬ ‫بداةرة‬
‫ال‬‫ةمألة‬‫التحكةية‬‫منفرادا‬ ‫جزئ‬ ‫نظام‬ ‫كل‬ ‫لجل‬ ‫من‬‫الةنمر‬ ‫ىلر‬ ‫الجزئيرة‬ ‫امنظةرة‬ ‫حلرقل‬ ‫تاسرل‬ ‫وخندئر‬‫لداء‬ ‫تليريم‬ ‫وةرتم‬ ‫ق‬
, ‫العام‬ ‫النظام‬‫ف‬‫وةفر‬ ‫الةثلر‬ ‫الةنطلرة‬ ‫ف‬ ‫اإلجةال‬ ‫النظام‬ ‫كان‬ ‫إذا‬‫التكر‬ ‫خةليرة‬ ‫رف‬ ‫نق‬ ‫خندئر‬ ‫رة‬ ‫الةفاو‬ ‫بالةتطلبرات‬‫اار‬
‫الةحلية‬ ‫الةثل‬ ‫الحلقل‬ ‫ونتمن‬‫الةنمق‬ ‫ةتمن‬ ‫سقي‬ ‫وىال‬‫جدةردا‬ ‫حلرقال‬‫متحرق‬ ‫وةنلرل‬‫الجزئيرة‬ ‫امنظةرة‬ ‫ىلر‬ ‫التنمريق‬ ‫الت‬
‫رات‬‫ر‬‫بالةعلقم‬ ‫را‬‫ر‬‫حلقله‬ ‫رتحدث‬‫ر‬‫س‬ ‫رة‬‫ر‬‫الجزئي‬ ‫رة‬‫ر‬‫امنظة‬‫ردا‬‫ر‬‫الجدة‬‫مت‬ () ‫ريق‬‫ر‬‫التنم‬ ‫رقالت‬‫ر‬‫ح‬‫رلة‬‫ر‬‫الةاس‬‫رار‬‫ر‬‫وتتك‬ ,‫ريق‬‫ر‬‫التنم‬ ‫رقةة‬‫ر‬‫س‬ ‫رن‬‫ر‬‫م‬
‫العةل‬‫ية‬‫الةقزخة‬ ‫الةنظقمات‬ ‫لبحاث‬ ‫ف‬ ‫ىليها‬ ‫الاجقع‬ ‫ةةكن‬ ‫النظم‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫لةثل‬ ‫التحليلية‬ ‫الدراسة‬ ‫لما‬[5],[10]
more high hard
DCS
PLC
SCADA
PC
NT
Sensor/Actuator
fast
slow easy
low
less
‫التميزية‬ ‫الوثوقية‬ ‫التكرارية‬‫زمن‬
‫االستجابة‬
‫االستجابة‬ ‫ساخة‬
0.01S
0.1S
Second
minute
days
month
‫التعلي‬‫د‬
‫ممتقى‬‫اإلدارا‬
‫التخطيط‬
‫التأنيع‬ ‫ممتقى‬
‫اممثلة‬ , ‫الأيانة‬
‫اإلشااي‬ ‫ممتقى‬
‫الخلية‬ ‫ممتقى‬ ‫خل‬ ‫تحكم‬
‫اإلنتاج‬ ‫التحكم‬
‫اإلفاادي‬ ‫التحكم‬
‫العة‬ ‫التحكم‬‫ليات‬
‫الحلل‬ ‫الةمتقى‬

5. 5
( ‫الشكل‬2)‫النطاق‬ ‫واسع‬ ‫مقزع‬ ‫لنظام‬ ‫الةتكيفة‬ ‫الشبكة‬
4-:‫حالة‬ ‫دراسة‬
‫ت‬‫عتبا‬‫خةليات‬‫ال‬ ‫تبار‬ ‫ا‬‫اا‬ ‫ةد‬‫ناخة‬ ‫منظقمة‬ ‫من‬ ‫جزءا‬‫اات‬ ‫الةد‬‫حيرث‬‫تشركل‬‫االنتر‬ ‫وحردات‬‫الةتاابطرة‬ ‫اج‬‫الةختلفرة‬
‫الةتكامل‬ ‫للتأنيع‬ ‫واحدا‬ ‫منظقمة‬CIM‫مرن‬ ‫الةنظقمة‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫وتتألف‬‫ةمرة‬‫سرقةات‬‫تتراابط‬ ‫تحكرم‬‫بينهرا‬ ‫فيةرا‬‫مرن‬‫رالل‬
‫والةعلقمات‬ ‫ة‬ ‫والطا‬ ‫الكتلة‬.
‫التنميق‬ ‫سقةة‬
‫خامة‬ ‫مثل‬ ‫يقد‬ ‫و‬ ‫بصقابط‬
COORDINATOR LEVEL
With global optimization criteria&
constraints
‫محلية‬ ‫تحكم‬ ‫محطة‬ n‫محلية‬ ‫تحكم‬ ‫محطة‬1
‫جزئ‬ ‫نظام‬ n‫جزئ‬ ‫نظام‬1
U1 Un
Xn
X1
‫متحقالت‬
‫التنميق‬
‫ل‬ ‫الةدا‬
‫ا‬ ‫الجزئية‬ ‫النظم‬ ‫(من‬)‫اى‬ ‫م‬ ‫الةخارج‬
)‫اى‬ ‫ام‬ ‫الجزئية‬ ‫النظم‬ ‫ىل‬ (
‫محلية‬ ‫مثل‬ ‫حلقل‬
‫الةثل‬ ‫والليقد‬ ‫الصقابط‬
( ‫الشكل‬3‫ىنتاج‬ ‫لةنظقمة‬ ‫التااتب‬ ‫الأندو‬ ‫الةخطط‬ )‫ا‬ ‫الةد‬‫ات‬
RTU ModBus
‫اإلدارا‬ ‫ممتقى‬
‫ممتقى‬‫التخطي‬‫ط‬
Level 4
‫اللمم‬ ‫ممتقى‬
‫التعاو‬ ‫التحكم‬‫ن‬
Level 3
‫الةحطة‬ ‫ممتقى‬
‫العةلي‬ ‫التحكم‬‫ات‬
Level 1
‫امجهزا‬ ‫ممتقى‬
‫الحلل‬ ‫الةمتقى‬
Level 0
‫الخلية‬ ‫ممتقى‬
‫اإلنتاج‬ ‫التحكم‬
Level 2
Ethernet
LAN
‫اإلنتاج‬ ‫إدارة‬ ‫مشرف‬ ‫والتسويق‬ ‫المبيعات‬ ‫مشرف‬ ‫األو‬ ‫والمواد‬ ‫المشتريات‬ ‫مشرف‬‫لية‬‫الهندس‬ ‫الصيانة‬ ‫مشرف‬‫ية‬
‫اإلدارة‬‫العامة‬
‫مشاي‬
‫مم‬
‫التجةيع‬
‫مشاي‬
‫تأن‬ ‫مم‬‫يع‬
‫الشبك‬
‫مشاي‬
‫مم‬
‫الأها‬
‫مشاي‬
‫التأني‬ ‫مم‬‫ف‬
‫والةمتقدخا‬‫ت‬
‫مشاي‬
‫تبارات‬ ‫اال‬ ‫مم‬
‫والجقدا‬
PLC
‫الخزانات‬ ‫تعبةة‬,‫بالةمتقى‬ ‫التحكم‬,
‫الةحلقل‬ ‫تحصيا‬
ANFIS , FLC
‫بط‬ ‫و‬ ‫ياس‬
‫الكثافة‬
‫بط‬ ‫و‬ ‫ياس‬
‫الحاارا‬
‫بط‬ ‫و‬ ‫ياس‬
‫الةمتقى‬
‫الكة‬ ‫بط‬ ‫و‬ ‫ياس‬‫ية‬
PLC
‫الةناولة‬ ‫نظام‬,‫ع‬ ‫تق‬ ‫بة‬ ‫وماا‬
‫ال‬‫اا‬ ‫ةد‬
FLC
‫يادا‬
‫المي‬‫ا‬
‫يادا‬
X
‫يادا‬
Y
‫يادا‬
X
ModBus
CAN
PC
‫ىةجاد‬‫النةقذج‬
‫تبار‬ ‫ا‬‫الةنتج‬
ANFIS , FLC
‫شحن‬‫ال‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫تفاةغ‬‫ال‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫الةلاوم‬ ‫ياس‬‫ة‬
‫الةةانعة‬ ‫ياس‬

6. 6
‫كانر‬ ‫لرق‬ ‫حت‬ ,‫ماكزةا‬ ‫التحكم‬ ‫ةكقن‬ ‫لن‬ ‫ةةكن‬ ‫ال‬ ‫النطاق‬ ‫واسع‬ ‫النظام‬ ‫حيث‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫حالتنا‬ ‫ف‬‫فر‬ ‫رعة‬ ‫متق‬ ‫النظرام‬ ‫لجرزاء‬
‫بين‬ ‫اجه‬ ‫معلقمات‬ ‫تقزةع‬ ‫ةجب‬ ‫حيث‬ ,‫واحد‬ ‫فيزةائ‬ ‫مكان‬N‫متحكةرا‬-‫الماكزةرة‬ ‫ةمرة‬ ‫مرا‬ ‫ا‬ ‫وتر‬–‫تتشرارك‬ ‫حيرث‬
‫النظام‬ ‫خل‬ ‫بالميطاا‬ ‫بعصها‬ ‫مع‬ ‫الةتحكةات‬
‫تلميم‬ ‫البحث‬ ‫ا‬ ‫ت‬ ‫ف‬ ‫تاحنا‬ ‫ا‬ ‫للد‬‫ىنتاج‬ ‫منظقمة‬‫اات‬ ‫الةد‬‫مق‬ ‫تق‬ ‫كةا‬ ‫لة‬ ‫متدا‬ ‫تااتبية‬ ‫ممتقةات‬ ‫ةمة‬ ‫من‬‫بالشكل‬ ‫ح‬
(3,)‫ممتقى‬ ‫كل‬ ‫ف‬ ‫الةمتخدمة‬ ‫والباوتقكقالت‬ ‫الشبكات‬ ‫نقع‬ ‫تاحنا‬ ‫ا‬ ‫كةا‬‫الةحطرة‬ ‫ممرتقى‬ ‫ف‬ ‫النظام‬ ‫مم‬‫ىلر‬‫ثالثرة‬
‫جزئية‬ ‫نظم‬,
1-‫نظام‬‫و‬ ‫الةناولة‬‫ال‬‫ع‬ ‫تق‬2-‫نظام‬‫الةحلقل‬ ‫تحصيا‬3-‫نظام‬‫ال‬ ‫تعبةة‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫سابق‬ ‫بحث‬ ‫ف‬ ‫الةحلقل‬ ‫تحصيا‬ ‫نظام‬ ‫بتغطية‬ ‫ةنا‬[1]‫و‬ ,‫ونظام‬ ‫ع‬ ‫والتق‬ ‫الةناولة‬ ‫نظام‬ ‫خل‬ ‫البحث‬ ‫ا‬ ‫ت‬ ‫ف‬ ‫سناكز‬
