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Numériser 21 nov. 2022 (2).pdf

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  1. 1. Exercicee1 1Veteur vitesse augulaire de totation R,0, u,y',z} 2ittour de y. R'(0,x'.y'.z') R0,X.y Z} a est constant, donc D{/R) wi - wcos(-a) - sin (-a)r sinez'- cosa '] nR) w sinaz' - cosa x' VitessEdeP_paiiapportau repereR Vitesse elativedeP doP ou OP = rz Vitesse t'entrainementdeP 1 )- 2(*) OP - wfsinez'- cesa r"|a 12 - t w cusey' PiR) wcosty' Vitesse absoluedeP r . R ) V " R + V ) - r e cosay' + rz' 1
  2. 2. Accélération de Pparrapport au repèreR Accélération relative dv,(PR dt R Accélération d'entrainement YeR)-n/p)anS/)aOP] = olsinazi - cosax']Ar w cosa y' YR=-rw*cose sina t cosu? Accélération deCoriolis YcR) 2 n/p)AV,(/20rcosuy Accélération absolue T/R) IR)+T/R)+Fl/R) -rw'cosasina Ya/R 20rcosa i-rw-cos-aR 4 Vitesseetaccélérationparcalculdirect Vitesse de PparrapportàR dz' dOP =iz+Tdt dz' = z' +r| dt OP r7=V{/R) dt R VPR=i?'+ro|sinaz - cosar|Az =tz'+ rwcosaY Accélération dePparrapportàR R l dVRi7+ +rwcosay'+rwcosa dz' dt R R = iz' +2 rwcosey'+rwcosaN(R/R)Ay -rw-cosasina 2rcosa i - rw-cos a R YaPIR) 2

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