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Cas usuels : Système de 1er Ordre
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s
K
sG


1
)(
Cas usuels : Système de 1er Ordre
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s
Ks
sG
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
1
)(
Cas usuels : Système de 1er Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 6
Ts
Ke
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
1
)(

Cas usuels : Système de 2ème Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 7
2
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
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2
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
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Cas usuels : Système de 2ème Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 8

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
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

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SYSTÈME D’ORDRE SUPÉRIEUR
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Modèle de Broida
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 10
p
Ke
pH
Tp


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 




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5.5
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ttT
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KE
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Correction du modèle de Broïda
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 11
En fonction du rapport /T, Broïda a établi le tableau suivant :
a = /T Type de correcteur
a < 2 Prédicteur de SMITH
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Correction du modèle de Broïda
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ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 12
Kp i d
P
PI 
PID
T
KT
4.0
120

T4.0
T
T


5.2

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
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Méthode de Strejc
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ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 15
IDENTIFICATION DES SYSTÈMES
AVEC INTÉGRATEURS
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 16
Modèle de Strejc avec intégrateur
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 17
 n
s
Tss
Ke
sT



1
)(
 Visualiser la réponse à un
échelon d’amplitude Eo
Tu
A
B
C
a

 : retard pur.
a : pente de la
tangente
K = a/Eo
n 1 2 3 4 5
AB/AC 0.37 0.27 0.255 0.195 0.175
T = Tu/n
Méthode en boucle fermée (Strejc)
• Déterminer K en boucle ouverte
en calculant la pente à l’infini.
• Procéder à une augmentation
du gain de commande en BF
jusqu’à pompage.
• Relever le gain critique Kr et la
pulsation d’oscillation r.
• Utiliser le tableau pour
déterminer l’ordre n
• Utiliser les formules pour la
détermination de la constante
de temps et le retard.
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 18
n 2 3 4 5 6
K.Kr/r 2 1.54 1.37 1.28 1.23
 





 r
r
TArctg
n


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2
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
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
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
n
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r
r
KK
T

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3 identification des systèmes

  • 2. Démarche expérimentale Modèle de connaissance • Conditions d’utilisation • Démarche à utiliser (modélisation, expérimentation, validation) Modèle de conduite • Conditions d’utilisation • Démarche à utiliser (Identification, validation) ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 2
  • 3. Validation de modèle ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 3 Modèle + - Consigne Système reel
  • 4. Cas usuels : Système de 1er Ordre ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 4 s K sG   1 )(
  • 5. Cas usuels : Système de 1er Ordre ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 5 s Ks sG   1 )(
  • 6. Cas usuels : Système de 1er Ordre ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 6 Ts Ke sG s    1 )( 
  • 7. Cas usuels : Système de 2ème Ordre ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 7 2 0 2 0 2 1 )(   s s K sG   2 1 %1 100      eD 2 0 1 1    t
  • 8. Cas usuels : Système de 2ème Ordre ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 8               t e t Kty 1)(  2 1 )( s K sG  
  • 9. SYSTÈME D’ORDRE SUPÉRIEUR ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 9
  • 10. Modèle de Broida ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 10 p Ke pH Tp    1 )(       %28%40 %40%28 5.5 8.18.2 ttT tt KE 0.28*KE 0.40*KE
  • 11. Correction du modèle de Broïda ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 11 En fonction du rapport /T, Broïda a établi le tableau suivant : a = /T Type de correcteur a < 2 Prédicteur de SMITH 2  a < 5 PID 5  a < 10 PI 10  a < 20 P a > 20 TOR
  • 12. Correction du modèle de Broïda (réglage Dindeuleux) ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 12 Kp i d P PI  PID T KT 4.0 120  T4.0 T T   5.2  KT125  KT125
  • 13. Méthode de Strejc ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 13
  • 14. ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 14
  • 15. Correction du modèle de Strejc Réglage de Cohen Coon ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 15
  • 16. IDENTIFICATION DES SYSTÈMES AVEC INTÉGRATEURS ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 16
  • 17. Modèle de Strejc avec intégrateur ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 17  n s Tss Ke sT    1 )(  Visualiser la réponse à un échelon d’amplitude Eo Tu A B C a   : retard pur. a : pente de la tangente K = a/Eo n 1 2 3 4 5 AB/AC 0.37 0.27 0.255 0.195 0.175 T = Tu/n
  • 18. Méthode en boucle fermée (Strejc) • Déterminer K en boucle ouverte en calculant la pente à l’infini. • Procéder à une augmentation du gain de commande en BF jusqu’à pompage. • Relever le gain critique Kr et la pulsation d’oscillation r. • Utiliser le tableau pour déterminer l’ordre n • Utiliser les formules pour la détermination de la constante de temps et le retard. ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 18 n 2 3 4 5 6 K.Kr/r 2 1.54 1.37 1.28 1.23         r r TArctg n     2 1 2 1 1 2        n r r r KK T 
  • 19. Méthode en boucle fermée (Broïda) • Déterminer K en boucle ouverte en calculant la pente à l’infini. • Procéder à une augmentation du gain de commande en BF jusqu’à pompage. • Relever le gain critique Kr et la pulsation d’oscillation r. • Utiliser les formules pour la détermination de la constante de temps et le retard. ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 19         r r TArctg     2 1 2 1 1 2        r r r KK T  Ts ke s   1 