E1M4 중간발표 자료 최종.pptx
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E1M4 중간발표 자료 최종.pptx
- 3. 움직임을 감지한 근전도 센서가 모터부에 신 호를 준다. 신호를 받게 된 모터가 작동되면 전산볼트가 상승하여 걸을 때 필요한 힘을 보조한다. 발목 부 제어를 통해 올바른 걸음걸이를 유 도할 수 있다.
- 6. DC모터 DC모터 예제코드 (속도 제어) DC모터 예제코드 (방향 제어)
- 7. 릴레이 모듈 릴레이 모듈 예제코드
- 8. L298N motor driver module BTS7960 motor driver module
- 9. 7월 3주차 7월 4주차 8월 1주차 8월 2주차 8월 3주차 8월 4주차 9월 제품구매 제작 제품 보완 및 시연 발표 준비
Notes de l'éditeur
- 안녕하십니까 2023 창의적종합설계 경진대회 E1M4팀 발표자 안정환 입니다.
- 저희는 오늘 간단한 작품설명, 기계 파트와 전자 파트를 나누어서 제작 중인데 각각의 진행상황, 그리고 앞으로의 계획 순으로 발표를 진행해 보도록 하겠습니다.
- 저희 아이디어는 세가지 사항을 목표로 제작 하고 있습니다. 첫째로 허벅지의 움직임을 감지한 근전도 센서가 모터를 작동시켜 걸음을 가능하게 할 것입니다. 두번째로 발목 각도를 블루투스를 통해 조절하여 걸음 시 올바른 걸음걸이를 유도하게 할 것입니다. 마지막으로 구조물의 치수를 자유자재로 조절할 수 있게 제작하여 구조물 하나로 여러 명의 사람이 사용 할 수 있도록 제작할 예정입니다.
- 기계 파트에서의 현재까지 진행상황입니다. 모델링을 하긴 하였지만 아직 소재 선정, 정확한 치수를 정하지 못하여 프로토타입을 먼저 제작하고 있습니다. 화면의 사진은 구조물의 무릎 쪽에 들어가는 경첩입니다.
- 앞서 설명 드린 전산볼트를 이용하여 리니어 엑추 에이터를 제작해보았습니다. 근전도 센서에서 신호를 받은 모터가 작동하면 모터에 연결된 기어가 회전하여 무릎이 굽혀졌다 펴졌다 할 수 있는 구조로 제작중입니다. 액추 에이터를 하나 더 제작하여 허리와 허벅지 역시 굽힐 수 있도록 부착 할 것입니다. 아직 발목부와 구조물의 치수를 조절 할 수 있는 부분은 프로토 타입으로 제작되지 않았는데 8월이 되기전에 제작을 끝낼 예정입니다.
- 이전에는 스테핑모터를 사용해서 다리의 관절을 제어하려했지만 스테핑모터의 특성상 각도는 세밀하게 조절할 수 있지만 큰 힘을 낼 수 없기에 DC모터를 사용할 예정입니다. DC모터는 전압만 인가하면 일정한 속도와 한방향으로 작동하지만 아두이노로 속도와 방향을 제어할 수 있습니다.
- 보통 아두이노에서 센서와 모듈을 제어하는 전압은 3.3V~5V을 사용하고 DC모터는 이보다 더 높은 전압에서 동작하게 설계되어 있습니다. 따라서 12V나 9V등 5V보다 높은 전압을 사용할 경우 전압레벨을 아두이노와 맞춰줄 필요가 있기 때문에 릴레이 모듈을 사용할 것입니다. 최대 250V의 전압을 5V로 맞춰줄 수 있습니다.
- L298N 드라이버 모듈은 2개의 DC모터 또는 하나의 스테핑 모터를 제어하기 위한 것인데, 12V,허용전류는2A까지입니다. BTS7960 드라이버 모듈은 하나의 DC모터를 제어하기 위한 것으로 7~24V, 허용전류가 43A인 대용량 드라이버입니다. DC모터의 속도와 방향을 조절하기위해 모터 드라이버를 사용하는데 프로토타입에 적용될 DC모터가 결정되면 둘 중 하나의 모터 드라이버를 사용할 예정입니다.
- 앞으로의 계획입니다. 적어도 7월까지는 프로토 타입 제작을 완성하고 소재 선정, 정확한 치수를 정하여 8월 부터는 미리 제작해본 프로토 타입을 바탕으로 빠르게 작품을 제작할 예정입니다.