1. Maker Faire Tainan 2014 於臺南成
功大學光復校區中正堂盛大舉行，本
次活動是一場聚集創意與動手做達人
的 DIY 嘉年華，活動內容包羅萬象，
包含系列專題演講、手作工作坊以及
學術團體、企業和個人 Maker 的攤位
展演，同時也舉辦了多場競賽活動。
以 下 針 對 這 次 Make Faire Tainan 所
舉辦的「線迷宮競賽」、「BeRobot 人
形機器人迷宮程式競賽」、「循跡競速
自走車競賽」、「第三屆 ROBOCON-
RBL 機 器 人 格 鬥 大 賽 」 進 行 相 關 報
導。
．線迷宮競賽
此次比賽共有 22 支隊伍報名參加，
選手們帶著自己精心製作的「線迷宮
鼠」，躍躍欲試地在等候區等候，希望
能讓自己的作品跑出最好的成績。比
賽規定線迷宮鼠的長寬高皆不得超過
15 公分，而且如果行進間會改變幾何
結構的話，也須符合尺寸規定。迷宮
鼠還必須要能夠自行跑完全程，過程
中不能以有線或無線的方式控制，選
手每次上臺有 5 分鐘的時間完成最多
3 次的「運動時間」，取最佳的成績為
該場成績。由於比賽的場地並未事先
公開，且未抵達終點的失敗嘗試也計
入 3 次的配額，因此許多選手在嘗試
過程中鎩羽而歸。歷經一番競爭後，
選出成績最佳的 8 支隊伍進入決賽，
決賽時又重新設置的難度更高的迷宮，
難度的提升也考驗了各個參賽隊伍是
否在事前有完善的準備。
線迷宮比賽中除了必須搜索迷宮路
線外，光線也會影響到感測器在迷宮
鼠行進時對於轉彎處感測點正確判別
與否，因此工作人員必須不斷地進行
場地光線的測試與場地清潔維護，以
提供給參、者最佳的亮度與最好與公
平 的 賽 道 來 進 行 比 賽。 初 賽 階 段 由
「PAYDAY」、「UCH_ 東東」、「無人偵
察車」、「黑人偵查車」等 8 隊晉級決
賽。
許多圍觀民眾正等待著線迷宮鼠出發。
迷宮中設有部分的迴圈考驗線迷宮鼠。
糟糕，這臺線迷宮鼠走到死路啦！ 選手從起點準備出發。
矗立於中正堂外的大型機器人。
92 ROBOCON Magazine 2015.1
Robocon Report
Maker Faire Tainan 2014 機器人競賽綜合報導
http://www.makerfairetainan.tw/
2014 年 11 月 15 日∼ 16 日 成功大學光復校區中正堂 文 黃姵嘉

2. 不管是初賽還是決賽，對於選手們
而言，第一次的試跑通常是用來讓迷
宮鼠偵測與記錄地形，第二、三次則
是考驗他們能否以最佳、最快的成績
完成比賽。本場賽事最後由樹德科技
大學資工系的陳昱辰和廖潤安所組的
「PAYDAY」 隊 伍 獲 得 冠 軍。 他 們 以
35 秒 79 的成績，遙遙領先來自健行
科技大學電子系的「UCH_ 東東」約
一倍以上的時間（第二名的最佳成績
為 1 分 18 秒 26）。 冠 軍 隊 伍 表 示：
此次是他們第一次參加比賽，因為指
導老師的鼓勵而來參賽，花了一週左
右的時間努力準備。他們謙虛地說：
若未來有更多的機會參加類似或更大
型的比賽，他們會努力迎戰，希望自
己有機會多看看外面的世界！
．BeRobot 人形機器人迷宮程
式競賽
比賽分為 A 組（大學 高中職組）
以及 B 組（國中 國小組），競賽的
方式為透過遙控或可自主前進之人形
機器人，在限時 10 分鐘的時間內走
完迷宮。迷宮場地的包含八大關卡：
第一關為機器人需低頭彎腰穿越 16
公分高度的山洞；第二關到第六關則
是爬上及爬下 3 層階梯（每完成多 1
公分的高度則算通過一關），第七關
是到達紙箱區進行搬運紙箱任務，最
後一關為抵達終點區。A 組與 B 組的
迷宮差異在於 B 組不需要爬樓梯，改
以水平距離計算，每前進 1 公分可得
1 分，每通過一個關卡可加 5 分。另
有特殊加分項目（如：透過自己編寫
的程式或智慧型手機 app 進行無線控
制），可加 10 分。
爬樓梯、彎腰過山洞以及拿起紙箱
對於人類來說可能是輕而易舉的事，
但對機器人而言卻是舉步維艱，操作