‫التعبةة‬
4-1-‫الصناعية‬ ‫الحاسوبية‬ ‫الشبكة‬
‫بمبب‬‫التطقرات‬ ‫ه‬ ‫ت‬‫ظهات‬‫مشكلة‬‫الةختلفة‬ ‫امجزاء‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫بين‬ ‫ل‬ ‫الق‬‫للنظرام‬‫والحاجرة‬‫التجهيرزات‬ ‫كافرة‬ ‫ربرط‬ ‫ىلر‬‫مرع‬
‫بعصها‬‫الطبلات‬ ‫كافة‬ ‫ف‬‫الةختلفة‬‫ا‬ ‫واختةد‬‫التملم‬ ‫الشبكات‬ ‫خل‬ ‫لحل‬‫ا‬ ‫بحيث‬ ‫لية‬‫ستخدم‬‫شربكة‬ ‫الثران‬ ‫للةمرتقي‬ ‫بداةة‬
‫خامة‬ ‫لغااض‬ ‫ذات‬ ‫محلية‬ ‫نطاق‬LANs‫بينةا‬‫ا‬ ‫الةمتقةين‬‫رة‬ ‫ا‬ ‫اتأرال‬ ‫متطلبرات‬ ‫لهةرا‬ ‫والأرفاي‬ ‫مول‬‫ه‬ ‫تر‬ ‫ولكرن‬
‫امغرااض‬ ‫خامرة‬ ‫الةحلية‬ ‫الشبكات‬ ‫خبا‬ ‫تتم‬ ‫ال‬ ‫الةتطلبات‬LAN‫الأر‬ ‫للبيانرات‬ ‫الةتكرارا‬ ‫التبرادالت‬ ‫را‬ ‫أق‬ ‫و‬‫برل‬ ‫غياا‬
‫لغا‬ ‫شبكات‬ ‫طاةق‬ ‫خن‬‫ة‬ ‫ا‬ ‫اض‬‫ال‬ ‫بشربكات‬ ‫اا‬ ‫مرت‬ ‫خافر‬‫الحللر‬ ‫ةمراى‬field buses‫للةمرتقي‬ ‫بداةرة‬ ‫طرقرت‬ ،
‫امول‬‫الأفاي‬ ‫للةمتقي‬ ‫ثم‬
,‫المرابلة‬ ‫الفلراا‬ ‫ف‬ ‫الةلدمة‬ ‫الهامية‬ ‫الدنيا‬ ‫الثالثة‬ ‫الةمتقةات‬ ‫ش‬ ‫سننا‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫دراستنا‬ ‫ف‬‫الشربكة‬ ‫تترألف‬‫رئريس‬ ‫بشركل‬‫مرن‬
‫مبامجة‬ ‫متحكةات‬ ‫ثالثة‬PLC‫ةن‬ ‫بةنف‬ ‫مزودا‬‫نرقع‬ ‫مرن‬ ‫اتأال‬RS-232‫و‬RS-485‫محراك‬ ‫يرادا‬ ‫لجهرزا‬ ‫وثالثرة‬ ,
‫رقع‬‫ر‬‫ن‬ ‫رن‬‫ر‬‫م‬ ‫رال‬‫ر‬‫اتأ‬ ‫ةن‬ ‫بةنفرر‬ ‫رزودا‬‫ر‬‫م‬ ‫رقي‬‫ر‬‫ط‬CAN‫و‬ModBus‫بشرربكة‬ ‫رهةا‬‫ر‬‫بعص‬ ‫رع‬‫ر‬‫م‬ ‫رة‬‫ر‬‫متاابط‬ ‫ريب‬‫ر‬‫حقاس‬ ‫رة‬‫ر‬‫ثالث‬ ‫و‬
Ethernet‫حزمة‬ ‫الل‬ ‫من‬ ‫الةخدم‬ ‫الةشاي‬ ‫لدور‬ ‫الحقاسيب‬ ‫لحد‬ ‫ةتفاغ‬ ,SCADA¸‫منف‬ ‫استخدم‬USB‫لحردى‬ ‫فر‬
‫م‬ ‫ل‬ ‫للق‬ ‫الفاخية‬ ‫الحقاسيب‬‫تةثيلر‬ ‫تحأريل‬ ‫رة‬ ‫بطا‬ ‫فاخر‬ ‫را‬ ‫ل‬ ‫حاسرب‬ ‫فر‬ ‫اسرتخدم‬ ‫كةرا‬ ,‫الليراس‬ ‫لألغااض‬ ‫كامياا‬ ‫ع‬
‫بامجيات‬ ‫مع‬ ‫ة‬ ‫ر‬Lab View( ‫الشكل‬ ‫ح‬ ‫ةق‬ ,5‫للشبكة‬ ‫الهجينة‬ ‫التااتبية‬ ‫البنية‬ )
( ‫الشكل‬4)‫وممتقةاتها‬ ‫الشبكة‬ ‫مكقنات‬
4-1-1-‫الحقلية‬ ‫الشبكة‬( ASCII , RS485 , Baud Rate=19200bit/s) MODBUS:
‫رة‬‫ر‬ ‫بطا‬ ‫ر‬‫ر‬‫ف‬ ‫رقفا‬‫ر‬‫ةت‬‫ر‬‫ر‬‫بال‬ ‫رة‬‫ر‬ ‫الخا‬ ‫رال‬‫ر‬‫االتأ‬PLC‫رل‬‫ر‬‫تملم‬ ‫رال‬‫ر‬‫اتأ‬ ‫ر‬‫ر‬‫منف‬RS-485‫رل‬‫ر‬‫نل‬ ‫راخة‬‫ر‬‫س‬ ‫رار‬‫ر‬‫تي‬ ‫ا‬ ‫رن‬‫ر‬‫ةةك‬ ‫رث‬‫ر‬‫حي‬
‫الةعلقمات‬Baud rate: ‫الباوتقكلين‬ ‫ىحدى‬ ‫تيار‬ ‫ا‬ ‫بامجيا‬ ‫ةةكن‬ ‫كةا‬
1-RTU
2-ASCII
‫استخدام‬ ‫تم‬‫باوتقكقل‬RTU‫منره‬‫ةتةيرز‬‫خرن‬‫باوتقكرقل‬ASCII‫بالمراخة‬‫كر‬ ‫ىرسرال‬ ‫ةرتم‬ ‫حيرث‬‫وةرت‬ ‫لقحرده‬ ‫باةر‬ ‫ل‬‫م‬
‫رالج‬‫ر‬‫مع‬ ‫رع‬‫ر‬ ‫و‬ ‫رب‬‫ر‬‫ةج‬ ‫رث‬‫ر‬‫حي‬ ‫ردا‬‫ر‬‫معل‬ ‫راء‬‫ر‬‫ط‬ ‫ل‬ ‫رف‬‫ر‬‫كش‬ ‫رة‬‫ر‬‫قارزمي‬ ‫رد‬‫ر‬‫وةقج‬ ‫رل‬‫ر‬‫الةاس‬ ‫رات‬‫ر‬‫معلقم‬ ‫رار‬‫ر‬‫ىط‬ ‫ر‬‫ر‬‫ف‬ ‫رد‬‫ر‬‫واح‬ ‫ر‬‫ر‬‫بباة‬ ‫ره‬‫ر‬‫تةثيل‬
PC2 PC3
PLC3PLC2PLC1
Supervisor
PC1
Camera
CAN1 CAN2 CAN3
MODBUS
RS232
Fast Ethernet
MODBUS RS485
MODBUS
RS232
MODBUS
RS232
USB
CAN BUS
MODBUS RS485

7. 7
‫رقل‬‫ر‬‫باوتقك‬ ‫را‬‫ر‬‫بينة‬ ‫راء‬‫ر‬‫ط‬ ‫ام‬ ‫رص‬‫ر‬‫فح‬ ‫رات‬‫ر‬‫وخةلي‬ ‫رتلبال‬‫ر‬‫واالس‬ ‫رال‬‫ر‬‫اإلرس‬ ‫رات‬‫ر‬‫لعةلي‬ ‫رص‬‫ر‬‫مخأ‬ASCII‫ر‬‫ر‬‫باة‬ ‫رل‬‫ر‬‫ك‬ ‫رل‬‫ر‬‫بتةثي‬ ‫رقم‬‫ر‬‫ةل‬
‫محا‬ ‫ىل‬ ‫باة‬ ‫كل‬ ‫تلميم‬ ‫ةتم‬ ‫حيث‬ ‫الةعلقمات‬ ‫ىطار‬ ‫ف‬ ‫بباةتين‬‫باوتقكرقل‬ ‫زمرن‬ ‫رعف‬ ‫ىلر‬ ‫ةحتراج‬ ‫وبالتال‬ ‫فين‬RTU
‫خةليرات‬ ‫اجرل‬ ‫مرن‬ ‫راف‬ ‫ى‬ ‫معرالج‬ ‫ىلر‬ ‫ةحتراج‬ ‫وال‬ ‫طراء‬ ‫ام‬ ‫كشرف‬ ‫قارزميرة‬ ‫بمرهقلة‬ ‫وةتةيرز‬ ‫اإلرسال‬ ‫معدل‬ ‫نفس‬ ‫خند‬
‫طاء‬ ‫ام‬ ‫كشف‬
‫تلرقم‬PLC2‫مرن‬ ‫رة‬‫ر‬‫مجةقخ‬ ‫بإرسرال‬‫رعة‬‫ر‬‫لش‬‫الرتحكم‬‫ر‬‫ر‬‫ىل‬‫ثالثرة‬‫خلرد‬‫رةاا‬‫ر‬‫والةم‬X,Y,Z‫رل‬‫ر‬‫تةث‬ ‫والتر‬‫رات‬‫ر‬‫متحكة‬ ‫شربكة‬
‫حللية‬CAN,‫تحتقي‬‫امشعة‬ ‫ه‬ ‫ت‬‫وسراخة‬ ‫ممرافة‬ ‫الر‬ ‫تتراجم‬ ‫والتر‬ ‫التعبةرة‬ ‫لرالس‬ ‫الحاكرة‬ ‫براوفيالت‬ ‫خرن‬ ‫معلقمرات‬
‫و‬ ‫وتمارع‬‫يا‬ ‫تأ‬‫الثالثة‬ ‫الةحاور‬ ‫خل‬ ‫للحاكة‬ ‫زمن‬X,Y,Z‫ىرسرال‬ ‫وةتم‬‫الة‬ ‫ه‬ ‫تر‬‫ع‬‫لقمرات‬‫بإطرار‬‫واحرد‬(Frame, )
‫تلقم‬ ‫امشعة‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫ىرسال‬ ‫من‬ ‫االنتهاء‬ ‫بعد‬PLC2‫لما‬ ‫بإرسال‬‫بدء‬‫الحاكة‬‫لتنفير‬‫لشرعة‬‫الحاكرة‬‫ىلر‬‫مرن‬ ‫واحردا‬ ‫خلردا‬
‫العلد‬ ‫ه‬ ‫ت‬‫وت‬‫بدورتا‬‫ست‬‫ه‬ ‫ت‬ ‫بتةاةا‬ ‫لقم‬‫با‬ ‫ىل‬ ‫امما‬‫خلد‬‫شبكة‬ ‫طاةق‬ ‫خن‬ ‫الشبكة‬CAN
-‫تلقم‬ ‫الت‬ ‫امواما‬ ‫لنقاع‬PLC2: ‫العلد‬ ‫ىل‬ ‫بإرسالها‬
-‫البداةة‬ ‫ع‬ ‫و‬ ‫ال‬ ‫التعبةة‬ ‫رلس‬ ‫خقدا‬ ‫لما‬
-‫الحاكة‬ ‫لشعة‬ ‫بتنفي‬ ‫البدء‬ ‫لما‬
-‫لما‬‫ىةل‬‫اي‬‫حاكة‬‫الالس‬
