1.
Lego Mindstorm NXT

2.
Presentació del bloc NXT <ul><li>El bloc NXT es el cervell del robot. </li></ul><ul><li>Consta de 3 connexions per a motors y 4 connexions per a diferents sensors. </li></ul>

3.
Motors <ul><li>Motor: és la part mecànica del robot que el permet moure’s en l’espai. </li></ul><ul><li>Acoblat d’una manera o una altre es pot utilitzar com a braç per a glopejar un objecte. </li></ul><ul><li>Una avantatge que tenen aquestos motors es que es poden controlar amb graus. </li></ul>Motor vist desde l’exterior Motor vist desde l’interior

4.
Motors <ul><li>Programació </li></ul><ul><li>Els motors es comanden amb el programa mitjançans les següents ordres: </li></ul><ul><li>Per tirar endavant : </li></ul><ul><li>OnFwd(OUT_motor que es vol activar, potencia del motor); </li></ul><ul><li>Exemple: </li></ul><ul><li>OnFwd(OUT_AC,50); </li></ul><ul><li>Per tirar enrera ; </li></ul><ul><li>OnRev(OUT_motor que es vol activar, potencia del motor); </li></ul><ul><li>Exemple: </li></ul><ul><li>OnRev(OUT_AC,50); </li></ul>

5.
Sensors Sensor ultrasons: Aquest sensor funciona mesurar el temps que tarda al anar i tornar una senyal ultrasònica. Si el temps es gran l’objecte esta lluny del robot, si el temps es petit vol dir que l’objecte es a prop del robot. Programació: SetSensorLowspeed(IN_4 );  SetSensorLowspeed , es refereix al sensor que estem utilitzan, en aquest cas el sensor d’ultrasons  IN_4 , vol dir la entrada a la que esta connectat sensor.

6.
Sensors <ul><li>Exemple d’un programa amb el sensor d’ultrasons. </li></ul><ul><li>task main(){ </li></ul><ul><li>SetSensorLowspeed(IN_4); </li></ul><ul><li>while(true) </li></ul><ul><li>{ </li></ul><ul><li>if (SensorUS(IN_4) > LLINDAR) // detecta obstacle a més de 40cm </li></ul><ul><li>OnFwd(OUT_AC,PW); // motors AC cap endevant </li></ul><ul><li>else </li></ul><ul><li>OnRev(OUT_A,PW); </li></ul><ul><li>} </li></ul><ul><li>} </li></ul>

7.
Sensors <ul><li>Sensor de contacte: Aquest sensor li dona al robot el sentit del tacte. El robot detecta quan s'està pressionant o quan s’està alliberant </li></ul>Programació: SetSensorTouch(IN_1);  SetSensorTouch , es refereix al sensor que estem utilitzan, en aquest cas el sensor de contacte  IN_1 , vol dir la entrada a la que esta connectat sensor .

8.
Sensors <ul><li>Exemple d’un programa amb el sensor de contacte: </li></ul><ul><li>task main () </li></ul><ul><li>{ </li></ul><ul><li>SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); // EL TIPUS DE SENSOR A SELECCIONAR </li></ul><ul><li>OnFwd (OUT_AC,25); </li></ul><ul><li>while (true){ </li></ul><ul><li>if(SENSOR_1==1)// HASTA QUE EL SENSOR SEA 1 </li></ul><ul><li>{ </li></ul><ul><li>OnRev(OUT_AC,25); // SE APAGA MOTOR A Wait(1000); </li></ul><ul><li>OnFwd(OUT_A,25); </li></ul><ul><li>Wait(1000); </li></ul><ul><li>OnFwd(OUT_AC,25); </li></ul><ul><li>} </li></ul><ul><li>} </li></ul><ul><li>} </li></ul>

