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  1. 1. Groupe Navigation La localisation en intérieur LA LOCALISATION EN INTERIEUR Groupe Navigation Institut TELECOM Département Electronique et Physique
  2. 2. La localisation en intérieur Groupe Navigation Plan de la présentation Introduction Les différentes techniques et technologies Cas des «HS-GNSS», «A-GNSS», etc… Cas des Pseudolites Cas des Répéteurs GNSS Conclusion
  3. 3. La localisation en intérieur Groupe Navigation Elle constitue une brique de base pour la navigation les géoservices qui sont à la convergence Télécommunications - Contenus - Localisation l’utilisation de la donnée « localisation » Elle devrait être disponible dans des environnements variés fournir une précision qui dépend du contexte et de l’application visés gérer la notion de continuité de service La localisation géographique
  4. 4. La localisation en intérieur Groupe Navigation Technique de localisation Intérieur Extérieur Fonction Navigation Continuité de service Cell-Id OUI OUI NON NON GNSS NON OUI OUI NON Présentation simplifiée du problème Cas de la fonction « Navigation »
  5. 5. La localisation en intérieur Groupe Navigation Les applications potentielles Drones Tunnels routiers Tunnels fluviaux Parkings Services Géolocalisés Analyse de structures
  6. 6. La localisation en intérieur Groupe Navigation LIEUX Aéroport / Gare Campagne / Montagne Centre Commercial Centre de Conférence Entrepôt Mer / Port Musée Parc d’attraction Route Rue Zone de stockage ... PRECISION ≈ 10 m < 100 m < quelques m < quelques m ≈ 1 m 1 m ↔ 100 m < quelques m ≈ 10 m ≈ 10 m ≈ 10 m < 10 m ... INTERIEUR Indispensable Pas Obligatoire Indispensable Indispensable Indispensable - Utile Utile - - Pas Obligatoire ... EXTERIEUR Indispensable Utile Pas Obligatoire Pas Obligatoire Utile Indispensable - Utile Indispensable Indispensable Indispensable ... Fonction « localisation » (2) Quelques détails par « lieux »
  7. 7. Groupe Navigation La localisation en intérieur Omniprésence du GPS … Les applications
  8. 8. Groupe Navigation La localisation en intérieur Les besoins actuels Performances souhaitées Fonctionnement dans tous les environnements (continuité du service) Récepteurs Haute-Sensibilité Acquisition rapide (consommation, utilisation) Aide pour la récupération des éphémérides Ephémérides à long terme (LTE) Intégration dans divers terminaux (développement des applications) Téléphones mobiles Petits dispositifs
  9. 9. Groupe Navigation La localisation en intérieur Les besoins actuels L’intégration de la fonction GPS Problèmes à résoudre Consommation Intégration de bonne qualité
  10. 10. Groupe Navigation La localisation en intérieur Limitations des GNSS Besoin de 4 satellites Mesures de temps de parcours Niveaux de réception très faibles (-130 dBm) Des "problèmes vont donc apparaître dès: que le signal subira des atténuations (intérieur, …) qu'il y aura des obstacles (bâtiments, intérieur, …) que des trajets multiples seront présents (ville, intérieur, …)
  11. 11. Groupe Navigation La localisation en intérieur • GNSS – Récepteurs Haute Sensibilité (HS-GNSS) – Récepteurs Aidés (Assisted-GNSS) – Galileo, GLONASS et COMPASS – Générateurs "locaux" (Pseudolites, Répéteurs) • Hybridation Mobile BS2 BS1 A-GPS server GPS Satellites Assistance data GPS Signal Mobile BS2 BS1 A-GPS server GPS Satellites Assistance data GPS Signal East (metres) North(metres) rover point (start & end) double brick exterior walls rooms with double brick interior walls Iron roof over entire building ~1.5m East (metres) North(metres) rover point (start & end) double brick exterior walls rooms with double brick interior walls Iron roof over entire building ~1.5m Développements en cours Le positionnement en milieux contraints
  12. 12. Groupe Navigation La localisation en intérieur Il reste toujours des limitations LOS Reflected paths NLOS LOS Reflected paths NLOS Intérieur Canyons Urbains
  13. 13. Groupe Navigation La localisation en intérieur De nombreuses solutions ont été proposées Cas particulier de l'intérieur Source: Global Positioning, Wiley