-‫ااءا‬ ‫لما‬‫ع‬ ‫مق‬‫الالس‬
-‫لوام‬‫واليمار‬ ‫اليةين‬ ‫ىل‬ ‫اليدوةة‬ ‫الحاكة‬ ‫ا‬
4-1-2-‫للمتحكمات‬ ‫المحلية‬ ‫الشبكة‬CAN(Baud Rate =118 Kbit/s:)
‫ةتةيز‬‫باوتقكقل‬CAN‫الةعلقما‬ ‫بنلل‬ ‫الكبياا‬ ‫والماخة‬ ‫طاء‬ ‫ام‬ ‫كشف‬ ‫خل‬ ‫الكبياا‬ ‫واللدرا‬ ‫العالية‬ ‫ية‬ ‫بالقثق‬‫ت‬
‫حمب‬‫لزمنة‬‫اإلطار‬‫التال‬ ‫الشكل‬ ‫خل‬ ‫فكان‬ ‫للباوتقكقل‬:
CAN_Clock=8MHz‫الكاةمتال‬ ‫تادد‬
Delay of bus driver =200ns‫يا‬ ‫تأ‬PCA82C250
Delay of receiver circuit =80ns‫متحكم‬ ‫يا‬ ‫تأ‬CAN
Delay of bus line(40m) =220ns‫النلل‬ ‫ط‬ ‫يا‬ ‫تأ‬
‫رة‬ ‫البقد‬ ‫حماب‬ ‫ممجل‬ BRP (Baud RatePrescaler)=1
Tq=2*(BRP+1)*1/Fosc=2*(1+1)*1/8000000=0.5usec‫الب‬ ‫زمن‬ ‫ف‬ ‫مجتزء‬ ‫غا‬ ‫ل‬
SJW=4 Tq‫التزامن‬ ‫فزا‬
Tprop_seq=8 Tq‫تأ‬‫االنتشار‬ ‫يا‬
Tphase_seg1=8 Tq‫امول‬ ‫الطقر‬ ‫طعة‬
Tphase_seg2=8 Tq‫الثانية‬ ‫الطقر‬ ‫طعة‬
Tbit = Tsync + Tprop_seg + Tphase_seg1+ Tphase_seg2 = 1+8+8+8=17 Tq = 8.5 usec
df<=Tsjw/(2*10*Tbit)‫الةهتز‬ ‫ارتياب‬
df<=2/(2*10*8.5)=2/170=1.17%
‫اللياسية‬ ‫اإلطارات‬ ‫وتمتلبل‬ ‫تاسل‬ ‫العلد‬‫وتلق‬ ,‫فلط‬‫م‬‫التعاةف‬ ‫حلل‬ ‫ذات‬ ‫اإلطارات‬ ‫واستلبال‬ ‫بإرسال‬ ‫العلد‬ ‫كل‬Id=0
‫ةماوي‬ ‫طقل‬ ‫ذات‬ ‫رسائل‬ ‫بإرسال‬ ‫الةاسلة‬ ‫العلدا‬ ‫وتلقم‬8‫وتلقم‬ ‫باة‬‫ةن‬ ‫خنقانها‬ ‫بإدراج‬‫العلدا‬ ‫لتتةكن‬ ‫الاسائل‬ ‫ه‬ ‫ت‬
‫م‬ ‫من‬ ‫الةمتلبلة‬‫عافة‬‫الاسالة‬ ‫مأدر‬‫سنشاح‬‫الحاكة‬ ‫مهام‬ ‫من‬ ‫مهةتين‬‫لبيان‬‫كيف‬‫ي‬‫ة‬‫الةعطيات‬ ‫تبادل‬‫شبكة‬ ‫خلد‬ ‫بين‬
‫الةحلية‬ ‫الةتحكةات‬CAN‫والةشاي‬:
-‫أمر‬ ‫تنفيذ‬ ‫مهمة‬‫عودة‬‫التعبئة‬ ‫رأس‬‫البدائي‬ ‫الوضع‬ ‫إلى‬:
‫تلقم‬PLC2‫ىل‬ ‫العقدا‬ ‫لما‬ ‫بإرسال‬‫التعبةة‬ ‫لالس‬ ‫البدائ‬ ‫ع‬ ‫الق‬‫العلدا‬ ‫ىل‬X‫بردور‬ ‫وتر‬‫تا‬‫ىلر‬ ‫اممرا‬ ‫ا‬ ‫تر‬ ‫تةاةرا‬
‫وخند‬ ‫العلد‬ ‫با‬‫بتنفي‬ ‫العلد‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫تلقم‬ ‫امما‬ ‫استالم‬‫مشغقل‬ ‫حالة‬ ‫ىل‬ ‫حالتها‬ ‫وتتحقل‬ ‫امما‬Busy‫مرن‬ ‫تنته‬ ‫خلدا‬ ‫كل‬ ,
‫حالة‬ ‫تتحقل‬ ‫اى‬ ‫ام‬ ‫العلد‬ ‫كل‬ ‫من‬ ‫الجاتزةة‬ ‫حالة‬ ‫العلدا‬ ‫استلبال‬ ‫وخند‬ ‫جازةتها‬ ‫حالة‬ ‫تاسل‬ ‫امما‬ ‫ا‬ ‫ت‬ ‫تنفي‬‫الر‬ ‫الشربكة‬
‫الجاتزة‬ ‫حالة‬‫ة‬Ready
-‫مهمة‬‫حركة‬ ‫أوامر‬ ‫تنفيذ‬‫رأس‬:‫التعبئة‬
‫انتهاء‬ ‫بعد‬PLC2‫كامل‬ ‫ىرسال‬ ‫من‬‫لشعة‬‫الحاكة‬‫العلدا‬ ‫ىل‬ ‫بالعةل‬ ‫البدء‬ ‫لما‬ ‫بإرسال‬ ‫تلقم‬X(‫بالطبع‬‫ىرسرال‬ ‫تمتطيع‬
‫خلد‬ ‫من‬ ‫لي‬ ‫ىل‬ ‫امما‬ ‫ا‬ ‫ت‬CAN‫سيد‬ ‫لدةنا‬ ‫ةقجد‬ ‫ال‬ ‫انه‬ ‫حيث‬Master‫شبكة‬ ‫خل‬CAN‫العلدا‬ ‫تلقم‬ )X‫ا‬ ‫تر‬ ‫بتةاةا‬
‫ام‬‫ىلر‬ ‫حالتهرا‬ ‫وتتحرقل‬ ‫امول‬ ‫الشرعاع‬ ‫مرن‬ ‫بردءا‬ ‫امشرعة‬ ‫بتنفير‬ ‫العلرد‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫تلقم‬ ‫امما‬ ‫ا‬ ‫ت‬ ‫استالم‬ ‫وخند‬ ‫العلد‬ ‫با‬ ‫ىل‬ ‫ما‬
‫مشغقل‬ ‫حالة‬Busy‫العلرد‬ ‫كرل‬ ‫انتهراء‬ ‫بعرد‬ , ‫الترال‬ ‫للشعاع‬ ‫بدء‬ ‫لما‬ ‫تاسل‬ ‫بها‬ ‫الخاص‬ ‫الشعاع‬ ‫تنفي‬ ‫من‬ ‫تنته‬ ‫خلدا‬ ‫كل‬ ,
‫ال‬ ‫كل‬ ‫من‬ ‫البدء‬ ‫لواما‬ ‫قل‬ ‫وو‬ ‫لشعتها‬ ‫تنفي‬ ‫من‬‫الترال‬ ‫الشرعاع‬ ‫بتنفير‬ ‫خلردا‬ ‫كرل‬ ‫تلقم‬ ‫علد‬,‫امشرعة‬ ‫كرل‬ ‫انتهراء‬ ‫حتر‬ ‫ا‬ ‫تكر‬

8. 8
‫خل‬ ‫كل‬ ‫تلقم‬ ‫حيث‬‫جازةتها‬ ‫حالة‬ ‫بإرسال‬ ‫دا‬,‫العلدا‬ ‫استلبال‬ ‫وخند‬X‫الجاتزةرة‬ ‫حالرة‬‫حالرة‬ ‫تتحرقل‬ ‫راى‬ ‫ام‬ ‫العلرد‬ ‫كرل‬ ‫مرن‬
‫الشبكة‬‫الجاتزةة‬ ‫حالة‬ ‫ىل‬
4-2-‫نظام‬:‫المناولة‬
: ‫ت‬ ‫الةناولة‬ ‫نظام‬ ‫ةتدةها‬ ‫الت‬ ‫الةهام‬
1-‫خ‬‫النةقذج‬ ‫خل‬ ‫التعاي‬ ‫ةلية‬Identification System
2-‫الةناولة‬ ‫خةلية‬Handling System
3-‫التعبةة‬ ‫رلس‬ ‫ع‬ ‫تق‬ ‫خةلية‬Positioning System
‫كهابائ‬ ‫سيا‬ ‫خن‬ ‫خبارا‬ ‫تق‬Conveyer Belt‫ة‬‫نلل‬ ‫خل‬ ‫عةل‬‫اات‬ ‫الةد‬‫ي‬ ‫الر‬ ‫رع‬ ‫الةق‬ ‫ىلر‬ ‫معرين‬ ‫خةليرات‬ ‫رع‬ ‫مق‬ ‫مرن‬
‫إلجااء‬ ‫ةليه‬‫التالية‬ ‫العةلية‬‫ةتم‬ ‫حيث‬ ,‫باسرتخدام‬ ‫وذلرك‬ ‫الجدةرد‬ ‫رع‬ ‫الةق‬ ‫خلر‬ ‫رة‬ ‫بد‬ ‫ع‬ ‫التق‬ ‫بط‬‫رع‬ ‫مق‬ ‫حمراس‬-‫مامرز‬
‫ردي‬‫ر‬‫تزاة‬Incremental Encoder-‫ر‬‫ر‬‫منف‬ ‫ذو‬ ‫رائم‬‫ر‬‫خ‬ ‫ومررتحكم‬‫ربكة‬‫ر‬‫ش‬ ‫مررع‬ ‫اتأررال‬‫رة‬‫ر‬‫الةحلي‬ ‫الةتحكةررات‬CAN‫ةلررقم‬
‫ل‬ ‫بإخطاء‬ ‫العام‬ ‫ب‬ ‫الةاا‬‫وا‬‫الجدةد‬ ‫ع‬ ‫والتق‬ ‫الحاكة‬ ‫خةلية‬ ‫خل‬ ‫اإلشااي‬ ‫خل‬ ‫ةعةل‬ ‫كةا‬ ‫االنتلال‬ ‫ما‬‫لل‬‫اات‬ ‫ةد‬‫وات‬‫خراذ‬
‫العةليات‬ ‫لةتابعة‬ ‫الةناسب‬ ‫اللاار‬‫ةلمم‬‫فيه‬ ‫ةتقاجد‬ ‫ي‬ ‫ال‬ ‫العةل‬ ‫مجال‬‫لخةمة‬ ‫الميا‬‫مام‬ ‫ل‬: ‫وت‬
