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Références:	
  
	
  
http://www.pyoudeyer.com	
  
	
  
https://flowers.inria.fr	
  
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Comment les robots nous aident à comprendre l'homme - Pierre-Yves Oudeyer

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Présentation de Pierre-Yves Oudeyer à Lift France 2013.

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Comment les robots nous aident à comprendre l'homme - Pierre-Yves Oudeyer

  1. 1. Comment  les  robots  nous  aident  à   comprendre  l’homme     Le  corps  comme  variable  expérimentale   Pierre-­‐Yves  Oudeyer   Flowers  Lab,  Inria  et  Ensta  ParisTech   http://www.pyoudeyer.com   Twitter:  @pyoudeyer    
  2. 2. Développement   cognitif  de   l’humain   Développement   cognitif  chez  les   robots  
  3. 3. Plusieurs  échelles  de  temps  et  d’espace     è  Le  développement  cognitif  est  un  système  complexe   è  Nécessité  d’avoir  une  approche  systémique  
  4. 4. L’expérimentation  computationnelle  et   robotique  des  systèmes  complexes   Explorer  le  paysage  des   dynamiques     complexes  pour     développer  nos   intuitions    è  Embryologie  (ex.  Turing  et  la  morphogénèse),    dynamiques  évolutionnaires  complexes   (ex.  Maynard  Smith  et  la  biologie  théorique),  éthologie  des  sociétés  d’insectes  (ex.  Dorigo  et   al.);  
  5. 5. 1.  Qu’est-­‐ce-­‐que  marcher  ?  
  6. 6. Est-­‐ce-­‐que  marcher,  c’est  calculer  ?  
  7. 7. Morphologie  et  auto-­‐organisation     de  la  marche  bipède   Tad  McGeer  (McGeer,  1990),  Nagoya  Univ.  (2005)  
  8. 8. Comment  apprendre  par  soi-­‐même  ?    
  9. 9. Curiosité  et  explora/on  spontanée   Psychologie développementale Théorie  du  «  Flow  »   Neurosciences Circuits dopaminergiques pour l’exploration spontanée
  10. 10. Perception of state at t+1 Architecture  IAC  (2007,  2009,  2013)   Sensori state ! Prediction learner (M) Context state Action command Prediction of next state Prediction error Error feedback Metacognitive module (metaM) (estimates prediction improvements of M in subregions of the sensorimotor space) R1 R2 Local predictive model of learning progress LP(t, R1 ) Local predictive model of learning progress LP(t, R2 ) R3 Progressive categorization of the sensorimotor space ... Stochastic select. of exploratory action in a region of high expected learning progress Intrinsic reward
  11. 11. Playground  experiment   (Oudeyer,  Kaplan  and  Hafner,  2007,  2009,  2013)  
  12. 12. Comment  les  langues  naissent-­‐elles  ?  
  13. 13. L’Expérience  Ergo-­‐Robots   Mikhail Gromov Mathématicien (prix Abel 2009) David Lynch Réalisateur, artiste « Mathématiques, un Dépaysement Soudain » Fondation Cartier pour l’Art Contemporain, Paris http://flowers.inria.fr/ergo-robots.php
  14. 14. •  Curiosité  artificielle:  découverte   des  objets  et  des  autres   •  Imitation:  apprentissage  de   nouveaux  mouvements   •  Formation  et  négotiation  d’une   langue  nouvelle  (cf  Luc  Steels)     •  Flowers  Lab,  2011  
  15. 15. Comment  les  robots  peuvent   nous  aider     à  comprendre  l’homme?     Sept.  2013,  Odile  Jacob     http://www.pyoudeyer.com/ AuxSourcesDeLaParole.htm    
  16. 16. Désimbriquer     corps,  cerveau  et  environnement   Développement   Le  corps  peut  il   devenir  une   variable   expérimentale  ?  
  17. 17. Plateformes  «  off-­‐the-­‐shelf  »   Robots industriels •  •  •  •  •  •  Dangereux Rigide Non-reconfigurable Fixe au labo Cher Difficile à réparer soi-même Robots low-cost off-the-shelf •  •  •  •  •  Peu précis Capacités motrices réduites Rigide Difficile à réparer soi-même Corps non reconfigurable Robots  industriels  souples   •  •  •  •  •      Dangereux   Non-­‐reconfigurables   Fixe  au  labo   Difficile  à  réparer  soi-­‐mêm Cher  
  18. 18. L’approche  DIY/Fast  prototyping   3D printing Fast prototyping Servo-moteurs « grand public » Electronique DIY (Arduino …)
  19. 19.  Poppy  :    robot  humanoide  DIY  open-­‐source  
  20. 20. 2  jours  de  montage  
  21. 21. Poppy  1  (Inria)   Poppy  2  (Inria)   Poppy  3  (Collège  de  France)   Poppy  and  its  2  replications  !  
  22. 22. www.poppy-­‐project.org     Open-­‐source   hardware  and   software     For  academics   and  geeks     Twitter:   @poppy_project     Released  today  !!!  
  23. 23. Références:     http://www.pyoudeyer.com     https://flowers.inria.fr  

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