  14. 14. Groupe Navigation La localisation en intérieur Applications et marchés Source: Projet AGILE (FP6) Annual Shipment of 3G GPS equipped handset Global GPS-Equipped Mobile Handset Shipment Forecast Source: Berg Insight 2007 Source: iSuppli Oct 2007 Applications et services
  15. 15. Groupe Navigation La localisation en intérieur L'approche de Nokia
  16. 16. La localisation en intérieur Groupe Navigation LES TECHNIQUES ETLES TECHNIQUES ET TECHNOLOGIESTECHNOLOGIES Groupe Navigation Institut TELECOM Département Electronique et Physique
  17. 17. La localisation en intérieur Groupe Navigation Mesures d’angles (« triangulation ») Mesures de distances (« trilateration ») « Cartographies » MSC Az1 Az2Az3 N N N BS1 BS2 BS3 S1 S2S3 S4 1ρ 2ρ3ρ 4ρ ( , , )r r rx y z 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0,5 0 3 0,5 6,5 8,5 5 9,5 13 15,5 18 4,5 2,5 5,5 1,5 3,5 6 9 7 5,5 9,5 7 12 16 1 0 0 0 0 3,5 3,5 3,5 8,5 8 9 7,5 17,5 1,5 0 0 0,5 3 4 3,5 6 7,5 2 12,5 6 10 1 0,5 1,5 2,5 3,5 0,5 9 7 1,5 6,5 9,5 11 11 4 6,5 4,5 4,5 0 2,5 4,5 2,5 4,5 9 10,5 5 5,5 6 7 1,5 0,5 4,5 6,5 2 3,5 3 4 9,5 9,5 8,5 6,5 5 1,5 6,5 5,5 0 0,5 1,5 5,5 8 2 4,5 1 2 2 9,5 3 1,5 3 3,5 2,5 4 3,5 5,5 10 6 0 0 0 0 0 1,5 4,5 0,5 2 1,5 4,5 6 0 0 0,5 0 0 0 1,5 2 2,5 2,5 3,5 0,5 0 0 0 0 0 0 0 2 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Les principales méthodes
  18. 18. La localisation en intérieur Groupe Navigation Réclamant une forte infrastructure spécifique Active Badge, Bat System, Smart Floor, ... Utilisant les réseaux locaux de communication Wi-Fi (802.11), BlueTooth, RADAR, UWB, ... Mettant à profit l ’infrastructure des réseaux mobiles Cell-ID, E-OTD, AOA, E-TDOA, ... Basée sur des techniques satellitaires A-GPS, HS-GPS, Pseudolites, Répéteurs, … Venant en complément pour la navigation Gyroscopes, Accéléromètres, Odomètres, Altimètres, … Les techniques en développement
  19. 19. La localisation en intérieur Groupe Navigation Description technique Technologie IR Mode de localisation Infrastructure Suivi 0.1 Hz Environnement Intérieur Type de localisation Symbolique Performances Précision Pièce Rayon d’action 1 base/pièce Active Badge (XEROX, AT&T)
  20. 20. La localisation en intérieur Groupe Navigation Bat System (AT&T) Description technique Technologie Ultra-Sons Mode de localisation Infrastructure Suivi Continu Environnement Intérieur Type de localisation Relative Performances Précision quelques cm Rayon d’action 10 m2
  21. 21. La localisation en intérieur Groupe Navigation Smart Floor (GeorgiaTech, ...) Description technique Technologie Capteur de pression Mode de localisation Infrastructure Suivi Continu Environnement Intérieur Type de localisation Relative Performances Précision quelques cm Rayon d’action Contact • Principe • Modélisation • Résultats
  22. 22. La localisation en intérieur Groupe Navigation Easy Living (Microsoft) Description technique Technologies Camera/ Capteurs/RF Mode de localisation Infrastructure Suivi Continu Environnement Intérieur Type de localisation Symbolique Performances Précision Variable Rayon d’action 3 caméras/pièce
  23. 23. La localisation en intérieur Groupe Navigation RF ID Description technique Technologie RF Mode de localisation Infrastructure Suivi Ponctuel Environnements Intérieur-Extérieur Type de localisation Symbolique Performances Précision < 1 m Rayon d’action < 1 m
  24. 24. La localisation en intérieur Groupe Navigation Description technique Technologie RF à 2,4 GHz Mode de localisation Réseau Suivi Continu Environnement Intérieur Type de localisation Absolue Performances Précision quelques m Rayon d’action réseau local Réseau sans fil WiFi (IEEE 802.11) • RADAR : signature électromagnétique • Pinpoint ’s 3D-iD : temps de propagation PA1 PA3 PA2 Réseau IEEE 802.11 Mobile
  25. 25. La localisation en intérieur Groupe Navigation Description technique Technologie RF à 2,4 GHz Mode de localisation Infrastructure Suivi Discontinu Environnement Intérieur Type de localisation Absolue Performances Précision ≈ 3 m ↔ densité Rayon d’action réseau local Serveur réseau Ethernet Digital-Guide (Osaka) PA PA PA PA PA Réseau sans fil Bluetooth