9.
Sensors <ul><li>Sensor de llum: Aquest sensor permet al robot distingir entre claretat i foscor distingir diferents colors segons la intensitat de la llum reflectida pels objectes segons el seu color. </li></ul>Programació: SetSensorLight (IN_3);  SetSensorLight , es refereix al sensor que estem utilitzan, en aquest cas el sensor de llum  I N_3 , vol dir la entrada a la que esta connectat sensor

10.
Sensors <ul><li>Exemple de programa amb el sensor de llum: </li></ul><ul><li>task main () </li></ul><ul><li>{ </li></ul><ul><li>SetSensorLight (In_3) ; </li></ul><ul><li>OnFwd( OUT_AC, 25); </li></ul><ul><li>Until ( SENSOR_3 <= 30); </li></ul><ul><li>Off(OUT_AC) </li></ul><ul><li>} </li></ul><ul><li>Aquest Programa el que fa es tirar endavant i rep que la llum es igual o mes petita que 30, el robot s’atura. </li></ul>

11.
Sensors <ul><li>Sensor de so: Aquest sensor nomes detecta el la quantitat de so, no detecta el tipus de so o modulació que donem a un so, nomes els decibels que proporcionem. </li></ul>Programació: SetSensorSound (IN_2);  SetSensorLight , es refereix al sensor que estem utilitzan, en aquest cas el sensor de llum  IN_3 , vol dir la entrada a la que esta connectat sensor

12.
Sensors <ul><li>Exemple de programa amb el sensor de llum: </li></ul><ul><li>task main () </li></ul><ul><li>{ </li></ul><ul><li>SetSensorSound(IN_2); </li></ul><ul><li>OnFwd(OUT_AC,25); </li></ul><ul><li>until (SENSOR_2 > 50); </li></ul><ul><li>Off(OUT_AC); </li></ul><ul><li>} </li></ul><ul><li>Aquest Programa el que fa es tirar endavant i quan sent un sorollo mes gran de 50 s’atura. </li></ul>

13.
Altres Funcions <ul><li>Altres tipus de funcions: </li></ul><ul><li>OUT = Sortides, nomes motors </li></ul><ul><li>Motors = A, B o C </li></ul><ul><li>X = potència que es vol donar al motor, en tant per cent </li></ul><ul><li>1. OnFwd/OnRev (OUT_ motor a seleccionar, X); </li></ul><ul><li>-la acció OnFwd vol dir que activem el motor endavant. </li></ul><ul><li>-la acció OnRev vol dir que activem el motor endarere. </li></ul><ul><li>Exemple: OnFwd(OUT_A,80); </li></ul><ul><li>- Aquesta acció vol dir que activem el motor A endavant en un 80% de la seva potencia. </li></ul>

14.
Altres Funcions <ul><li>2. define </li></ul><ul><li>Aquesta funció serveix per definir variables </li></ul><ul><li>3. Wait ( temps d’espera en milisegons); </li></ul><ul><li>Exemple: Wait (4000); </li></ul><ul><li>Aquesta acció vol dir esperi en el estat que esta el temps que l’hi indiquem nosaltres </li></ul><ul><li>4. Off (OUT_motors a seleccionar) </li></ul><ul><li>Exemple: Off(OUT_A) </li></ul><ul><li>Apaga el motor A </li></ul>

15.
Altres Funcions <ul><li>5. While (true) </li></ul><ul><li>per repetir accions. </li></ul><ul><li>6. If </li></ul><ul><li>Aquesta acció serveix perque el robot si no pot fer una acció faci una altra, o en el cas dels sensors si detecta el que se l’hi ordena que faci una acció o si no detecta que faci una altra acció. </li></ul><ul><li>If (SENSOR_1==1)// HASTA QUE EL SENSOR SEA 1 </li></ul><ul><li>{ </li></ul><ul><li>Acció a fer; </li></ul><ul><li>} </li></ul><ul><li>else </li></ul><ul><li>{ </li></ul><ul><li>Acció a fer ; </li></ul><ul><li>} </li></ul>