Présenté par :
Pierre Fagedet,
Jean Ibarz,
Hédi Najar
Encadré par :
Euriell Le Corronc,
Pauline Ribot
M1 ISTR - 2015/2016
Plan
 1. Introduction
 2.Le procédé et son modèle
 3. Spécifications - pilotage sûr
 4. Planification de trajectoires ...
1. Introduction
 AGV : Autonomous Guided Vehicule ( Véhicule Autonome Guidé )
La réalisation de cette étude passe par dif...
1. Introduction
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2. Le procédé et son modèle
2.1 Le procédé
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capteur de position
2. Le procédé et son modèle
2.1 Le procédé
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Choix du regroupage des alimentations
=
contrainte matérielle
Alimentation de...
2. Le procédé et son modèle
2.1 Le procédé
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Ensemble des cas possibles de passage de 2 AGV dans l’intersection D
Alimenta...
2. Le procédé et son modèle
2.1 Le procédé
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ENTREES AU TOTAL SORTIES AU TOTAL
16 88
2. Le procédé et son modèle
2.2 Modèle du procédé avec ses contraintes
10
Contrainte d’alimentation :
Exemple : déplacements de W1 vers A1 et W2 vers C2
2. Le procédé et son modèle
2.2 Modèle du procédé avec ses contraintes
...
3. Spécification - pilotage sûr (sans collision, sans blocage)
3.1 Spécification de non-collision
Superviseur
Non-collisio...
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3. Spécification - pilotage sûr (sans collision, sans blocage)
3.1 Spécification de non-collision
3. Spécification - pilotage sûr
3.2 Spécification de non-blocage
14
Non-blocage de 3 AGV :
Non-blocage de 2 AGV :
3. Spécification - pilotage sûr
3.3 Génération du modèle supervisé : exemple simple
Code fichier .tpn
load pos_1 . ndr
loa...
 Rôle du planificateur : étant donné un modèle RdP (étendu par des coûts associés
aux transitions) et une mission, génére...
17
4. Planification de trajectoires - pilotage optimal
4.2 Mission
Sous-mission Position initiale Destination 1 Destinatio...
4. Planification de trajectoires - pilotage optimal
4.3 Coûts
18
Exemple : coût = distance => trajectoire calculée optimal...
4. Planification de trajectoires - pilotage optimal
4.4 Simplification des modèles
19
 Modèle du procédé simplifié de position :
4. Planification de trajectoires - pilotage optimal
4.4 Simplification des mod...
 Modèle du procédé supervisé simplifié (position des
AGV indifférenciée) :
3. Planification de trajectoires - pilotage op...
 Exemple :
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3. Planification de trajectoires - pilotage optimal
3.3 Algorithme de recherche d'un plan optimal
 Exemple :
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3. Planification de trajectoires - pilotage optimal
3.3 Algorithme de recherche d'un plan optimal
 Exemple :
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3. Planification de trajectoires - pilotage optimal
3.3 Algorithme de recherche d'un plan optimal
25
4. Mise en œuvre de la solution globale
4.4 Résultats obtenus
Conclusion
 Approfondissement des connaissances en SED,
programmation en langage JAVA et planification
algorithmique.
 R...
Merci pour votre attention !