‫ل‬-‫ال‬ ‫خل‬ ‫التعاي‬ ‫مم‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫ب‬-‫ال‬ ‫تعبةة‬ ‫مم‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫ت‬-‫ال‬ ‫شحن‬ ‫مم‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫ث‬-‫ال‬ ‫تفاةغ‬ ‫مم‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫ج‬-‫والتخزةن‬ ‫التأنيف‬ ‫مم‬
‫قئ‬ ‫بحماس‬ ‫الميا‬ ‫من‬ ‫جزء‬ ‫كل‬ ‫زود‬LS‫ال‬ ‫قل‬ ‫و‬ ‫الكتشاي‬ ‫بداةته‬ ‫ف‬‫ةد‬‫اا‬( ‫بالشكل‬ ‫ح‬ ‫مق‬ ‫تق‬ ‫كةا‬6),‫حيرث‬
‫االنزةراح‬ ‫طاء‬ ‫ل‬ ‫تااكم‬ ‫من‬ ‫بالتخلص‬ ‫الحماسات‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫وتفيد‬ ‫الميا‬ ‫من‬ ‫التال‬ ‫للجزء‬ ‫الةاجعية‬ ‫النلطة‬ ‫الحماس‬ ‫ةشكل‬∆d
‫محاك‬ ‫ةحاكه‬ ‫الميا‬ ‫من‬ ‫جزء‬ ‫كل‬AC‫الل‬ ‫من‬ ‫بماخته‬ ‫التحكم‬ ‫ةتم‬ ‫الطقر‬ ‫ثالث‬AC Inverter‫كرل‬ ‫خلر‬ ‫ةاكرب‬
‫مامز‬ ‫سيا‬Encoder‫لةعافة‬‫ال‬ ‫ع‬ ‫مق‬‫اا‬ ‫ةد‬‫متحكةر‬ ‫الةحاكرات‬ ‫بحاكرة‬ ‫بالتحكم‬ ‫ةلقم‬‫ات‬‫خرائم‬FLC‫ةمرتلبل‬‫كرل‬
‫خائم‬ ‫متحكم‬FLC‫الة‬ ‫من‬ ‫الحاكة‬ ‫شعاع‬ ‫معطيات‬‫امخلر‬ ‫الةمتقي‬ ‫ف‬ ‫شاي‬‫التمرارع‬ ,‫اللأرقى‬ ‫المراخة‬ (,‫التبراطت‬ ,
‫ر‬‫ر‬‫الةم‬)‫رة‬‫ر‬‫الةطلل‬ ‫افة‬‫رب‬‫ر‬‫ةحم‬( ‫رة‬‫ر‬‫الحاك‬ ‫رل‬‫ر‬‫باوفي‬ ‫راي‬‫ر‬‫الةش‬‫رله‬‫ر‬‫وةاس‬ )‫رة‬‫ر‬‫الةاجعي‬ ‫ريم‬‫ر‬‫الل‬‫ر‬‫ر‬‫ىل‬‫رتحكم‬‫ر‬‫الة‬‫ر‬‫ر‬‫الع‬‫ائم‬‫رتقي‬‫ر‬‫الةم‬ ‫ر‬‫ر‬‫ف‬
‫امدن‬[7]‫و‬‫ال‬ ‫الل‬ ‫من‬ ‫بالحةاةات‬ ‫ة‬ ‫الخا‬ ‫الحاجة‬ ‫امواما‬ ‫بعن‬ ‫الةتحكةات‬ ‫تتبادل‬‫تاابطرات‬,‫امفليرة‬‫مبرين‬ ‫ترق‬ ‫كةرا‬
( ‫بالشكل‬5)
( ‫الشكل‬5)‫الةمتقى‬ ‫نفس‬ ‫ةن‬ ‫الةتحكةات‬ ‫تاابط‬ ‫ةبين‬ ‫الشكل‬‫الةمتقةات‬ ‫ومع‬‫امخل‬

9. 9
4-2-1-‫المناولة‬ ‫قسم‬ ‫وظائف‬
1-‫اكتشا‬‫ي‬‫قل‬ ‫د‬‫ا‬ ‫مد‬‫ا‬‫حماس‬ ‫بةماخدا‬ ‫جدةدا‬‫قل‬ ‫الد‬
2-‫ال‬ ‫خل‬ ‫التعاي‬‫اا‬ ‫ةد‬‫و‬ ,‫الكامياا‬ ‫بةماخدا‬‫ىحداثيات‬ ‫ف‬ ‫االنزةاح‬ ‫ىةجاد‬X,Y‫ال‬ ‫الةا‬ ‫لفقتات‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫لل‬ ‫الفيزةائ‬ ‫الةقدةل‬ ‫لتعدةل‬ ‫التعبةة‬ ‫منمق‬ ‫ىل‬ ‫وىرسالها‬‫اا‬ ‫ةد‬
3-‫ال‬ ‫ع‬ ‫تق‬‫اا‬ ‫ةد‬‫منفأل‬ ‫لجزاء‬ ‫خدا‬ ‫تمتخدم‬ ‫حيث‬ ‫الثالثة‬ ‫ع‬ ‫الةقا‬ ‫من‬ ‫كل‬ ‫ف‬ ‫مكانها‬ ‫ف‬‫لصبط‬ ‫والليادا‬ ‫بالتحكم‬ ‫ة‬
‫كل‬ ‫ع‬ ‫مق‬‫اا‬ ‫مد‬‫حده‬ ‫خل‬
4-‫حاكة‬ ‫تأمين‬‫انميابية‬‫لل‬‫اا‬ ‫ةد‬‫الجةلة‬ ‫خطالة‬ ‫مع‬ ‫ةتناسب‬ ‫بةا‬ ‫متباطئ‬ ‫ف‬ ‫والتق‬ ‫متمارع‬ ‫الع‬ ‫اإل‬ ‫ةكقن‬ ‫حيث‬
5-‫ىخطاء‬‫م‬ ‫ر‬‫تململ‬‫لكل‬ )‫تعاةف‬ ‫ة‬ ‫(بطا‬‫اا‬ ‫مد‬‫الخط‬ ‫ىل‬ ‫ل‬ ‫تد‬
No.
1
No
.2
No
.3
‫حماس‬
‫ع‬ ‫مق‬
‫حماس‬
‫قل‬ ‫د‬
( ‫الشكل‬6‫مناولة‬ ‫لعةلية‬ ‫يح‬ ‫التق‬ ‫الةخطط‬ )‫اات‬ ‫الةد‬
Camera
‫اآللية‬ ‫التعبةة‬ ‫ماحلة‬
‫والةمت‬ ‫الةحلقل‬ ‫كثافة‬ ‫بة‬ ‫ماا‬‫قى‬
‫الحاارا‬ ‫ودرجة‬
‫ال‬ ‫شحن‬ ‫ماحلة‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫المعة‬ ‫ياس‬ ‫ماحلة‬
‫لية‬ ‫الدا‬ ‫والةةانعة‬ ‫والةلاومة‬
‫العينة‬ ‫قل‬ ‫د‬ ‫ماحلة‬
‫لواما‬
‫ةدوةة‬
Supervisor ‫العام‬ ‫مشاي‬
CS1
CS2
CS3
CS4
C
S5
Motor
‫ال‬ ‫نظام‬‫اإلنت‬ ‫لخط‬ ‫ع‬ ‫والتق‬ ‫تحاةك‬‫اج‬
)‫(الةنمق‬

10. 10
4-2-2-‫ال‬ ‫على‬ ‫التعرف‬‫مدخرة‬:
‫لل‬ ‫قرا‬ ‫ل‬ ‫ةتم‬ ‫وفيه‬ ,‫الةناولة‬ ‫نظام‬ ‫من‬ ‫امول‬ ‫اللمم‬ ‫تق‬‫اا‬ ‫ةد‬‫تاشيح‬ ‫طاةق‬ ‫خن‬ ‫وذلك‬ )‫خاض‬ ,‫(طقل‬ ‫لبعادتا‬ ‫ياس‬ ‫و‬
‫لل‬ ‫الحقاي‬ ‫واستنتاج‬ ‫الأقرا‬‫اا‬ ‫ةد‬‫لل‬ ‫الحليلية‬ ‫امبعاد‬ ‫ياس‬ ‫ومنه‬‫اا‬ ‫ةد‬‫امبعاد‬ ‫مع‬ ‫امبعاد‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫ملارنة‬ ‫ةتم‬ ,‫لة‬ ‫الةد‬
‫لل‬ ‫النظامية‬‫اات‬ ‫ةد‬‫الةخ‬‫شحن‬ ‫ةتم‬ ‫ذلك‬ ‫بعد‬ ,‫النظام‬ ‫ىل‬ ‫ل‬ ‫الةد‬ ‫النةقذج‬ ‫استنتاج‬ ‫لجل‬ ‫من‬ ‫البيانات‬ ‫قاخد‬ ‫ف‬ ً‫ا‬‫ممبل‬ ‫زنة‬
‫ال‬ ‫(نقع‬ ‫النةقذج‬ ‫ا‬ ‫له‬ ‫الةقافلة‬ ‫البيانات‬‫اا‬ ‫ةد‬‫الةاحلة‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫وف‬ ‫الةتحكم‬ ‫ىل‬ )‫لية‬ ‫كل‬ ‫ع‬ ‫مق‬ ,‫الخلية‬ ‫حجم‬ ,‫الةاتا‬ ‫خدد‬ ,
‫لل‬ ‫متململ‬ ‫م‬ ‫ر‬ ‫ىسناد‬ ‫ةتم‬‫اا‬ ‫ةد‬( ‫الشكل‬ ‫ةبين‬7‫ل‬ ‫تدفل‬ ‫مخطط‬ )‫العةليات‬ ‫تتابع‬
4-2-3-:‫الحواف‬ ‫لكشف‬ ‫بسيطة‬ ‫خوارزمية‬
‫تحقةل‬ ‫خل‬ ‫مبنية‬ ,‫بميطة‬ ‫قارزمية‬ ‫نختار‬ ‫فإننا‬ ً‫ا‬‫نمبي‬ ‫كبياا‬ ‫بماخة‬ ‫الأقرا‬ ‫من‬ ‫الحقاي‬ ‫خل‬ ‫الحأقل‬ ‫نمتطيع‬ ‫لك‬
‫الفارق‬ ‫ةكقن‬ ‫خندما‬ ‫فعالة‬ ‫وتعتبا‬ )‫ثنائية‬ ‫قرا‬ ( ‫ولسقد‬ ‫لبين‬ ‫ىل‬ ‫ملقنة‬ ‫من‬ ‫الأقرا‬‫ال‬ ‫بين‬ ‫اللقن‬‫اا‬ ‫ةد‬ً‫ا‬‫كبيا‬ ‫والةحيط‬
‫كاي‬ ‫حد‬ ‫ىل‬‫كةا‬ ‫ت‬ ‫الحقاي‬ ‫لكشف‬ ‫الةمتخدمة‬ ‫الخقارزمية‬( ‫الشكل‬ ‫ف‬8,)‫ةعتةد‬‫دليل‬ ‫ل‬ ‫خل‬ ‫امبعاد‬ ‫حماب‬ ‫بانامج‬
‫ممافة‬ ‫ىل‬ ‫البكمالت‬ ‫خدد‬ ‫تحقةل‬ ‫ثم‬ ‫بينهةا‬ ‫الفاق‬ ‫وحماب‬ ‫الحافة‬ ‫نهاةة‬ ‫ودليل‬ ‫الحافة‬ ‫خندتا‬ ‫تبدل‬ ‫الت‬ ‫النلطة‬
4-2-4-‫التعبئة‬ ‫فوهات‬ ‫إحداثيات‬ ‫حساب‬:
