Présenté par :<br />          Abid Oucema<br />          Karray Khaled<br />
Plan<br />Lesmoteurs:<br />Les moteurs à courant continus<br />Les moteurs pas à pas<br />Les servo-moteurs<br />Les vérin...
Les actionneurs<br /><ul><li>  Un organe de la partie opérative
  Reçoit un ordre de la partie commande
  Convertit l’énergie qui lui est fournie en un travail utile à l’exécution de tâches souhaitées
  On est donc incapable de faire mouvoir nos futurs robots sans connaitre les principaux actionneurs en robotique.</li></u...
Les moteurs<br /><ul><li>  Crée un mouvement de rotation par conversion de l’énergie électrique en énergie mécanique.
  Fonctionnement : phénomène d’électromagnétisme
  But :</li></ul>                     pour maintenir une position donnée<br />                     pour avoir des mouvemen...
  Les moteurs CC<br />L'avantage principal des machines à courant continu réside dans leur adaptation simple aux moyens pe...
Le stator(ensemble fixe ) formé généralement par deux aimants ou parfois un bobinage, fait circuler un flux magnétique tra...
Force générée<br />Courant électrique<br />On a donc un couple moteur<br />Champ magnétique<br />Principe de fonctionnemen...
Simulation<br />
En pratique:<br /><ul><li>   Le moteur tourne « vite »     </li></ul>                                        (plus de 3000...
Les moteurs PAS A PAS<br />Les moteurs pas à pas sont utilisés dans de nombreux appareils ( imprimantes, fax , photocopieu...
Différents types<br />On trouve trois types de moteurs pas à pas :<br /><ul><li> Le moteur à réluctance variable 
 Le moteur à aimants permanents </li></ul>                                                        -bipolaire <br />       ...
Simulation<br />
Avantages<br /><ul><li>Précision : angle proportionnel aux impulsions de commande
Vitesse réglable : proportionnels à la fréquence des impulsions
Couple élevé à faible vitesse
Couple maintenu en alimentation
Fonctionne en boucle ouverte</li></ul>Inconvénients<br /><ul><li>Vitesse limité
Plus encombrant que le moteurs CC
Possibilité de résonance: suite à la commutation des impulsions de commande</li></li></ul><li>  Les SERVO MOTEURS<br /><ul...
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10éme séance du club robo cept

  1. 1. Présenté par :<br /> Abid Oucema<br /> Karray Khaled<br />
  2. 2. Plan<br />Lesmoteurs:<br />Les moteurs à courant continus<br />Les moteurs pas à pas<br />Les servo-moteurs<br />Les vérins:<br />Les vérins à simple effet<br />Les vérins à double effet<br />
  3. 3. Les actionneurs<br /><ul><li> Un organe de la partie opérative
  4. 4. Reçoit un ordre de la partie commande
  5. 5. Convertit l’énergie qui lui est fournie en un travail utile à l’exécution de tâches souhaitées
  6. 6. On est donc incapable de faire mouvoir nos futurs robots sans connaitre les principaux actionneurs en robotique.</li></ul>Tâche<br />Exécutée<br />Partie commande<br />Partie opérative<br />
  7. 7. Les moteurs<br /><ul><li> Crée un mouvement de rotation par conversion de l’énergie électrique en énergie mécanique.
  8. 8. Fonctionnement : phénomène d’électromagnétisme
  9. 9. But :</li></ul> pour maintenir une position donnée<br /> pour avoir des mouvements précis et discrets<br /> pour faire tourner un ensemble…<br />
  10. 10. Les moteurs CC<br />L'avantage principal des machines à courant continu réside dans leur adaptation simple aux moyens permettant de régler ou de faire varier leur vitesse, leur couple et leur sens de rotation.<br />Le rotor<br />Axe de sortie<br />Les broches<br /> électriques<br />Le stator<br />Le corps-bâti<br />
  11. 11. Le stator(ensemble fixe ) formé généralement par deux aimants ou parfois un bobinage, fait circuler un flux magnétique transversal<br />Le rotor(ensemble mobile) formé par des bobinages et accolé à un collecteur.<br />Un courant circule à l’intérieur. <br />Les aimants<br />Le collecteur<br />Les bobinages<br />
  12. 12. Force générée<br />Courant électrique<br />On a donc un couple moteur<br />Champ magnétique<br />Principe de fonctionnement<br />Les forces de Laplace<br />Loi de Laplace :<br />Un fil conducteur d’électricité qui baigne dans un champ magnétique est alors soumis à une force.<br />
  13. 13. Simulation<br />