  26. 26. La localisation en intérieur Groupe Navigation Ultra Large Bande (UWB : Ultra Wide Band) Description technique Technologie RF Mode de localisation Infrastructure Suivi Continu Environnement Intérieur Type de localisation Absolue Performances Précision quelques cm Rayon d’action quelques m
  27. 27. La localisation en intérieur Groupe Navigation Description technique Technologie RF à 0,9 et 2GHz Mode de localisation Réseau Suivi Quasi-Continu Environnements Intérieur-Extérieur Type de localisation Symbolique Performances Précision taille de la cellule Rayon d’action 100 m à 30 km BS Identification de cellule (Cell-ID: GSM - UMTS)
  28. 28. La localisation en intérieur Groupe Navigation Description technique Technologie RF à 0,9 et 2GHz Mode de localisation Réseau Suivi Quasi-Continu Environnement Extérieur Type de localisation Absolue Performances Précision quelques 100 m Rayon d’action réseau MSC • collecte des azimuts • calcul de la position du mobile Mesure de l’angle d’arrivée (AOA: Angle Of Arrival) Az1 Az2Az3 N N N BS1 BS2 BS3
  29. 29. La localisation en intérieur Groupe Navigation BS3 ta1 BS2 BS1 ta2 ta3 MSC • collecte des instants d'arrivée • calcul de la position du mobile Mesure du temps de propagation (TOA: Time Of Arrival) Description technique Technologie RF à 0,9 et 1,8GHz Mode de localisation Réseau Suivi Quasi-Continu Environnement Intérieur-Extérieur Type de localisation Absolue Performances Précision quelques 100 m Rayon d’action réseau
  30. 30. La localisation en intérieur Groupe Navigation BS3 ta1 BS2 BS1 ta2 ta3 MSC • collecte des instants d'arrivée et des corrections • calcul de la position du mobile d t12 d t23 d t31 Mobile Mesure du temps de propagation (TDOA – OTDOA: Time Difference Of Arrival) Description technique Technologie RF à 0,9 et 2GHz Mode de localisation Réseau /Mobile Suivi Quasi-Continu Environnement Intérieur-Extérieur Type de localisation Absolue Performances Précision quelques 100 m Rayon d’action réseau
  31. 31. La localisation en intérieur Groupe Navigation Description technique Technologie RF Mode de localisation Mobile Suivi Continu Environnement Extérieur Type de localisation Absolue Performances Précision quelques m Rayon d’action global S1 S2S3 S4 1ρ 2ρ3ρ 4ρ ( , , )r r rx y z 1 4i i ud c t iρ = + ∆ = L ( ) ( ) ( ) 2 2 2 i Si r Si r Si rd x x y y z z= − + − + − uc t∆ GNSS
  32. 32. La localisation en intérieur Groupe Navigation Description technique Technologie RF Mode de localisation Mobile Suivi Continu Environnement «Intérieur»-Extérieur Type de localisation Absolue Performances Précision «quelques m» Rayon d’action global Tiré de Indoor GPS Technology, Frank van Diggelen et Charles Abraham, Global Locate Inc. CTIA Wireless-Agenda, Dallas, Mai 2001 GPS Haute Sensibilité (HS-GPS: High Sensitivity GPS)
  33. 33. La localisation en intérieur Groupe Navigation Description technique Technologie GNSS/Pulsé Mode de localisation Mobile Suivi Continu Environnement Intérieur-«Extérieur» Type de localisation «Absolue» Performances Précision «quelques cm» Rayon d’action local Pseudolites (Pseudo-Satellites)
  34. 34. La localisation en intérieur Groupe Navigation Répéteurs GNSS Description technique Technologie GNSS/Pulsé Mode de localisation Mobile Suivi Continu Environnement Intérieur-Extérieur Type de localisation Absolue Performances Précision ≈ 1 m Rayon d’action local S1 S2S3 S4 1d 2d 3d S1 S2S3 S4 1ρ2ρ3ρ 4ρ 1d 2d 3d 4d
  35. 35. La localisation en intérieur Groupe Navigation GPS assisté par réseau (A–GPS: Assisted GPS) Mobile BS2 BS1 MSC Serveur A-GPS Satellites GPS Infos assistance Signal GPS Description technique Technologie GNSS et RF Mode de localisation Réseau/Mobile Suivi Quasi-Continu Environnement Intérieur-Extérieur Type de localisation Absolue Performances Précision quelques 10 à 100 m Rayon d’action réseau
  36. 36. La localisation en intérieur Groupe Navigation Systèmes hybrides Mobile BSd Az N Combinaison des techniques : TDOA et RSS TDOA et AOA A-FLT et A-GPS E-OTD et A-GPS ...
