Эпиполярная геометрия и оценка ее достоверности по результатам восстановления трехмерной сцены алгоритмами факторизации
•Télécharger en tant que PPT, PDF•
0 j'aime•1,246 vues
Презентация к публикации: Калиниченко А.В., Свешникова Н.В., Юрин Д.В. Эпиполярная геометрия и оценка ее достоверности по результатам восстановления трехмерной сцены алгоритмами факторизации. //В сб. Труды конференции. 16-я Международная Конференция по Компьютерной Графике и Зрению ГрафиКон'2006 -С. 343-346. 1-5 июля 2006 г. Новосибирск Академгородок, Россия.
![Эпиполярная геометрия и оценка ее достоверности по результатам восстановления трехмерной сцены алгоритмами факторизации А.В. Калиниченко, студент МГУ tooboos @ mail . ru Н. В. Свешникова , аспирант МФТИ, [email_address] Д. В. Юрин , к.ф.-м.н., нач. отдела (НПП ОПТЭКС), [email_address] МОСКОВСКИЙ ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Российское авиационно-космическое агентство Федеральное государственное унитарное предприятие НПП ОПТЭКС](https://image.slidesharecdn.com/sveshnikovayuringr2006full1-110928050935-phpapp01/85/-1-320.jpg)
Recommandé
Contenu connexe
En vedette
En vedette (20)
Эпиполярная геометрия и оценка ее достоверности по результатам восстановления трехмерной сцены алгоритмами факторизации
- 1. Эпиполярная геометрия и оценка ее достоверности по результатам восстановления трехмерной сцены алгоритмами факторизации А.В. Калиниченко, студент МГУ tooboos @ mail . ru Н. В. Свешникова , аспирант МФТИ, [email_address] Д. В. Юрин , к.ф.-м.н., нач. отдела (НПП ОПТЭКС), [email_address] МОСКОВСКИЙ ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Российское авиационно-космическое агентство Федеральное государственное унитарное предприятие НПП ОПТЭКС
- 6. Работа с реальными данными
- 7. Работа с реальными данными
- 9. Вопросы?
Notes de l'éditeur
- Переходим ко второй части доклада. Возможно, требуется остановиться, если у кого-то есть вопросы по первой части.
- Эпиполярная геометрия, основным уравнением которой является указанное, ставит в соответствие каждой точке одного изображения так называемую эпиполярную прямую на втором изображении, проходящую через соответствующую точку для данной. Фундаментальная матрица F полностью определяет эпиполярные прямые для данной пары изображений. Ее компоненты легко могут быть вычислены, если известны положения и ориентации камер, задающих стерео пару. Эту информацию, как уже было сказано, мы можем получить на основании результатов восстановления алгоритмами факторизации, выбрав из последовательности кадров пару.
- Вывод аналитической оценки погрешности фундаментальной матрицы имеет схожую идею с описанными выше выводами. Зная зависимость компонент фундаментальной матрицы от параметров, можем легко вычислить частные производные и приблизить дифференциалом приращение, вызываемое погрешностями.
- Далее полученное выражение для погрешности фундаментальной матрицы может быть использовано для вывода погрешности непосредственно эпиполярной прямой. Задавая ее уравнение в общем виде, мы можем выразить компоненты уравнения через компоненты фундаментальной матрицы, и построить приращение, используя полученную формулу для фундаментальной матрицы.
- На представленных графиках для итерационного алгоритма изображены погрешности эпиполярных прямых в зависимости от отношения глубины объекта к расстоянию до него и в от угла между камерами.
- Тесты проводились и на реальных данных. На рисунках изображены восстановленная алгоритмами факторизации модель и эпиполярные линии, построенные на основе результатов этого восстановления. Более тонкими линиями отмечены погрешности. В данной реализации характеристические отметки проставлялись вручную, погрешность имеет порядок нескольких пикселей (или сотых долей размера изображения) и обусловлена в основном этим фактором.
- Еще один аналогичный тест на другой сцене. В обоих случаях восстановленные алгоритмами факторизации модели вполне узнаваемы благодаря геометрической простоте объектов. Задача полной интеграции со стерео алгоритмами еще находится в разработке.
- Итак, в ходе работы над анализом точности алгоритмов факторизации и вычисления эпиполярной геометрии были получены следующие результаты.