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  1. 1. Présenté par : Pierre Fagedet, Jean Ibarz, Hédi Najar Encadré par : Euriell Le Corronc, Pauline Ribot M1 ISTR - 2015/2016
  2. 2. Plan  1. Introduction  2.Le procédé et son modèle  3. Spécifications - pilotage sûr  4. Planification de trajectoires - pilotage optimal  5. Mise en œuvre de la solution globale 3
  3. 3. 1. Introduction  AGV : Autonomous Guided Vehicule ( Véhicule Autonome Guidé ) La réalisation de cette étude passe par différentes étapes :  la modélisation du procédé en tant que systèmes à événements discrets grâce au formalisme des réseaux de Petri,  la définition des contraintes matérielles et des spécifications à appliquer,  la planification de trajectoires optimales selon une fonction de coût. 4
  4. 4. 1. Introduction 5
  5. 5. 2. Le procédé et son modèle 2.1 Le procédé 6 capteur de position
  6. 6. 2. Le procédé et son modèle 2.1 Le procédé 7 Choix du regroupage des alimentations = contrainte matérielle Alimentation des tronçons nécessaire au déplacement d’un AGV
  7. 7. 2. Le procédé et son modèle 2.1 Le procédé 8 Ensemble des cas possibles de passage de 2 AGV dans l’intersection D Alimentation en 2 groupes
  8. 8. 2. Le procédé et son modèle 2.1 Le procédé 9 ENTREES AU TOTAL SORTIES AU TOTAL 16 88
  9. 9. 2. Le procédé et son modèle 2.2 Modèle du procédé avec ses contraintes 10 Contrainte d’alimentation :
  10. 10. Exemple : déplacements de W1 vers A1 et W2 vers C2 2. Le procédé et son modèle 2.2 Modèle du procédé avec ses contraintes 11
  11. 11. 3. Spécification - pilotage sûr (sans collision, sans blocage) 3.1 Spécification de non-collision Superviseur Non-collision Non-blocage Modèle du procédé 12
  12. 12. 13 3. Spécification - pilotage sûr (sans collision, sans blocage) 3.1 Spécification de non-collision
  13. 13. 3. Spécification - pilotage sûr 3.2 Spécification de non-blocage 14 Non-blocage de 3 AGV : Non-blocage de 2 AGV :
  14. 14. 3. Spécification - pilotage sûr 3.3 Génération du modèle supervisé : exemple simple Code fichier .tpn load pos_1 . ndr load pos_2 . ndr load pos_3 . ndr merge 3 load pos_global . ndr sync 2 15
  15. 15.  Rôle du planificateur : étant donné un modèle RdP (étendu par des coûts associés aux transitions) et une mission, générer un plan permettant de faire évoluer ce modèle de son marquage initial à un marquage final en accomplissant la mission,  Sous-mission : séquence d’objectifs (positions) à atteindre,  Mission : ensemble de « sous-missions » qui peuvent évoluer en parallèles (une par AGV dans notre cas),  Plan : séquence de transitions contrôlables à tirer. 16 4. Planification de trajectoires - pilotage optimal 4.1 Planification de trajectoires
  16. 16. 17 4. Planification de trajectoires - pilotage optimal 4.2 Mission Sous-mission Position initiale Destination 1 Destination 2 AGV n°1 W1 W2 W1 AGV n°2 W2 W1 W2 AGV n°3 W3 W1 W3
  17. 17. 4. Planification de trajectoires - pilotage optimal 4.3 Coûts 18 Exemple : coût = distance => trajectoire calculée optimale en distance Mission : p2 -> p0 Séquence Coût total t1 -> t2 -> t9 1 + 1 + 10 = 12 t1 -> t2 -> t16 -> t10 -> t0 1 + 1 + 1 + 1 + 1 = 5 PILOTAGE OPTIMAL ? • en distance ? • en temps ? • …
  18. 18. 4. Planification de trajectoires - pilotage optimal 4.4 Simplification des modèles 19
  19. 19.  Modèle du procédé simplifié de position : 4. Planification de trajectoires - pilotage optimal 4.4 Simplification des modèles 20
  20. 20.  Modèle du procédé supervisé simplifié (position des AGV indifférenciée) : 3. Planification de trajectoires - pilotage optimal 3.4 Simplification des modèles 21
  21. 21.  Exemple : 22 3. Planification de trajectoires - pilotage optimal 3.3 Algorithme de recherche d'un plan optimal
  22. 22.  Exemple : 23 3. Planification de trajectoires - pilotage optimal 3.3 Algorithme de recherche d'un plan optimal
  23. 23.  Exemple : 24 3. Planification de trajectoires - pilotage optimal 3.3 Algorithme de recherche d'un plan optimal
  24. 24. 25 4. Mise en œuvre de la solution globale 4.4 Résultats obtenus
  25. 25. Conclusion  Approfondissement des connaissances en SED, programmation en langage JAVA et planification algorithmique.  Réussite du projet : réalisation des objectifs fixés.  Améliorations possibles : Autres types d’algorithmes ou changement de contraintes de coût. 26
  26. 26. Merci pour votre attention !

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