  37. 37. La localisation en intérieur Groupe Navigation Systèmes complémentaires PNS Altimètre Boussole Accéléromètres
  38. 38. La localisation en intérieur Groupe Navigation LES TECHNIQUES GNSS INDOOR Groupe Navigation Institut TELECOM Département Electronique et Physique
  39. 39. La localisation en intérieur Groupe Navigation Un classement des approches développées Sans infrastructure spécifique nouvelle le GPS haute sensibilité l’Assisted GPS les solutions hybrides Avec une infrastructure à déployer « localement » les Pseudolites les Répéteurs
  40. 40. La localisation en intérieur Groupe Navigation LES TECHNIQUES GNSS INDOOR le «HS-GPS», l ’«A-GPS», … Groupe Navigation Institut TELECOM Département Electronique et Physique
  41. 41. La localisation en intérieur Groupe Navigation Le problème de départ Domaine de recherche des signaux très étendu en fréquence en temps
  42. 42. La localisation en intérieur Groupe Navigation Les solutions possibles Afin d’améliorer la sensibilité et le temps d’acquisition Système électronique complexe permettant le traitement en fréquence Corrélateurs multiples (parallélisme massif) Intégration longue cohérente non cohérente
  43. 43. La localisation en intérieur Groupe Navigation Le principe de l’Assisted-GPS Coupler un GPS avec l’obtention de données par le réseau le message de navigation une position de départ approximative d’autres « aides »
  44. 44. La localisation en intérieur Groupe Navigation LES TECHNIQUES GNSS INDOOR les « Pseudolites » Groupe Navigation Institut TELECOM Département Electronique et Physique
  45. 45. La localisation en intérieur Groupe Navigation Architecture générale Pseudolites P1 P2P3 P4 1d 2d 3d 4d P5
  46. 46. La localisation en intérieur Groupe Navigation L’exploration de Mars !
  47. 47. La localisation en intérieur Groupe Navigation Guidage de robot Seoul National University
  48. 48. La localisation en intérieur Groupe Navigation Localisation en intérieur LocataNet Université de New South Wales / Locata Corporation Pty Ltd Aus
  49. 49. La localisation en intérieur Groupe Navigation LES TECHNIQUES GNSS INDOOR les « Répéteurs » Groupe Navigation Institut TELECOM Département Electronique et Physique
  50. 50. La localisation en intérieur Groupe Navigation Critères pour un système de positionnement par satellites en intérieur : Mise en œuvre et utilisation aisées Pas, ou peu, de modification des circuits électroniques De préférence uniquement des modifications logicielles Environ 1 mètre de précision (x, y, z) Faible coût Commentaires
  51. 51. La localisation en intérieur Groupe Navigation S1 S2S3 S4 Récepteur 1d 2d 3d R1R2 R3 Bâtiment Répéteur Répéteurs transmettant l’ensemble des signaux de tous les satellites Architecture « RnS »
  52. 52. La localisation en intérieur Groupe Navigation ' ' ' ' i i j j k k m m d d d d ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ⎡ ⎤= + ⎢ ⎥ = +⎢ ⎥ ⎢ ⎥= + ⎢ ⎥ = +⎣ ⎦ ' u uc t c t d∆ = ∆ + r RnS r RnS r RnS u u X X Y Y Z Z c t c t d ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥= ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥∆ ∆ +⎣ ⎦ ⎣ ⎦ S1 S2S3 S4 Receiver RnS d Nouvelle position calculée Le fonctionnement actuel d’un récepteur
  53. 53. La localisation en intérieur Groupe Navigation Répéteur 2 Répéteur 3 Répéteur 1 Appareil à Cycler Récepteur Mira 16 Antenne extérieure d1 d2 = d1+D12 D12 d3 = d2+D23 d1 = d3+D31 Mesures des données brutes de pseudo-distances (différences) après paramétrage du récepteur (haute dynamique). Déploiement et fonctionnement