‫لل‬ ‫الةاجع‬ ‫النةقذج‬ ‫معطيات‬ ‫من‬ ‫ا‬ ‫انطال‬ ‫التحكم‬ ‫لشعة‬ ‫الةنمق‬ ‫ةحمب‬‫اا‬ ‫ةد‬‫اسرتخدام‬ ‫فر‬ ‫والمربب‬ ‫الكامياا‬ ‫ومعطيات‬
‫لل‬ ‫ةحدث‬ ‫ي‬ ‫ال‬ ‫العشقائ‬ ‫االنزةاح‬ ‫تق‬ ‫الكامياا‬‫اات‬ ‫ةد‬,‫الةتحاك‬ ‫الميا‬ ‫خل‬ ‫عها‬ ‫و‬ ‫خند‬( ‫الشركل‬ ‫ح‬ ‫ةق‬9‫رع‬ ‫التق‬ )
‫لل‬ ‫العشقائ‬‫اا‬ ‫ةد‬, ‫الصرقئ‬ ‫الحمراس‬ ‫بشرعاع‬ ‫طدامها‬ ‫ا‬ ‫خند‬ ‫اممامية‬ ‫حافتها‬ ‫ف‬ ‫تتق‬ ‫حيث‬‫خنردتا‬‫مرن‬ ‫رقرا‬ ‫ر‬ ‫ل‬ ‫ةرتم‬
‫ال‬ ‫فقق‬ ‫قخة‬ ‫مق‬ ‫كامياا‬‫اا‬ ‫ةرد‬‫ال‬ ‫نرقع‬ ‫لةعافرة‬ ‫قل‬ ‫شرا‬ ‫بشركل‬‫اا‬ ‫ةرد‬‫و‬‫حمراب‬, ‫التعبةرة‬ ‫لفقترات‬ ‫الجدةردا‬ ‫اإلحرداثيات‬
‫راي‬‫ر‬‫وللتع‬‫ال‬ ‫ر‬‫ر‬‫خل‬‫اا‬ ‫رد‬‫ر‬‫ة‬‫ال‬ ‫راد‬‫ر‬‫لبع‬ ‫راس‬‫ر‬‫ي‬ ‫ر‬‫ر‬‫ةكف‬‫اا‬ ‫رد‬‫ر‬‫ة‬D‫و‬L‫و‬‫رة‬‫ر‬‫لةعاف‬‫رداثيات‬‫ر‬‫اإلح‬‫راس‬‫ر‬‫ي‬ ‫ر‬‫ر‬‫ةكف‬‫را‬‫ر‬‫االنزة‬‫ح‬B‫رة‬‫ر‬‫وزاوة‬
( ‫الشكل‬7)‫ال‬ ‫خل‬ ‫التعاي‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫ورود‬ ‫خند‬ ‫الأقرا‬ ‫ل‬‫اا‬ ‫مد‬
‫وحماب‬ ‫الأقرا‬ ‫ف‬ ‫الحقاي‬ ‫كشف‬‫ال‬ ‫لبعاد‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫الةتحكم‬ ‫ىل‬ ‫البيانات‬ ‫قاخد‬ ‫من‬ ‫بالنةقذج‬ ‫ة‬ ‫الخا‬ ‫الكاملة‬ ‫الةعلقمات‬ ‫ىرجاع‬
‫ى‬‫لل‬ ‫متململ‬ ‫م‬ ‫ر‬ ‫سناد‬‫اا‬ ‫ةد‬
‫ل‬ ‫الةد‬ ‫النةقذج‬ ‫لةعافة‬ ‫البيانات‬ ‫قاخد‬ ‫الةخزنة‬ ‫البيانات‬ ‫مع‬ ‫ملارنة‬
‫الأقرا‬ ‫التلاط‬ ‫لما‬
‫ال‬ ‫ا‬ ‫خنا‬ ‫ةن‬ ‫البحث‬‫لقنين‬ ‫ىل‬ ‫فألها‬ ‫من‬ ‫تةكننا‬ ‫ختبة‬ ‫خن‬ ‫الامادةة‬ ‫أقرا‬
‫يةة‬ ‫تل‬‫من‬ ‫لكبا‬ ‫العنأا‬‫الع‬‫تبة‬
‫حللة‬FOR‫الأقرا‬ ‫ا‬ ‫خنا‬ ‫بعدد‬
TRUE ‫بالليةة‬ ‫العنأا‬ ‫استبدال‬
‫امبعاد‬ ‫حماب‬ ‫بانامج‬ ‫ىل‬ ‫االنتلال‬
FOR ‫حللة‬ ‫نهاةة‬
FALSE ‫بالليةة‬ ‫العنأا‬ ‫استبدال‬
‫ال‬
‫نعم‬
‫ال‬
‫نعم‬
( ‫الشكل‬8)‫الأقرا‬ ‫معالجة‬ ‫قارزمية‬

11. 11
‫التدوةا‬Ө‫لل‬ ‫الجدةدا‬ ‫اإلحداثيات‬ ‫حماب‬ ‫ةةكن‬ ‫الةاجع‬ ‫للنةقذج‬ ‫وبالعقدا‬‫اا‬ ‫ةد‬‫بميطة‬ ‫ية‬ ‫رةا‬ ‫حمابات‬ ‫من‬ ‫ا‬ ‫انطال‬
( ‫الشكل‬ ‫انظا‬9)‫واإلحرداثيات‬ ‫الةاجعيرة‬ ‫اإلحرداثيات‬ ‫برين‬ ‫ترابط‬ ‫لدنراه‬ ‫الةبينرة‬ ‫الشركل‬ ‫من‬ ‫الةمتخلأة‬ ‫التدوةا‬ ‫ات‬ ‫خال‬
‫العةلية‬
 sincos11 yxX 
 sincossin 111 xylY 
5-‫العائم‬ ‫المتحكم‬ ‫تصميم‬:
‫ةتطلب‬‫ال‬ ‫الةتحكم‬ ‫تأةيم‬‫ع‬‫التحكم‬ ‫قانين‬ ‫بناء‬ ‫ائم‬(‫نقاظم‬‫االستدالل‬)‫نحأل‬ ‫الحاالت‬ ‫من‬ ‫كثيا‬ ‫ف‬‫الرتحكم‬ ‫رقانين‬ ‫خل‬
‫بأيغة‬ ‫الةشغالت‬ ‫لحداث‬ ‫بتدوةن‬If- Then,‫الهدي‬ ‫لنظام‬ ‫االستجابة‬ ‫مةيزات‬ ‫من‬ ‫التحكم‬ ‫قانين‬ ‫بناء‬ ‫ةةكننا‬ ‫كةا‬[9],
X
Y
o X1
y1
D
L
X1 x2 x3 x4 x5 x6
X
Y
o
y
Ө
B
‫الموضع‬ ‫حساس‬
( ‫الشكل‬11)‫العائم‬ ‫الةتحكم‬ ‫بنية‬
( ‫الشكل‬9)‫لل‬ ‫العشقائ‬ ‫ع‬ ‫التق‬‫اا‬ ‫ةد‬‫الميا‬ ‫خل‬
( ‫الشكل‬11)‫التدوةا‬ ‫بعد‬ ‫واإلحداثيات‬ ‫الةاجعية‬ ‫التعبةة‬ ‫فقتات‬ ‫ىحداثيات‬

12. 12
‫ةقجد‬ ‫ال‬ ‫لك‬ ‫ل‬‫التحكم‬ ‫قانين‬ ‫لبناء‬ ‫خامة‬ ‫طاةلة‬( ‫الشكل‬ ‫ةبين‬10‫خل‬ ‫بحثا‬ ‫ف‬ ‫اختةدنا‬ ‫د‬ ‫و‬ ‫العائم‬ ‫الةتحكم‬ ‫بناء‬ ‫مااحل‬ )
, ‫مامدان‬ ‫متحكم‬‫لتم‬‫ىجاائي‬‫ات‬‫تأةيم‬‫العائم‬ ‫الةتحكم‬‫تتلخص‬‫ب‬‫ال‬ ‫الخطقات‬:‫تالية‬
1‫التحكم‬ ‫قانين‬ ‫بناء‬
2‫البا‬ ‫تقليف‬‫العائة‬ ‫الةجةقخات‬ ‫تحدةد‬ ‫(لي‬ ‫رمتاات‬)‫ة‬
3‫وتعدةلها‬ ‫التحكم‬ ‫قانين‬ ‫بط‬
‫رد‬‫ر‬‫تقج‬ ‫ال‬‫راا‬‫ر‬‫مباش‬ ‫رة‬‫ر‬‫طاةل‬‫ل‬‫رد‬‫ر‬‫تحدة‬‫رقانين‬‫ر‬‫رتحكم‬‫ر‬‫ال‬‫را‬‫ر‬‫م‬ ‫را‬‫ر‬‫وغالب‬‫را‬‫ر‬‫كتابته‬ ‫رتم‬‫ر‬‫ة‬‫رتحكم‬‫ر‬‫ال‬ ‫را‬‫ر‬‫بي‬ ‫رل‬‫ر‬‫ب‬ ‫رن‬‫ر‬‫م‬‫لن‬ ‫راض‬‫ر‬‫نف‬ ‫لن‬ ‫رتطيع‬‫ر‬‫نم‬
‫ال‬ ‫الةجةقخات‬ ‫بارمتاات‬‫ع‬‫بارمتاات‬ ‫تةثل‬ ‫ائةة‬‫ال‬ ‫الةتحكم‬‫ع‬‫لك‬ ‫ل‬ ‫ائم‬‫ةأبح‬‫برارمتاات‬ ‫تقليرف‬ ‫ةعنر‬ ‫البرارمتاات‬ ‫تقليف‬
‫ال‬ ‫الةجةقخات‬‫ع‬‫وتقليف‬ ‫التحكم‬ ‫قانين‬ ‫بتعدةل‬ ‫امداء‬ ‫َّن‬‫م‬‫نح‬ ‫لن‬ ‫نمتطيع‬ ‫الحالة‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫ف‬ ‫التحكم‬ ‫قانين‬ ‫ف‬ ‫الةتصةنة‬ ‫ائةة‬
‫الجدةدا‬ ‫لللقانين‬ ‫البارمتاات‬
5-4-‫العائم‬ ‫المتحكم‬ ‫تنجيز‬[3][9]:
‫ع‬ ‫و‬‫نا‬‫قارزميات‬‫العائم‬ ‫الةتحكم‬‫ناتا‬ ‫ونف‬‫الةبامج‬ ‫الةنطل‬ ‫الةتحكم‬ ‫باستخدام‬PLC‫يادا‬ ‫ف‬ ‫الةتحكم‬ ‫استخدم‬
‫محاك‬AC‫خن‬ ‫ممتول‬‫لنلل‬ ‫الةمتخدم‬ ‫الميا‬ ‫تحاةك‬‫اات‬ ‫الةد‬( ‫بالشكل‬ ‫ح‬ ‫مق‬ ‫تق‬ ‫كةا‬12)
‫منحن‬ ‫وفق‬ ‫للميا‬ ‫االنميابية‬ ‫الحاكة‬ ‫العائم‬ ‫الةتحكم‬ ‫ةحلق‬S‫باوفيل‬ ‫جزء‬ ‫حيث‬ ,‫ثال‬ ‫ال‬ ‫الحاكة‬‫لجزاء‬ ‫ثة‬‫الع‬ ‫لإل‬ ‫امول‬ ,
‫الملس‬‫اللأقى‬ ‫للماخة‬ ‫والثان‬ ,‫الملس‬ ‫للتباطت‬ ‫والثالث‬ ,
‫وتةا‬ ‫لين‬ ‫مد‬ ‫للةتحكم‬:
‫الةتبلية‬ ‫الةمافة‬Err‫خائةة‬ ‫مجةقخات‬ ‫ثالثة‬ ‫ىل‬ ‫وتعقم‬