者必須小心翼翼的調整步伐。若是編
寫的程式有所遺漏的話，任憑操作者
怎樣控制，機器人都無法做出相對應
的動作。另外，比賽過程中機器人除
了腳掌之外的部分若是碰觸到地面則
視為跌倒，每次的跌倒將會倒扣 5 分，
碰觸到隔間牆壁也會扣分，評分標準
相當嚴苛。八大關卡，最困難的關卡
可說是上下階梯，不少機器人在操作
時一不小心就失去平衡，等到好不容
易站起來，不僅分數已被大幅的扣掉，
時間也已經逼近結束時間。
獲得 A 組第一名的隊伍「楊老師說
的都對」，由來自南臺科技大學電子系
系統組四年級的許晏維和廖亭宇所組
成，他們同時也是第一組登場的隊伍。
在一大群小朋友的圍觀下，機器人順
利地抵達終點，負責操控機器人的同
學還將遙控器遞給身旁的小朋友，讓
這位全程參與加油的小朋友按下停止
鍵完成比賽！
晉級決賽的參賽者熱烈討論決賽地形。 人形機器人迷宮示意圖。
參賽者將遙控器遞給在現場圍觀加油的小朋友。
獲得 A 組第一名殊榮的「楊老師說的都對」機
器人、團員與指導老師。
正在過山洞的機器人。
獲得第一名的樹德科大同學們。
93機器人雜誌 2015.1
Robocon Report

3. B 組 的 參 賽 隊 伍 十 分 國 際 化， 有
五 隊 是 來 自 馬 來 西 亞 的 Sekolah
Kebangsaan Taman Tun Dr. Ismail 小
學。領隊的老師表示，這是小朋友們
第一次來到臺灣參賽，他們花了兩個
月的時間準備，參加比賽的選手多為
中高年級，以六年級為主，其中也包
含了 3 位小女孩。來自海外的隊伍實
力十分堅強，一舉拿下前三名中的前
兩 名， 由「Screw」 和「Technobot」
隊分別獲得第一、二名，第三名則為
來自南崁國小的「Super Boy」。
．循跡競速自走車競賽
循跡競速自走車比賽是 Maker Faire
Tainan 四 個 比 賽 當 中 報 名 隊 數 最 多
的，參賽隊伍多達 63 隊。比賽採計
時賽，同前一天的線迷宮競賽的規則，
每組隊伍有 5 分鐘的時間可完成最多
3 次的嘗試。跑完賽道後，還必須自
動停在規定的「起始與終點區」內至
少 2 秒鐘，否則視為失敗，成績不予
計算。取初賽成績最佳的 8 支隊伍晉
級決賽。事先不公開的比賽場地讓參
賽者們傷透腦筋，雖然在競賽的 5 分
鐘內可以在場內對競速自走車進行調
整，包含程式修改、車輛維修、電池、
輪胎更換等，但仍有許多無法預測的
情況發生，讓許多參賽者慌了手腳。
循跡競速自走車競賽場地為塑膠帆
布材質 , 底面為黑色，路線為 1.9 公
分寬的白色線條。競速路線是由圓弧
與直線所連接組成，路線全長不超過
60 公 尺。 圓 弧 最 小 半 徑 為 10 公 分，
相同曲率的圓弧或直線，長度至少有
10 公分。圓弧或直線連接處的左側會
有「提示記號」來標示出曲率，自走
車藉由車體上的感測器感測記號，沿
著競速路線前進。比賽過程中常見判
讀失敗偏離路線，而在原地打轉的情
況；即使判讀成功，也會常常有車體
不穩而造成自走車被甩出賽道的情形，
這也是這項競賽最為困難的挑戰。
在參賽隊伍多、圍觀者眾多的比賽
舞臺上，光是要選出晉級決賽前八強
的戰況就十分激烈。有些隊伍原以為
勝券在握，但後進的黑馬追趕上後，
就只能和決賽說再見，可說是分秒必
爭。而一旁的工作人員也沒有閒著，
由於競賽的場地為塑膠帆布材質，每
一臺自走車跑完之後或多或少會在跑
道上殘留一些有可能影響下一組參賽
者的液體或膠體，因此必須小心翼翼
地維持場地清潔。初賽賽場上已經有
困難重重的連續髮夾彎考驗，而決賽
的賽道在車輛出發不遠處，即是讓參
賽者大為頭痛的迴圈狀賽道，也讓決
BeRobot 人形機器人迷宮程式競賽 A 組、B 組獲得前三名的參賽者合照。
競速自走車初賽場地。
馬來西亞參賽隊伍的指導老師正在提點比賽選
手該如何操作。
94 ROBOCON Magazine 2015.1
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4. 賽選手吃盡苦頭。
