4. 2.- Velocistas - Normativa
Objetivo:
Carrera de persecución entre dos robots en
una pista cerrada.
Comienzo en puntos opuestos avanzando
en el mismo sentido en una pista simetrica.
El robot ganador será el que alcance su
contrincante.
El objetivo, por tanto, es conseguir la mayor
velocidad sin salirse del recorrido.
5. 2.- Velocistas - Normativa
Tipos de robots:
Dimensiones máximas de 20 cm de ancho y
30 cm de largo.
Los robots deben ser autónomos.
El robot se pondrá en marcha pulsando un
interruptor.
6. 2.- Velocistas - Normativa
Características de la pista:
La pista esta formada por una sola calle de 15 cm de
anchura, delimitada por dos lineas negras de 2 cm de
ancho sobre una superficie blanca.
Los robots podrán seguir cualquiera de las dos lineas
negras o navegar entre ellas.
La pista esta limitada por dos lineas rojas a una distancia
mínima de 15 cm, si el robot toca cualquiera de estos
límites será descalificado de la carrera.
El radio de curvatura será
superior a 40 cm.
8. 2.- Velocistas - Normativa
Desarrollo de la prueba:
Ronda de clasificación.
○ Se cuenta el tiempo en dar un numero determinado de
vueltas individualmente.
○ Cada robot dispone de dos intentos.
○ Pasan a la siguiente ronda los 8 mejores.
Rondas eliminatorias.
○ Se compite por parejas.
○ Se realizan al mejor de 3 mangas.
○ El ganador de cada manga será el que alcance al
contrincante.
○ Si es 3 minutos ninguno a alcanzado al otro, el juez decide
el ganador teniendo en cuenta la distancia entre los robots
9. 2.- Velocistas - Robot
Componentes básicos:
Microcontrolador
○ Sencillo, solo se necesitan 7 patillas libres de uso general.
Por ejemplo PIC16f88.
2 Motores DC
○ No es necesaria mucha potencia, y si es importante la
velocidad.
Driver de Motor
○ Preferiblemente para controlar la velocidad por PWM.
3 sensores CNY-70
○ Detectan el blanco y negro.
Alimentación
○ La placa de control típicamente funcionará a 5v para ello
pondremos un regulador de tensión.
○ La alimentación de los motores dependerá del tipo elegido.
12. 3.- Rastreadores - Normativa
Descripción:
Prueba de habilidad de robots.
El robot recorrerá un camino sinuoso,
previamente establecido, en el menor
tiempo posible.
Aspectos importantes:
Capacidad de detección y seguimiento del
camino
Rapidez de ejecución de las maniobras.
13. 3.- Rastreadores - Normativa
Tipos de robots:
Dimensiones máximas de 20 cm de
ancho y 30 cm de largo.
No hay limitación de peso ni altura.
Los robots deben ser autónomos.
El robot se pondrá en marcha pulsando
un interruptor.
14. 3.- Rastreadores - Normativa
Características de la pista:
La pista consiste en una linea negra sobre una
superficie clara, de 2 cm de grosor.
El circuito tendrá un punto de salida y otro de meta. En
el camino podrá haber bifurcaciones y curvas de
cualquier diámetro.
Forma de tomar las bifurcaciones:
Entre 10 y 15 cm antes de una bifurcación existe una
linea negra de 2 cm de ancho y 5 cm de largo separada
entre 1 y 2 cm de la trayectoria.
Dicha linea esta colocada en el lado del camino a
seguir.
16. 3.- Rastreadores - Normativa
Sistema de puntuación:
Dos criterios: Menor tiempo y menor número de errores
cometidos.
La pista se divide en 4 tramos. Por cada tramo superado
sin errores se consiguen 25 puntos.
Si se supera el tiempo máximo definido sin terminar el
recorrido, el robot obtendrá los puntos conseguidos en
ese tiempo.
Penalizaciones:
○ Cada error al elegir una bifurcación: 10 ptos
○ Cada salida de la trayectoria, si vuelve en menos de
10 seg: 15 ptos.
○ Si se sale del recorrido y no vuelve se dan los ptos
obtenidos hasta el momento.
18. 3.- Rastreadores - Robot
Componentes básicos:
Microcontrolador
○ Sencillo, solo se necesitan 9 patillas libres de uso general. Por
ejemplo PIC16f88.
2 Motores:
○ Motores DC
○ Servomotores
Driver de Motor
○ Preferiblemente para controlar la velocidad por PWM del motor DC.
5 sensores CNY-70
○ Detectan el blanco y negro.
Alimentación
○ La placa de control típicamente funcionará a 5v para ello pondremos
un regulador de tensión.
○ La alimentación de los motores dependerá del tipo elegido.
21. 4.- Sumo- Normativa
Descripción:
Juego de lucha entre dos microbots
Gana el robot que mas puntos Yuhkoh
consiga
Aspectos importantes:
Capacidad de detección del contrario.
Agarre al tatami y fuerza de empuje.
22. 4.- Sumo - Normativa
Tipos de robots:
Dimensiones máximas de 20 cm de ancho y 20 cm de
largo.
No hay limitación de altura.
Peso máximo de 3 Kg.
El robot no se puede separar en diferentes piezas
Se permiten desplegar estructuras siempre que al final del
combate pueda recogerlas, quedandose en el tamaño de
20 x 20 cm.