‫الماخة‬.Speed‫وتعقم‬‫ثالث‬ ‫ىل‬‫مجةقخات‬‫خائةة‬
‫وتق‬ ‫واحد‬ ‫مخاج‬ ‫وللةتحكم‬‫الماخة‬
Soft start
Max
Speed
Slow
Distance
Set point
Time
‫ع‬ ‫الةق‬ ‫حماسات‬
Fuzzy Inference
Engine
(Fuzzy controller)
Speed
Distance
PLC
AC Moto
r
Motor Driver
‫الةحاك‬ ‫يادا‬
( ‫الشكل‬12)‫الأندو‬ ‫الةخطط‬
‫بالحاكة‬ ‫التحكم‬ ‫لنظام‬
( ‫الشكل‬31)‫االنميابي‬ ‫الحاكة‬ ‫منحن‬‫ة‬

13. 13
‫االستدالل‬ ‫محرك‬ ‫خوارزمية‬Inference Engine:
‫انتماء‬ ‫حساب‬ ‫خوارزمية‬‫دخل‬ ‫متحول‬‫ال‬ ‫مجموعاته‬ ‫إلى‬‫ع‬:‫ائمة‬
No
yes
‫الةتشا‬ ‫تأفيا‬v
‫حللة‬ ‫بداةة‬FOR‫الة‬ ‫بعدد‬ ‫تكار‬‫ل‬ ‫للد‬ ‫فة‬ ‫القا‬ ‫جةقخات‬input1
‫ال‬ ‫محددات‬ ‫جلب‬‫ة‬( ‫ةتشا‬ ‫الت‬ ‫جةقخة‬v)‫ممجالت‬ ‫ثالث‬ ‫(جلب‬ ‫بداةتها‬ ‫خل‬ )‫الةجةقخات‬ ‫جدول‬ ‫بداةة‬ +
‫الةجلقبة‬ ‫للةجةقخة‬ ‫التةثيل‬ ‫ل‬ ‫الد‬ ‫انتةاء‬ ‫حماب‬ ‫ىجاائية‬ ‫استدخاء‬
‫ى‬‫الناتجة‬ ‫االنتةاء‬ ‫يةة‬ ‫سناد‬Me( ‫ع‬ ‫الةق‬ ‫ف‬ ‫الجدول‬ ‫ىل‬v+‫الجدول‬ ‫بداةة‬ +3)
V = V + 4
For ‫نهاةة‬
‫ا‬ ‫البانامج‬ ‫ىل‬ ‫العقدا‬
Input1, Input2 ‫ل‬ ‫الد‬ ‫خل‬ ‫الحأقل‬
‫التةثيل‬
‫به‬ ‫ة‬ ‫الخا‬ ‫ل‬ ‫الد‬ ‫مجةقخات‬ ‫جةيع‬ ‫ىل‬ input1 ‫انتةاء‬ ‫حماب‬
‫به‬ ‫ة‬ ‫الخا‬ ‫ل‬ ‫الد‬ ‫مجةقخات‬ ‫جةيع‬ ‫ىل‬ input2 ‫انتةاء‬ ‫حماب‬
‫كل‬ ‫نتيجة‬ ‫حماب‬)‫اللانقن‬ ‫اج‬ ‫مجةقخة‬ ‫وزن‬ ‫ىةجاد‬ ( ‫حدى‬ ‫خل‬ ‫انقن‬
Min (input1 ‫,انتةاء‬ input2 ‫انتةاء‬ = ‫الخاج‬ ‫مجةقخة‬ ‫وزن‬
‫اللقانين‬ ‫خن‬ ‫الناتجة‬ ‫الخاج‬ ‫مجةقخات‬ ‫لوزان‬ ‫وىةجاد‬ ‫اللقانين‬ ‫نتيجة‬ ‫خل‬ ‫اجتةاع‬ ‫خةلية‬
Centroid = Σ (outn * Woutn) / Σ (Woutn)‫الخاج‬ ‫لةجةقخات‬ ‫الثلل‬ ‫ماكز‬ ‫حماب‬
‫التةثيل‬ ‫الخاج‬ ‫ىل‬ ‫الثلل‬ ‫ماكز‬ ‫نمب‬‫للةنظم‬
( ‫الشكل‬14)
( ‫الشكل‬51)

14. 14
‫خوارزمية‬‫القوانين‬ ‫نتيجة‬ ‫حساب‬‫الناظمة‬
‫خوارزمية‬:‫القوانين‬ ‫نتيجة‬ ‫على‬ ‫اجتماع‬ ‫عملية‬
‫الخاج‬ ‫ثلل‬ ‫ماكز‬ ‫حماب‬:
CENTROED = Σ (Setnvalue * Setnwight) / Σ (Setnwight)
No
Yes
For ‫نهاةة‬
‫ا‬ ‫البانامج‬ ‫ىل‬ ‫العقدا‬
‫حللة‬ ‫بداةة‬FOR‫اللقانين‬ ‫بعدد‬ ‫تكار‬
( ‫ةتشا‬ ‫الت‬ )‫ممجالت‬ ‫ثالث‬ ‫اللقانين(جلب‬ ‫جدول‬ ‫من‬ ‫انقن‬ ‫محددات‬ ‫جلب‬v‫بداةتها‬ ‫خل‬ )‫اللقانين‬ ‫جدول‬ ‫بداةة‬ +
‫الةجلقب‬ ‫باللانقن‬ ‫الةحددا‬ ‫للةجةقخة‬ ‫التةثيل‬ ‫ل‬ ‫الد‬ ‫انتةاء‬ ‫يم‬ ‫جلب‬‫لين‬ ‫الد‬ ‫من‬ ‫لكل‬
V = V + 4
‫الةتشا‬ ‫تأفيا‬v
‫الةجلقبة‬ ‫االنتةاءات‬ ‫بين‬ ‫غا‬ ‫ام‬ ‫االنتةاء‬ ‫ىةجاد‬
‫الناتجة‬ ‫غا‬ ‫ام‬ ‫االنتةاء‬ ‫يةة‬ ‫ىسناد‬Min‫تخزةنها‬ ‫و‬ ‫الخاج‬ ‫مجةقخة‬ ‫وزن‬ ‫ىل‬
‫الجدول‬ ‫ف‬
‫االنتةاءات‬ ‫جدول‬ ‫خل‬ ‫الحأقل‬
‫انقن‬ ‫كل‬ ‫اج‬ ‫وزن‬ ‫الحأقل‬
‫حللة‬ ‫بداةة‬FOR‫اللقانين‬ ‫بعدد‬ ‫تكار‬
( ‫ةتشا‬ ‫الت‬ )‫ممجلين‬ ‫اللقانين(جلب‬ ‫جدول‬ ‫من‬ ‫ووزنها‬ ‫الخاج‬ ‫مجةقخة‬ ‫تاتيب‬ ‫جلب‬v+‫اللقانين‬ ‫جدول‬ ‫بداةة‬ +2‫بداةتها‬ ‫خل‬ )
‫الةج‬ ‫لتاتيب‬ ‫الةقافق‬ ‫القزن‬ ‫مع‬ ‫الةجلقب‬ ‫القزن‬ ‫ارنة‬‫الجدول‬ ‫ف‬ ‫امكبا‬ ‫الليةة‬ ‫وتخزةن‬ ‫الةخارج‬ ‫جدول‬ ‫ف‬ ‫ةقخة‬
V = V + 4
‫نهاةة‬ For
‫ا‬ ‫البانامج‬ ‫ىل‬ ‫العقدا‬
‫الةتشا‬ ‫تأفيا‬V
‫الةخارج‬ ‫جدول‬ ‫ف‬ ‫الةخارج‬ ‫لوزان‬ ‫تأفيا‬
NO
Yes
( ‫الشكل‬61)
( ‫الشكل‬71)

15. 15
:‫الثقل‬ ‫مركز‬ ‫حساب‬ ‫خوارزمية‬
6-‫التعبئة‬ ‫رأس‬ ‫توضع‬ ‫نظام‬[8]:
‫رة‬‫ر‬‫آلي‬ ‫رن‬‫ر‬‫خ‬ ‫رارا‬‫ر‬‫خب‬‫راد‬‫ر‬‫امبع‬ ‫رة‬‫ر‬‫ثالثي‬ ‫رة‬‫ر‬‫حاك‬XYZ‫رقر‬‫ر‬‫الط‬ ‫رة‬‫ر‬‫ثنائي‬ ‫رة‬‫ر‬‫طقة‬ ‫رات‬‫ر‬‫محاك‬ ‫رة‬‫ر‬‫ثالث‬ ‫را‬‫ر‬‫تحاكه‬211‫ه‬ ‫ر‬‫ر‬‫ت‬ ‫رقد‬‫ر‬‫وتل‬ ‫رقا‬‫ر‬‫ط‬
‫رقنتاولا‬‫ر‬‫ميكاوك‬ ‫راخدا‬‫ر‬‫بةم‬ ‫رة‬‫ر‬‫مبامج‬ ‫رادا‬‫ر‬‫ي‬ ‫دارا‬ ‫رات‬‫ر‬‫الةحاك‬,‫رلي‬‫ر‬‫تملم‬ ‫رال‬‫ر‬‫اتأ‬ ‫ر‬‫ر‬‫مناف‬ ‫رة‬‫ر‬‫بثالث‬ ‫رزودا‬‫ر‬‫م‬ ‫ه‬ ‫ر‬‫ر‬‫ت‬ ‫رادا‬‫ر‬‫اللي‬ ‫رزا‬‫ر‬‫لجه‬‫ة‬
CAN RS-232, RS-485,))‫ربكة‬‫ر‬‫ش‬ ‫رق‬‫ر‬‫طاة‬ ‫رن‬‫ر‬‫خ‬ ‫رها‬‫ر‬‫بعص‬ ‫رع‬‫ر‬‫م‬ ‫ه‬ ‫ر‬‫ر‬‫ت‬ ‫رة‬‫ر‬‫الحاك‬ ‫رة‬‫ر‬‫لنظة‬ ‫راتبط‬‫ر‬‫ت‬‫رة‬‫ر‬‫الةحلي‬ ‫رات‬‫ر‬‫الةتحكة‬
‫باوتقكقل‬ ‫باستخدام‬CAN‫الماةعة‬ ‫امواما‬ ‫لتبادل‬ ‫وذلك‬‫الطبلرة‬ ‫فر‬ ‫رب‬ ‫الةاا‬ ‫مع‬ ‫تتأل‬ ‫و‬ ,‫ب‬ ‫الةاا‬ ‫ىل‬ ‫العقدا‬ ‫دون‬
‫باوتقكقل‬ ‫باستخدام‬ ‫امخل‬Mod-bus‫التململ‬ ‫االتأال‬ ‫شبكة‬ ‫طاةق‬ ‫خن‬RS-485( ‫الرتحكم‬ ‫لشعة‬ ‫الستلبال‬ ‫وذلك‬
‫تن‬ ‫حيرث‬ ‫الةطلقبرة‬ ‫والمراخة‬ ‫رة‬ ‫بالد‬ ‫الحاكرة‬ ‫باوفيرل‬ ‫لتنفير‬ ) ‫الزمنر‬ ‫يا‬ ‫الترأ‬ ,‫التبراطت‬ , ‫,التمرارع‬ ‫,الماخة‬ ‫الةمافة‬‫فر‬
‫التعبةة‬ ‫ع‬ ‫مقا‬ ‫فقق‬ ‫ف‬ ‫التق‬ ‫ةتم‬ ‫و‬ ‫الحاكة‬)‫ال‬ ‫فتحات‬‫اا‬ ‫ةد‬)‫لتعبةتها‬ ‫الةعدا‬‫كبياا‬ ‫ة‬ ‫بد‬‫جردا‬,‫ةرتم‬ ‫حتر‬ ‫العةليرة‬ ‫وتتكرار‬