  54. 54. La localisation en intérieur Groupe Navigation Satellite PRN 04 27 27,5 28 28,5 29 29,5 30 80 90 100 110 120 130 140 150 160 temps (secondes) variationpseudodistance(1/5m/s) Cycle 30 secondes Transitions ti t1 t2 t3 r1 r2 r3 Répéteurs ri Les mesures effectuées Evaluation de la variation de la pseudo-distance : pour un satellite, entre deux mesures successives, au moment de la transition d’un répéteur vers le suivant
  55. 55. La localisation en intérieur Groupe Navigation Amplification CâblesAntenne extérieure Cloisons Coupleur Antennes intérieures Montage utilisé pour ces nouvelles expériences Schéma de principe
  56. 56. La localisation en intérieur Groupe Navigation Trimble « Bullet » « Accutime » pour synchronisation non encore mise en œuvre L’antenne de réception extérieure
  57. 57. La localisation en intérieur Groupe Navigation Atténuateur variable Té de polarisation Amplificateurs Ensemble avec câbles Electronique de cyclage Coupleur Amplificateurs Les traitements « hyper »
  58. 58. La localisation en intérieur Groupe Navigation Antenne passive MA-COM Antenne active à l’émission « Groupe Navigation » La retransmission en intérieur
  59. 59. La localisation en intérieur Groupe Navigation Mira 16 (carte Ashtech GG16) Antenne de réception Trimble La réception à l’intérieur
  60. 60. La localisation en intérieur Groupe Navigation Aile Ouest du bâtiment F de l’INT Le site expérimental
  61. 61. La localisation en intérieur Groupe Navigation Répéteurs Points de référence Points calculés Précision (Valeur moyenne) 0.66 m -2,00 0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00 -4,00 -2,00 0,00 2,00 4,00 6,00 Rep 1 Rep 2 Rep 3 0.35m 0.18m 0.72m 0.84m 1.07m 0.75m 0.69m -6,00 -2,00 0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00 -6,00 -4,00 -2,00 0,00 2,00 4,00 6,00 Rep 2 Rep 3 0.75m 0.94m 0.62m 0.68m 0.34m 1.18m Rep 1 0.69m Précision (Valeur moyenne) 0.74 m Quelques résultats expérimentaux 2D – étage des répéteurs
  62. 62. La localisation en intérieur Groupe Navigation -2,00 0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00 -6,00 -4,00 -2,00 0,00 2,00 4,00 6,00 Rep 2 Rep 3 1.07m Rep 1 1.14m 0.25m Précision (Valeur moyenne) 0.82 m Répéteurs Points de référence Points calculés Quelques résultats expérimentaux 2D – étage du dessous
  63. 63. La localisation en intérieur Groupe Navigation 156 157 158 159 160 161 162 163 164 0 50 100 150 200 250 300 tc = 10s tc = 5s tc = 2s tc = 1s tc = 0.4s -2,00 0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00 -6,00 -4,00 -2,00 0,00 2,00 4,00 6,00 Rep 2 Rep 3 Rep 1 Précision (Valeur moyenne) 0.76 m 174 174,2 174,4 174,6 174,8 175 175,2 175,4 175,6 175,8 176 176,2 0 5 10 15 20 Temps Delta(pseudodistances) Temps Delta(pseudodistances) Un aspect fondamental: le temps de cyclage
  64. 64. La localisation en intérieur Groupe Navigation Le positionnement en 3D YY ZZ XX Précision 2D Z/Y (Valeur moyenne) 0.40 m Précision 3D (Valeur moyenne) 0.69 m Précision 2D X/Y (Valeur moyenne) 0.56 m Vrai point Point calculé Répéteur
  65. 65. La localisation en intérieur Groupe Navigation Répéteur Extérieur Intérieur Objectif: suivre les mouvements du mobile en intérieur Allers et retours +/- rapidement 0 m 5 m 10 m Les conditions expérimentales
  66. 66. La localisation en intérieur Groupe Navigation Répéteur Antenne de réception extérieure Antenne mobile Lorsque l’antenne mobile est immobile dérive “naturelle” de l’oscillateur local Lorsque l’antenne mobile se déplace doppler dû au déplacement en intérieur Les mesures