  14. 14. En pratique:<br /><ul><li> Le moteur tourne « vite » </li></ul> (plus de 3000 tr/minutes )<br /><ul><li> Le couple moteur est assez faible</li></ul>On y remédie ( généralement) en ajoutant unréducteur.<br /> .<br />Un réducteur est un système d’engrenages dont le rapport de transmission est inférieur à 1 utilisé afin d’augmenter le couple moteur .<br />Plus le réducteur réduit la vitesse de rotation, plus le couple de sortie augmente.<br /> .<br />
  15. 15. Les moteurs PAS A PAS<br />Les moteurs pas à pas sont utilisés dans de nombreux appareils ( imprimantes, fax , photocopieurs , traceurs .... ) le but étant  de faire déplacer des ensembles mobiles avec une grande précision par rapport aux moteurs à courant continu.<br />
  16. 16. Différents types<br />On trouve trois types de moteurs pas à pas :<br /><ul><li> Le moteur à réluctance variable 
  17. 17. Le moteur à aimants permanents </li></ul> -bipolaire <br /> -unipolaire<br /><ul><li> Le moteur hybride, qui est une combinaison des deux technologies précédentes.</li></li></ul><li>Principe de fonctionnement<br />Plus le signal sera bref et plus le mouvement lent<br />Pour inverser le sens de rotation, il suffit d’inverser la séquence.<br />1.Pas complet<br />2.Couple maximum<br />3.Demi pas<br />
  18. 18. Simulation<br />
  19. 19. Avantages<br /><ul><li>Précision : angle proportionnel aux impulsions de commande
  20. 20. Vitesse réglable : proportionnels à la fréquence des impulsions
  21. 21. Couple élevé à faible vitesse
  22. 22. Couple maintenu en alimentation
  23. 23. Fonctionne en boucle ouverte</li></ul>Inconvénients<br /><ul><li>Vitesse limité
  24. 24. Plus encombrant que le moteurs CC
  25. 25. Possibilité de résonance: suite à la commutation des impulsions de commande</li></li></ul><li> Les SERVO MOTEURS<br /><ul><li> un servomoteur est utilisé pour obtenir une position
  26. 26. Autorise des rotations précises s’étalant dans la plage [-45,45] °
  27. 27. Contient 3 fils : masse, +5V et l’entrée de signal de commande
  28. 28. Un moteur CC
  29. 29. Une boite de réduction
  30. 30. Potentiomètre de feedback
  31. 31. Une carte de contrôle pour l’asservissement</li></li></ul><li>
  32. 32. <ul><li>Se commande en PWM: pulse width modulation
  33. 33. une impulsion de 1ms positionne le servo à sa limite gauche
  34. 34. une impulsion de 2ms positionne le servo à sa limite droite
  35. 35. une impulsion de 1.5ms positionne le servo à sa position centrale
  36. 36. Ces impulsions doivent avoir une fréquence de 50 HZ</li></li></ul><li><ul><li>La carte de contrôle reçoit l’impulsion
  37. 37. Elle envoie le servo à la position correspondante ( en utilisant la boite de réduction et le moteur)
  38. 38. Position proche: vitesse lente
  39. 39. Position éloigné: grande vitesse qui diminue en s’approchant du cible
  40. 40. Elle lit la position en utilisant le potentiomètre comme feedback pour asservir la vitesse</li></li></ul><li>Avantages<br /><ul><li> la simplicité de sa commande (un seul fil)
  41. 41. Un bon couple
  42. 42. Sait atteindre une position et s'y tenir.
  43. 43. la taille et la compacité. </li></ul>Inconvénient<br /><ul><li>la limitation d'angle de rotation
  44. 44. Moins précis qu’un moteur pas à pas </li></li></ul><li>Simulation<br />
  45. 45. Du servomoteur au moteur réducteur<br /><ul><li>On fait croire au servo qu’il n’atteint jamais sa cible en désactivant le potentiomètre
  46. 46. Une impulsion de 1ms fait tourner le moteur indéfiniment vers la gauche
  47. 47. Une impulsion de 2ms fait tourner le moteur indéfiniment vers la droite
  48. 48. Le moteur étant dans sa position centrale:
  49. 49. Une impulsion de 2ms le fait tourner rapidement
  50. 50. Une impulsion de 1.6ms le fait tourner lentement</li></li></ul><li> Les Verins<br /><ul><li>Largement utilisé dans la robotique
  51. 51. Reproduit les actions manuelles d'un opérateur telles que pousser, tirer, plier, serrer, soulever, poinçonner, positionner, etc...</li></li></ul><li>Le vérin à simple effet est ramené dans sa position d’origine avec un ressort. Il dispose d’un seul orifice pour être manœuvré.<br />Le vérin à double effet est muni de deux orifices. L’énergie doit être envoyée dans un sens puis dans l’autre pour le ramener dans sa position d’origine.<br />
  52. 52.
  53. 53. Merci pour votre attention<br />

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