‫الحاكة‬ ‫تتم‬ ‫الخالةا‬ ‫كافة‬ ‫تعبةة‬‫وفق‬‫أا‬ ‫ام‬ ‫الةمار‬‫و‬‫كبياا‬ ‫بماخة‬( ‫الشركل‬ ‫فر‬ ‫كةرا‬ ‫محردد‬ ‫حاكرة‬ ‫باوفيل‬ ‫وفق‬18),
‫ع‬ ‫للةق‬ ‫قل‬ ‫الق‬ ‫خند‬‫وة‬ ‫التعبةة‬ ‫رلس‬ ‫ةهبط‬‫ال‬ ‫ل‬ ‫دا‬ ‫ىل‬ ‫المائل‬ ‫خ‬ ‫تم‬‫اا‬ ‫ةد‬
( ‫ةتشا‬ ‫الت‬ ‫الخاج‬ ‫مجةقخة‬ ‫محددات‬ ‫جلب‬v‫ي‬ )‫ممجلين‬ ‫(جلب‬ ‫بداةتها‬ ‫خل‬ )‫الخاج‬ ‫مجةقخات‬ ‫جدول‬ ‫بداةة‬ +‫ووزنها‬ ‫الةجةقخة‬ ‫ةة‬
‫حللة‬ ‫بداةة‬FOR‫ال‬ ‫بعدد‬ ‫تكار‬‫ة‬‫للخاج‬ ‫فة‬ ‫القا‬ ‫جةقخات‬Output
V = V + 2
‫البانامج‬ ‫ىل‬ ‫العقدا‬
‫البمط‬ = ‫الخاج‬÷‫الةلام‬
‫الةتشا‬ ‫تأفيا‬v
‫الخاج‬ ‫مجةقخة‬ ‫يةة‬ + ‫البمط‬ = ‫البمط‬‫*وزنها‬
‫الخاج‬ ‫مجةقخة‬ ‫وزن‬ + ‫الةلام‬ = ‫الةلام‬
For ‫نهاةة‬
NO
Yes
Distanc
e
Spe
ed
A B C D
Smax
b
( ‫الشكل‬81)
( ‫الشكل‬91)

16. 16
6-2-‫نظام‬‫ب‬ ‫والتحكم‬ ‫القيادة‬‫والتوضع‬ ‫الحركة‬:‫الخطقي‬ ‫الةحاك‬ ‫يادا‬ ‫لدارا‬ ‫الأندو‬ ‫الةخطط‬
R77
R78
12
43
ISO6
R79
S7
R80
1
TP35
1
TP36
R81
1
TP37
R82
VCCVCC
R83
VCC
R84 R85
C
D
D
C
S9
INH2
INH2
S9
gnd
C13
gnd
D29
5
3
2
rs232
1
TP38
C48
D30
C49
C50
C51
R86
VCC
A
A
B
I2
I2
I2I2I2I2I2I2I2I2I2I2I2I2I2I2I2I2
B
INH1
INH1
I1
S9
gnd
R87
12v
T1
R88
R89
mimo ss
T2
1
TP40
1
TP39
1
TP41
1
TP42
C52
T2
R90
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
67
7
8
8
9
9
10
10
11
1112
12
13
1314
14
15
15
16
16
17
17
18
18
19
19
20
20
U16
l297
T1
R91
R92
C14
R93
T3
3
2
1
Q402
T
SENSE1
1
OUT1
2
OUT2
3
VS
4
A
5
INH1
6
B
7
GND
8
VSS
9
C
10
INH2
11
D
12
OUT3
13
OUT4
14
SENSE2
15
U17
l298n
SENSE1
1
OUT1
2
OUT2
3
VS
4
A
5
INH1
6
B
7
GND
8
VSS
9
C
10
INH2
11
D
12
OUT3
13
OUT4
14
SENSE2
15
U18
l298n
12v
T4
C34 R49
13
2
LC4
Z6
R50
R51
1
TP6
v cc
D20
1
2
J6
chopper mod
T4
R52
EN
1
TP23
VCC
D9
D10
D11
D21
D12
D22
D23
D24
12v
12v
RESET
1
XTAL2
10
XTAL1
9
VCC
7
PC0/ADC0
23
PC1/ADC1
24
PC2/ADC2
25PC3/ADC3
26
PC4/ADC4
27
PC5/ADC5
28
PD0/RXD
2PD1/TXD
3PD2/INT0
4PD3/INT1
5
PD4/T0
6
PD5/T1
11
PD6/AIN0
12
PD7/AIN1
13
PB0/ICP
14
PB1/OC1
15
PB2/SS
16PB3/MOSI
17PB4/MISO
18PB5/SCK
19
AVCC
20
AREF
21
AGND
22
U10
ATMEGA8L
0
T3
S8
sck
R53
1
TP24
R54
1
TP25
R55
C35
VCC
1
TP26
1
TP27
EN
R56
C10
0
C11
C36
0
U11
lm2576
0
can int
mi
C37
1
TP28
1
TP29
Z8
12v
R57
1
2
J7
SPEED(F/DC)
0
sck
13
os1
8
rx0bf
11rx1bf
10
txcan
1
tlcout
3
tx0rts
4
tx1rts
5
rxcan
2
tx2rts
6
int
12
so
15
si
14
os2
7
cs
16reset
17
U12
mcp2510
Y 4
8MHz
C38 C39
VCC
txd
1
rxd
4
vref
5
canl
6
canh
7
rs
8
U13
PCA82C250
C40
R58
R59
VCC
R60
S7
CCAN3
D25 R61
VCC
VCC
C41
CCAN4
C12
VCC
mo
C42
R62
C43
Z9
R63
R64
1
TP30
13
2
LC5
I3
1
TP31
RXD
RXDTXD
VCC
TXD
VCC
C44
I4
0
VR39
R1IN
13
T1IN
11
C+
1C1-
3C2+
4C2-
5V+
2V-
6
R1OUT
12
T1OUT
14
U14
max232
C45
VCC
R65
1
TP32
13
2
LC6
Z10
R66
can intss sck
A
B
T1
VCC
R67
C
R68
F3
2
1
3
4 - +
D26
RO
1RE
2DE
3
DI
4A
6B
7
+VCC
8
U15
max485
TXD
12v
T2
D
v cc
1
TP33
RXD
D27
R69
VCC
R70
INH1
D28
VCC
T3
C46
INH2
R71
R72
T4
C47
S8
12
43
ISO4
12
43
ISO5
R73
R74
1
TP34
R75
R76
Control
Pulses
Current
sensor
‫مقلد‬
‫نبصات‬
‫التتابع‬
+
‫منظم‬‫العزم‬
( L297 )
Power
H-Bridge
Driver
( L298 )
Stepper
Motor
12-32 Vac-dcOutput
Interface
Input
Interface
‫ةة‬ ‫تغ‬ ‫وحدا‬
‫منظةة‬
12-45 Vdc
+5Vdc
Microcontroller
(ATMEGA8L)
‫التم‬ ‫االتأال‬ ‫مناف‬‫لمل‬
MAX232
RS232
CAN Driver
CAN H CAN L
MAX485
RS485
RTU , Mode Bus

17. 17
7-‫نظام‬‫ال‬‫تعبئة‬‫اآللية‬[3]:
‫خل‬ ‫التعبةة‬ ‫رلس‬ ‫ةثب‬‫آليرة‬‫حاكرة‬XYZ) ‫طر‬ ‫رةام‬ ‫و‬ ‫بالسرتيك‬ ‫لنبرقب‬ ‫خرن‬ ‫خبرارا‬ ‫التعبةرة‬ ‫(رلس‬‫ةتحراك‬‫رلس‬
‫ال‬‫تعبةة‬‫باتجاه‬x,y‫ثم‬ ‫التعبةة‬ ‫فتحة‬ ‫فقق‬ ‫ة‬ ‫بد‬ ‫ع‬ ‫ةتق‬ ‫حيث‬‫ةتحاك‬‫التعبةة‬ ‫رلس‬‫الةحقر‬ ‫خل‬Z‫ل‬‫ال‬ ‫رل‬ ‫دا‬ ‫ل‬ ‫يرد‬‫اا‬ ‫ةرد‬
‫ال‬ ‫تعبأ‬ ‫حيث‬ ‫عبقن‬ ‫متحكم‬ ‫بل‬ ‫من‬ ‫الكةية‬ ‫حماب‬ ‫خةلية‬ ‫تبدل‬ ‫ثم‬ ‫تدفق‬ ‫لخل‬ ‫خل‬ ‫الأةام‬ ‫ةفتح‬‫اا‬ ‫ةد‬‫محردد‬ ‫بحجرم‬‫مرن‬
‫ممبلا‬ ‫الةحصا‬ ‫الحةن‬[1]‫ال‬ ‫كةية‬ ‫تلاس‬‫حةن‬‫بلياس‬‫التدفق‬F,‫وةحمب‬‫حجم‬‫التردفق‬ ‫راب‬ ‫رل‬ ‫حا‬ ‫من‬ ‫المائل‬
‫مصاوبا‬ ‫الزمن‬ ‫بقاحدا‬‫للمائل‬ ‫الحجةية‬ ‫بالكثافة‬V=ρF.t
‫ىن‬‫ةتعلق‬ ‫المائل‬ ‫تدفق‬‫ف‬ ‫بالصغط‬‫الحقض‬ ‫لسفل‬‫التعبةة‬ ‫فتحة‬ ‫ولبعاد‬ ‫وشكل‬–‫مرتحكم‬ ‫بقاسرطة‬ ‫الفتحة‬ ‫بأبعاد‬ ‫التحكم‬ ‫ةتم‬
‫خأبقن‬–:‫التالية‬ ‫ة‬ ‫بالعال‬ ‫المائل‬ ‫حجم‬ ‫حماب‬ ‫ةةكن‬ ‫وخليه‬
 dtGFkV .