Debe de ser autónomo, no permitiendose comunicación
por radiocontrol
Deben empezar a moverse pasados 5s desde su
activación.
23. 4.- Sumo - Normativa
Área de combate:
Ring circular de color negro de 175 cm de diametro.
El borde exterior del ring está señalado por una linea
blanca de 5 cm de ancho.
24. 4.- Sumo - Normativa
Definición y puntuación de los combates:
Los combates consisten en 3 asaltos de 3 minutos cada
uno.
Los robots se sitúan girados 90º entre si y orientados a la
derecha o izquierda o enfrentados según indique el juez.
El robot gana un asalto cuando:
• El robot contrario toca el espacio fuera del
ring.
• El contrario comete dos violaciones durante
el combate (activar el robot antes de
tiempo, caida de piezas...).
25. 4.- Sumo - Robot
Componentes básicos:
Microcontrolador
○ Se necesita un microcontrolador con bastantes patillas para controlar
la gran cantidad de sensores y actuadores necesarios.
Motores:
○ Motores DC de gran potencia y velocidad
Driver de Motor
○ Para controlar la velocidad por PWM del motor DC.
Sensores CNY-70
○ Detectan el blanco y negro.
Alimentación
○ La placa de control típicamente funcionará a 5v para ello pondremos
un regulador de tensión.
○ La alimentación de los motores dependerá del tipo elegido.
26. 4.- Sumo - Robot
Componentes básicos:
Ruedas
○ De gran adherencia
Sensores de infrarrojos
○ Se usan para detectar la posición del contrario.
○ Ej. SHARP GP2D12
La alimentación de los motores dependerá del tipo elegido.
33. 6.- Otros
Laberinto:
Prueba de robotica que consiste en desarrollar un robot capaz de
resolver un laberinto en el menor tiempo posible.
Para ello debe ser capaz de detectar y esquivar las paredes del
laberinto para salir de él por sus propios medios, es decir,
mediante el algoritmo y los sensores que tenga instalados.
34. 6.- Otros
Humanoides:
El objetivo es mostrar las habilidades de un robot humanoide
normalmente realizando dos pruebas:
• Movilidad: Carreras que consisten en ir y volver en un
campo.
• Sumo: Lucha de dos humanoides en un tatami.
35. 6.- Otros
Futbol:
Existen muchas modalidades y campeonatos.
Pueden ser robots Humanoides o no humanoides
(especializados en jugar en equipo)
36. 7.- Competiciones robóticas
12 de marzo:
Campeonato de Euskadi.Deusto.
24 y 25 de marzo:
MADRIDBOT 2009. Madrid
28 y 29 de marzo:
COSMOBOT. Madrid
15 y 16 de abril:
Robolid. Valladolid
27 – 30 de abril:
Alcabot-Hispabot en Alcalá de Henares, Madrid.
9 y 10 de mayo:
JET en Terrassa
2 - 4 de septiembre:
CEABOT en Valladolid
38. 8.- Construcción de un microbot
Partes esenciales:
Sensores.
Motores y drivers.
Ruedas.
Alimentación.
Electrónica.
Carcasa y montaje.
39. 8.- Construcción de un microbot
• FASE I: Selección de componentes:
– Sensores:
• De detección de lineas: CNY70.
Económicos y sencillos.
• Detección del oponente.
– Ultrasonidos: Mas sensibilidad pero
mayor coste.
– Infrarrojos: GP2D12. Mas
económico, alcance hasta un 1m.
Muy utilizados en microbots.
– Motores:
• Servomotores. Muy lentos, potentes.
• Motores DC: Mucha variedad.
40. 8.- Construcción de un microbot
– Drivers del motor.
• Relés: Soportan una gran corriente pero no
admiten control PWM.
• LM298: Admite control por PWM, y 2A de
corriente continua. Muy utilizados.
– Ruedas. Muy importante la adherencia a la pista.
El tamaño dependerá de nuestro diseño.
– Alimentación.
• Pilas: Baratas y poca duración.
• LiPo: Mucha corriente, caras y peligrosas.
– Carcasa. Diseño importante en la categoría sumo.
Necesitaremos que sea dura y que puedan
colocarse todos los componentes dentro.
41. 8.- Construcción de un microbot
• Fase II: Diseño de la electrónica.
– Microcontrolador. Necesitará las
suficientes patillas y características
para controlar todos los dispositivos.
– Diseño y construcción de la placa.
42. 8.- Construcción de un microbot
• Fase III: Montaje.
– Montaje de los componentes en la
carcasa.
– Cableado de los motores y sensores.
– Pruebas de funcionamiento
• Fase IV: PROGRAMACIÓN.
– Movimientos básicos.
– Pruebas reales y mejoras.
43. 8.- Construcción de un microbot
• Errores típicos:
– No poner LED's indicativos de funcionamiento.
– Cortocircuitar al cablear o usar cables que
soportan menos corriente de la que tenemos.
44. 8.- Construcción de un microbot
• Errores típicos:
– Conectar condensadores electroliticos al revés
(explotan).
– Elegir motores de mala calidad. (Los ejes se
pueden partir en medio de la competición)
– Elegir unas ruedas que no agarran (No
empujas a nadie o tu robot hace trompos)
– Diseñar una carcasa en la que no caben
los componentes (¿donde meto yo esto?)
– Terminar el robot el día del concurso!!!!