「 循 跡 競 速 自 走 車 競 賽 」 最 後 由
「Cin-Cai_V2」、「Dao-Huei」 與「 今
晚打老虎」獲得前三名。獲得第一名
的「Cin-Cai_V2」由來自龍華科技大
學電子系四年級的劉逢峻、林之曦所
組成，在初賽中他們就以 16 秒 29 的
優異成績晉級，決賽時也較其他隊伍
少了 3 秒多的行駛時間。訪問了 Cin-
Cai_V2 後才知道，他們的研究室團隊
由蘇景暉老師帶領，長期投入該領域。
經驗豐富的他們表示：「比賽中最困難
的部分為數值難以掌控，而且要預先
構想比賽場地可能會出現的路線，做
全盤考量。如何調整數值，讓自走車
能以最快的速度前進，又能避免暴衝，
是致勝關鍵所在。」
． 第 三 屆 ROBOCON-RBL 機
器人格鬥大賽
四 場 比 賽 中， 最 緊 張 刺 激 的 就 屬
採對抗賽進行的第三屆 ROBOCON-
RBL 機 器 人 格 鬥 大 賽。 繼 今 年 五 月
在 Maker Faire Taipei 2014 中 所 舉
辦的第二屆 ROBOCON-RBL 機器人
格鬥賽獲得眾多愛好者的青睞後，這
次 Maker Faire Tainan 中也不負眾望，
再次舉行相同的比賽，吸引了 24 支
隊伍來一較高下。
本競賽的參賽者相對於其他比賽年
齡層分布廣泛，從國中生到社會人士
皆有，其目的是希望營造一個讓參加
者、參觀者都熱血沸騰的競賽，也讓
更多民眾體會機器人的趣味之處。
競速自走車決賽場地
休息時間參賽者操作機器人引起民眾圍觀。
由龍華科大電子系蘇景暉老師帶領的「Cin-Cai_V2」隊伍。
機器人格鬥賽深受一般民眾喜愛。
自走車繞行迴圈狀賽道。
95機器人雜誌 2015.1
Robocon Report

5. ROBOCON-RBL 機 器 人 格 鬥 賽 的
標準參照 RBL 機器人格鬥聯盟一貫的
競賽規範，機器人的外型及運動方式
需符合人形及兩足運動，同時機器人
必需要具備頭部、軀幹、雙手、雙足
之人形結構，不得有超過兩足以上之
固定或非固定肢體或支撐架組成，可
說是名符其實的人形機器人大戰。同
時，比賽積分也將列入 RBL 機器人格
鬥聯盟當年度積分計算中。因此，有
許 多 RBL 的 老 手 也 都 前 來 挑 戰 此 賽
事。
格 鬥 賽 的 對 戰 方 式 採 分 組 交 叉 對
戰（回合勝利數多者晉級），每 6 隊
為 1 個小組，每隊在分組中會有 3 次
對打機會，小組中獲得最多勝利數之
隊伍，即可晉級前 12 強。前 12 強則
採 1 對 1 單循環對戰方式，直到得出
冠軍。每場對戰時間為 3 分鐘 1 回合
制，DOWN 最少者可晉級；若對戰期
間倒地不起者或在同一回合中累積滿
5 DOWN 者，該回合也算結束。
整個比賽下來，最吸睛的就屬隊名
掛上「阿財」系列的團隊，分別有阿
財、阿財 - 旺、阿財 - 茂，機器人沉
穩的黑色機體搭配著兩隻蛙鞋般巨大
手臂的外觀，非常引人注目。除了機
器人十分亮眼外，整個「阿財」團隊
的團員們也全都身著白色襯衫、佩帶
金項鍊，加上牛仔褲搭配雨鞋的酷炫
造型，不只增添團隊士氣，也令觀賽
的民眾對他們印象深刻。該團隊一舉
拿下本次比賽的冠軍與季軍，亞軍則
由名為「小豬豬」的隊伍獲得。
「阿財」團隊由許瑋博、王建宏、洪
茂盛、孫茂勝及黃冠斌五人組成，筆
者在訪問了獲得第一名的「阿財」操
作者許瑋博後才知道，原來他們是常
出沒於國內外機器人格鬥賽的常勝軍，
足跡遍布臺灣以及日本。他們這次花
了兩周的時間來準備比賽，被詢問到
為何出了社會還想繼續玩機器人，他
們表示這是他們從小的興趣和喜好，
只要一有空都會撥出時間來參與，五
個大男人笑著說，希望未來還有機會
朝世界冠軍邁進！
格鬥賽往往戰況激烈，照片中其中一方的機器人被打出場外。 獲得冠軍的「阿財」機器人，是格鬥賽中的常勝
軍。
第三屆 ROBOCON-RBL 機器人格鬥大賽前三名合照。
冠軍「阿財」團隊成員合照
96 ROBOCON Magazine 2015.1
Robocon Report