Este documento fornece instruções para um curso básico e intermediário de robótica usando o conjunto de construção Tetrix e o controlador LEGO Mindstorms NXT. O curso visa ajudar os alunos a se familiarizarem com os componentes e construir seu primeiro robô, ensinando conceitos como montagem, programação e teste de movimento.

1. Turma Especial de Robótica
Módulo Básico e Intermediário
Por: Sandro Manoel
Sandro.manoel@gmail.com

2. Objetivos gerais
Este recurso foi criado para:
• Ajudar novos usuários a se familiarizar com o conjunto Educação Tetrix e
como ele pode ser usado para criar desenhos originais, robóticos com
LEGO MINDSTORMS ®
• Proporcionar uma experiência introdutória inicial, permitindo aos
utilizadores construir e mover um robô com sucesso imediato.
• Construir a confiança e gerar entusiasmo para as áreas de educação,
engenharia e robótica.

3. Esquema de funcionamento Robótico Usando
Tetrix ® e LEGO ® MINDSTORMS ®

4. Controlador
• Seu cérebro controlador (programável) será o tijolo NXT
Sensores
• Os sensores são utilizados pelo controlador para tomar decisões sobre o
que fazer a seguir. Essas decisões são baseadas no que está acontecendo
em torno do robô.

5. Atuadores
• Atuam com força e velocidade proporcionando movimento para o robô ou
a ação de mover objetos em seu ambiente. Atuadores neste grupo
incluem:

6. Organização
•
Importante para a velocidade da montagem, a familiarização com os diferentes
tipos de elementos e a classificação do conteúdo do Tetrix ®, este processo de
organização também faz com que seja fácil de localizar os elementos. Se
houver elementos que faltam na caixa, este passo ajuda a identificá-los antes
que eles sejam necessários.

7. Orientação
• Ao trabalhar com nozes Kep, oriente-se para que os dentes sejam virados
para dentro, em direção à parte Tetrix que está anexando. A porca kep é
muito mais segura nessa posição, e como resultado o robô será mais
estável.

8. Seleção de Parafusos
• Use o parafuso mais apropriado para a tarefa. Isso economiza espaço e
mantém o robô mais organizado e acessível para mais modificações.
Também economiza os parafusos grandes para quando eles são
necessários, como quando a montagem do motor é preso.

9. Utilizando parafusos múltiplos
• Ao usar dois parafusos em combinação para uma tarefa, tais como a
garantia de um suporte para um conector de ponto rígido, certifique-se de
usar o parafuso de tamanho igual em ambos os pontos. Isto é importante
pois evita que o parafuso não obstrua os outros elementos.

10. Acessando parafusos
•
Ao usar uma chave sextavada, utilize os orifícios nos barramentos
Tetrix®, existem canais de acesso a parafusos em outros níveis. Este será muitas
vezes mais eficaz do que tentar acessar o parafuso diretamente. Os furos no
sistema Tetrix foram criados para este efeito, pois as vezes outros elementos
podem estar no caminho. Acessando o parafuso diretamente seria complicado
e menos eficaz.

11. Orientação dos canais
• Assegure-se que cada canal esteja orientado de modo que a extremidade
aberta seja virada para fora. Isto torna mais fácil de acessar o interior do
canal, caso seja necessário fazer modificações.

12. Primeiras Montagens
• 01 - Chassis Básico
• 02 – Modulo NXT, Controladores e Motores
• 03 – Acréscimo de Sensores
OBS: As sequências passo a passo estão em PDF, peça os arquivos ao seu professor.
Boa Sorte!

13. Diagrama para distribuição de corrente
12VDC
Iremos respeitar essa ordem de distribuição
De corrente, lembre-se que existe dois modulares
de alimentação. Tenha muito cuidado!

14. Instalando
LabVIEW for LEGO® MINDSTORMS®
Lembrando que esta é uma versão de 30 dias, salve suas programações sempre
que puder em um penDrive. Podendo-se assim fazer uma nova instalação em outra
máquina depois que expirar os 30 dias.

16. Fazendo as configurações
para comunicação com o modulo NXT e
controladores TETRIX

17. Conecte o NXT ao computador via cabo USB ao computador e o
modulo NXT e o SWITCH da bateria devidamente ligados.
Em Choose NXT selecione
NXT USB, na primeira
conexão ele instalará o
Firmeware do labview

18. Devemos informar para o LabView quais módulos controladores,
motores e sensores estarão em uso.
Antes mesmo de começar quaisquer programação.
Em Opem Shematic Editor
configure os módulos
controladores em uso, seus
motores e sensores

19. Configure tudo que está em comunicação
com o NXT e defina suas portas

20. Faça teste de movimento com os motores para
saber se os comandos estão sendo enviados
sem interrupções.
Defina quem é o motor
direito e esquerdo para
facilitar na futura
programação

21. Faça teste com os sensores! Neste quadro serão
exibidos gráficos, informando novas leituras. É
muito importante para catalogar dados para
programação.
No final de suas configurações, salve tudo!

22. Duas camadas de janelas para programação,
Uma é para colocar os comandos e variáveis em
rotina, a outra é quadro gráfico.
Área de programação,
aqui temos uma
programação simples para
fazer o veiculo andar para
frente por 5 segundos
Paletas de Ferramentas, é
necessária para interagir
com os comandos
Paleta de Funções, existem
vários comandos em
subjanelas distribuídas

23. Sub Janelas da paleta de funções de
comandos
VIEW – FUNCTIONS PALETTE

24. Primeiros comandos
motores em movimento
OBS: Você pode identificar seus motores com tarjetas
coloridas como: motor vermelho e azul.

25. Comando Espera por tempo
•
É muito comum usarmos o comando “espera por” controlado por tempo para executar a
próxima ação da rotina, mas também podemos usar sensores de toque, cor, ultrassônico, etc...

26. Comando parar motor em movimento
• OBS: Caso tenha dois motores em funcionamento, lembre-se que
se parar somente um o outro irá continuar em funcionamento.

27. Rotina para movimento simples
Motor esquerdo e direto iniciam um movimento para frente na potência
(20) por (5) segundos e depois param simultaneamente.
OBS: O motor esquerdo (vermelho) esta com uma variável negativa para
que o mesmo faça o seu movimento na mesma direção do outro motor,
pois fisicamente este dispositivo esta invertido no veículo.

28. Implantando e rodando a rotina
Caso este comando (rum)
estiver com o desenho da
seta perfeita, então a
programação poderá ser
enviada para o NXT
Na transferência da
programação a seta
mudará seu formato para
download e uma janela
progressiva surgirá
Mas quando a seta estiver se
apresentando quebrada indica que a
rotina esta com algum problema