k‫مع‬ ‫ةتناسب‬ ‫ثاب‬ :‫ل‬‫للحةن‬ ‫الحجةية‬ ‫الكثافة‬ ‫ومع‬ ‫التعبةة‬ ‫حقض‬ ‫بعاد‬‫التعبةة‬ ‫فتحة‬ ‫وشكل‬
G‫المائل‬ ‫كثافة‬ :
F:‫تدفق‬‫المائل‬‫اج‬ ‫ف‬‫التعبةة‬ ‫فتحة‬
‫التدفق‬ ‫لن‬ ‫باختبار‬‫ة‬‫الصرغط‬ ‫مرع‬ ‫تناسب‬P‫تاك‬ ‫ترم‬‫مرع‬ ‫ةتناسرب‬ ‫الصرغط‬ ‫وطبعرا‬ ,‫الحرقض‬ ‫لسرفل‬ ‫فر‬ ‫رغط‬ ‫حمراس‬ ‫يرب‬
‫الحقض‬ ‫ل‬ ‫دا‬ ‫الةحلقل‬ ‫ارتفاع‬‫ااءا‬ ‫من‬P‫العأبقن‬ ‫للةتحكم‬ ‫ةةكن‬‫باختبرار‬ ,‫للةحلرقل‬ ‫معرين‬ ‫ممرتقى‬ ‫خلر‬ ‫الحفاظ‬
‫المابلة‬ ‫الةاحلة‬ ‫ف‬ ‫التحصيا‬ ‫حقض‬ ‫نتائج‬ ‫من‬ ‫ومعاوفة‬ ‫ثاب‬ ‫المائل‬ ‫كثافة‬ ‫لن‬[1]‫خل‬ ‫الحجم‬ ‫ة‬ ‫خال‬ ‫تأبح‬‫الشكل‬
‫ا‬: ‫لتال‬
 dtPkV .1
‫الثاب‬ ‫ىن‬k1‫تابع‬‫المائل‬ ‫وارتفاع‬ ‫الةحلقل‬ ‫لكثافة‬‫الحقض‬ ‫وشكل‬‫شردةدا‬ ‫طيرة‬ ‫ال‬ ‫تشركل‬ ‫التابعية‬ ‫ه‬ ‫وت‬ ‫المائل‬ ‫ولحاارا‬
‫زمنيا‬ ‫متغياا‬ ‫وت‬‫خأبقنية‬ ‫شبكة‬ ‫ةة‬ ‫ا‬ ‫وله‬‫للتنبت‬‫بليةة‬ ‫العةل‬ ‫الل‬ ‫و‬ ‫الةمتةا‬k
‫بتدفق‬ ‫التحكم‬ ‫ةتم‬‫بزاوةة‬ ‫بالتحكم‬ ‫المائل‬‫فتحة‬‫التعبةة‬‫الال‬ ‫وبمبب‬ , ‫العأبقن‬ ‫الةتحكم‬ ‫بل‬ ‫من‬‫تم‬ ‫الأةام‬ ‫ا‬ ‫له‬ ‫الشدةدا‬ ‫طية‬
‫طية‬ ‫الال‬ ‫ه‬ ‫ت‬ ‫لةعالجة‬ ‫ف‬ ‫التق‬ ‫زمن‬ ‫ف‬ ‫تدرةبه‬ ‫ةتم‬ ‫خأبقن‬ ‫متحكم‬ ‫تيار‬ ‫ا‬
( ‫الشكل‬ ‫ةبين‬21‫الةخطط‬ )‫التحكة‬‫العأبقن‬‫ل‬‫التعبةة‬ ‫نظام‬
 dtFkV .1
‫الحجم‬ V
‫الةطلقب‬‫الةتحكم‬
‫العأبقن‬
‫الحاارا‬ ‫التاكي‬‫ز‬ ‫الةمتق‬‫ى‬
k1 ‫لتخةين‬ ‫خأبقنية‬ ‫شبكة‬‫يةة‬
On-line
‫ةا‬ ‫فتحة‬‫م‬
‫التعبةة‬
‫الةتحكم‬ ‫تدرةب‬
Off-line
FӨ
‫الصغط‬
P
K
1
( ‫الشكل‬12)‫بالتعبةة‬ ‫التحكم‬ ‫نظام‬ ‫مخطط‬

18. 18
:‫الخاتمة‬
‫بحثنا‬‫ا‬ ‫تحصيا‬ ‫خةلية‬‫الكهااليت‬ ‫لةحلقل‬‫التفأريل‬ ‫مرن‬ ‫ء‬ ‫بشر‬‫سرابق‬ ‫بحرث‬ ‫فر‬[1],‫ا‬ ‫تر‬ ‫فر‬‫البحرث‬‫العةرل‬ ‫نمرتعاض‬
‫حيث‬ ‫بالكامل‬‫رغيا‬ ‫جزئية‬ ‫نظم‬ ‫ىل‬ ‫الةعلد‬ ‫القاسع‬ ‫النظام‬ ‫حللنا‬‫ا‬‫رةةنا‬ ‫و‬ ,‫لهرا‬ ‫متحكةرات‬ ‫بنراء‬ ‫وةمرهل‬ ‫دراسرتها‬ ‫تمرهل‬
‫مك‬ ‫رابط‬‫ر‬‫ت‬ ‫رلية‬‫ر‬‫تملم‬ ‫رال‬‫ر‬‫اتأ‬ ‫ربكة‬‫ر‬‫ش‬,‫ربعن‬‫ر‬‫ب‬ ‫رها‬‫ر‬‫بعص‬ ‫رام‬‫ر‬‫النظ‬ ‫رات‬‫ر‬‫قن‬‫راا‬‫ر‬‫وىش‬ ‫رة‬‫ر‬‫ب‬ ‫ماا‬ ‫رامج‬‫ر‬‫بان‬ ‫رعنا‬‫ر‬ ‫و‬‫رات‬‫ر‬‫بامجي‬ ‫رتخدام‬‫ر‬‫باس‬ ‫ي‬
SCADA‫الحزمة‬ ‫باختةاد‬OUTLOOK,‫كةا‬‫ةةنا‬‫لل‬ ‫الةاجعيرة‬ ‫النةراذج‬ ‫خلر‬ ‫تحترقي‬ ‫خامة‬ ‫معطيات‬ ‫اخدا‬‫اات‬ ‫ةرد‬
‫الةمتخدمة‬
‫بتأةيم‬ ‫ةنا‬‫مناسبة‬ ‫متحكةات‬‫جزئيرة‬ ‫خةلية‬ ‫لكل‬‫الةنطلر‬ ‫الةرتحكم‬ ‫باسرتخدام‬ ‫ونفر‬ ‫متكيرف‬ ‫خرائم‬ ‫مرتحكم‬ ‫رةةنا‬ ‫حيرث‬
‫رامج‬‫ر‬‫الةب‬PLC‫ا‬ ‫رادا‬‫ر‬‫للي‬ ‫رتخدم‬‫ر‬‫واس‬‫لل‬ ‫رة‬‫ر‬‫ل‬ ‫النا‬ ‫ريقر‬‫ر‬‫لم‬‫اات‬ ‫رد‬‫ر‬‫ة‬‫ت‬ ‫ر‬‫ر‬‫ونف‬ ‫ر‬‫ر‬‫وبامج‬ ‫رة‬‫ر‬‫متكيف‬ ‫رة‬‫ر‬‫خائة‬ ‫رات‬‫ر‬‫محكة‬ ‫رةة‬‫ر‬ ‫را‬‫ر‬‫كة‬ ,
‫الةصةنة‬ ‫الأغاةة‬ ‫الةتحكةات‬ ‫باستخدام‬Microcontroller‫لليادا‬ ‫واستخدم‬‫الةحراور‬ ‫خلر‬ ‫التعبةة‬ ‫رلس‬X,Y,Z
‫ياا‬ ‫ول‬‫تأةيم‬ ‫تم‬‫شاكة‬ ‫من‬ ‫ة‬ ‫بطا‬ ‫باستخدام‬ ‫التعبةة‬ ‫بعةليات‬ ‫للتحكم‬ ‫خأبقن‬ ‫متحكم‬Advantech‫ب‬ ‫وتم‬‫بامجيرات‬ ‫ناء‬
‫التدرةب‬ ‫قارزميات‬ ‫و‬ ‫العأبقن‬ ‫الةتحكم‬‫باستخدام‬Matlab
:‫المستقبلية‬ ‫البحوث‬
‫مختلرف‬ ‫وفر‬ ‫الةعةلرة‬ ‫امبحراث‬ ‫مرن‬ ‫العدةرد‬ ‫ةتطلب‬ ‫اات‬ ‫الةد‬ ‫ىنتاج‬ ‫ط‬ ‫مثل‬ ‫النطاق‬ ‫واسع‬ ‫ىنتاج‬ ‫ط‬ ‫وتحليل‬ ‫دراسة‬ ‫ىن‬
‫ونح‬ ‫والتطقةا‬ ‫للبحث‬ ‫بحاجة‬ ‫معصلة‬ ‫ةشكل‬ ‫النظام‬ ‫من‬ ‫جزء‬ ‫فكل‬ ,‫ات‬ ‫تأا‬ ‫اال‬‫فر‬ ‫البحرث‬ ‫متابعرة‬ ‫خلر‬ ‫نعةرل‬ ‫اآلن‬ ‫ن‬
‫التالية‬ ‫الحلقل‬‫ماجمتيا‬ ‫رسائل‬ ‫الل‬ ‫من‬:
-‫العأبقنية‬ ‫الشبكات‬ ‫بةماخدا‬ ‫النطاق‬ ‫القاسعة‬ ‫النظم‬ ‫ف‬ ‫امخطال‬ ‫وتشخيص‬ ‫اكتشاي‬
-‫ل‬ ‫الدا‬ ‫النةقذج‬ ‫باستخدام‬ ‫معافة‬ ‫الغيا‬ ‫طية‬ ‫الال‬ ‫للنظم‬ ‫الةتكيف‬ ‫العائم‬ ‫التحكم‬
-‫وتنفي‬ ‫تأةيم‬Gateway‫شبكة‬ ‫بين‬CAN‫و‬‫شبكة‬ModBus
-‫اا‬ ‫الةد‬ ‫وخةا‬ ‫الشحن‬ ‫حالة‬ ‫لةعافة‬ ‫اا‬ ‫للةد‬ ‫تنبت‬ ‫نةقذج‬ ‫تطقةا‬
:‫المراجع‬
1- Faysal Al Abbas ,Mohammed Munthear Alqaderi,” Real Time Controller Using
Adaptive Neuron-Fuzzy Inference System-Case Study”, Department Computer
Engineering and Atomation, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Damascus
University,2007.
2-R.J.B.Campello ,"Hierarchical fuzzy model within the framework of orthonomal basis
functions and their application to bioprocess control". DCA/FEEC/UNICAMP, CP
6101,CEP 13083-970,Campinas-SP,Brazil, 3 July 2003.
3- Robert Babuska " Fuzzy and Neural Control " , Delft University Technology, Delft,
Netherlands.2001.
4- Faysal AlAbbas, "Decentralized Adaptive Control of Large Scale Systems",
‫الةج‬ ,‫الهندسية‬ ‫للعلقم‬ ‫دمشق‬ ‫جامعة‬ ‫مجلة‬‫لد‬12‫امول‬ ‫العدد‬ ,-1996
5-Mohammad Jamshidi," Large-Scale Systems Modeling and Control" , The University of
New Mexico , North-Holland, 1983.
6-Panos J.Antsaklis ,“An Introduction to Intelligent and Autonomous Control” ,Kluwer
Academic Publishers, Boston/Dordrecht/London.1993.
7- V.Bobal, Bohm, " Digital Self-tuning Controllers Algorithms ,Implementation and
Applications" , Advanced Textbooks in Control and Signal Processing series ISSN
1439-2232, Veralg London Limited 2005.
8-Kim Seung Cheol, " A study on The Fuzzy Based PID Position Controller for Step
Motor Drives", June 2-5 , KINTEX,Gyeonggi-Do, Korea, ICCAS 2005.
9- Abraham Kandel ," Fuzzy Control Systems" 1994 by CRC Press,Inc.
10- Faysal AlAbbas, "Decentralized Expert fuzzy Controller Design For a Class of Large
Scale Systems" IEEE, EIT Conference 7-9,2001.