  67. 67. La localisation en intérieur Groupe Navigation 430 440 450 460 470 480 490 460850 460950 461050 461150 GPS seconds Biasclockrate(ns) 250 260 270 280 290 300 310 460850 460950 461050 461150 GPS seconds Biasclockrate(ns) L1 d(∆t) d(∆f) =- dt f Lassen LP Ag132 Comparaison de 2 récepteurs La dérive de l’oscillateur
  68. 68. La localisation en intérieur Groupe Navigation Expérience n°2 534 536 538 540 542 544 546 548 550 552 554 462850 462950 463050 GPS seconds Biasclockrate(ns) 534 535 536 537 538 539 540 541 542 543 544 545 462450 462500 462550 462600 462650 462700 462750 GPS seconds Biasclockrate(ns) 5 m 10 m ∼ 6s 5 m 10 m ∼ 3s Expérience n°1 Impact du sens et de la vitesse de déplacement Résultats bruts
  69. 69. La localisation en intérieur Groupe Navigation -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 462850 462950 463050 GPS seconds Relativedisplacement(meters) 0 1 2 3 4 5 6 7 462450 462500 462550 462600 462650 462700 462750 GPS seconds Relativedisplacement(metters) Expérience n°2 5 m 10 m ∼ 6s 5 m 10 m ∼ 3s Expérience n°1 Modélisation de la dérive par régression linéaire Résultats obtenus
  70. 70. Groupe Navigation La localisation en intérieur O x z y O’ x’ z’ y’ répéteur xm0 ym0 zm0 [ ] [ ] [ ]v3Dvv3Dvv3Dv 3D v2Dvv2Dvv2Dv 2D v1Dvv1Dvv1Dv 1D cossinsincoscos v v cossinsincoscos v v cossinsincoscos v v Φ−Φθθ+θθ= Φ−Φθθ+θθ= Φ−Φθθ+θθ= r r r r r r x’ z’ y’ →v Répéteur i →vDi Φv ΦDv θv θDv α = Φv- ΦDv δ Représentations graphiques en coordonnées sphériques et cartésiennes Mode vitesse - Aspects théoriques
  71. 71. Groupe Navigation La localisation en intérieur TRIMBLE DSM 132 Antenne de réception Trimble Mode vitesse - Récepteur intérieur
  72. 72. Groupe Navigation La localisation en intérieur Quelques photos … Mode vitesse – Site de test
  73. 73. Groupe Navigation La localisation en intérieur Répéteur 1 allumé, puis répéteur 2, puis répéteur 3 y z x v 2685 2690 2695 2700 2705 2710 0 10 20 30 40 50 60 70 80 Time (s) Dopplershift(Hz) repeater # 1 repeater # 2 repeater # 3 Mode vitesse – Validation en 3D
  74. 74. La localisation en intérieur Groupe Navigation Un système de positionnement utilisant des répéteurs GNSS permet ainsi: la détermination du vecteur vitesse en 3D en intérieur une précision de positionnement de l'ordre de 1 à 2 mètres la continuité complète PVT entre extérieur et intérieur Déploiement et fonctionnement
  75. 75. Groupe Navigation La localisation en intérieur GNSS vs Répéteurs 4 répéteurs3D4 satellites Répéteurs 1 satellite 3 répéteurs2D3 satellites GNSS n satellites S1 S2S3 S4 1ρ 2ρ3ρ 4ρ ( , , )r r rx y z S d4 d3d2 d1 S1 S2S3 S4 1ρ2ρ3ρ 4ρ 1d 2d 3d 4d
  76. 76. Groupe Navigation La localisation en intérieur •Kaplan ED, Hegarty C. Understanding GPS: Principles and applications. 2nd ed. Artech House; 2006. Norwood, MA USA. •Küpper A. Location based services — fundamentals and operation. England: John Wiley and Sons; 2005. •Hofmann-Wellenhof B, Lichtenegger H, Collins J. GPS theory and practice. Springer Verlag; 2001. Springer Wien, New York. •Parkinson BW, Spilker Jr. JJ. Global positioning system: theory and applications. American Institute of Aeronautics and Astronautics, 1996. •Samama N. Global Positioning - Technologies and Performance. Hoboken: John Wiley and Sons, 2008. •… Bibliographie - Ouvrages
  77. 77. La localisation en intérieur Groupe Navigation http://topo.epfl.ch http://www.parthusceva.com http://www.uk.research.att.com/location/ http://www.uk.research.att.com/ab.html http://www.cc.gatech.edu/fce/smartfloor/ http://www.seas.gwu.edu/~h21c/rfidl.htm http://www.multispectral.com http://www.timedomain.com http://www.globallocate.com http://sun-valley.stanford.edu/papers/ LeMaster:2001.pdf … Sites Internet

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