1. ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO
SISTEMA NACIONAL DE NIVELACIÓN Y ADMISIÓN
SÍNTESIS DE TEXTO
TEMA Teleoperación de manos antropomorfas
NOMBRE: Adrian Fernando Segovia O.
CURSO: SING-17
FECHA: 7 de febrero 2015
I. INTRODUCCIÓN .- En la actualidad existen ya manos mecánicas antropomorfas, pero no habido
la posibilidad que la cinemática de la mano robótica sea en su totalidad como la mano humana. La
pregunta es entonces cual es el esquema de teleoperación a usarse. Entonces la respuesta a como
se deben reproducir los movimientos de la mano humana en la mano robótica pudiera ser como lo
explican en el contexto del artículo mencionado. Este artículo presenta dos proyecciones de
movimientos de la mano humana a la mano robótica que tienen como finalidad facilitar las tareas de
telemanipulación. La teleoperación de una mano robótica antropomorfa conlleva a mover las
articulaciones de forma coordinada para realizar una determinada tarea, lo que significa dirigir un
número de grados de libertad (GDL) que varía normalmente entre 12 (caso de manos de 4 dedos
con 3 GDL independientes cada uno) y 25 (caso de manos con 5 dedos con 4 GDL independientes
cada uno más un GDL adicional en la palma de la mano). Esto significa que es casi imposible, para
un ser humano generar las consignas trabajando en el espacio articular, y resulta evidente que la
manera más intuitiva de generar las consignas es haciendo los gestos deseados con la mano
humana.
II. ELEMENTOS UTILIZADOS.- Para este trabajo se ha utilizado el siguiente hardware:
a) una mano robótica antropomorfa.- mano Schunk Anthropomorphic Hand (SAH) Tiene tres dedos
con cuatro articulaciones cada uno y un pulgar con cinco articulaciones. En todos ellos la articulación
distal está mecánicamente acoplada con la articulación media, y por lo tanto hay un total de 17
articulaciones con 13 GDL independientes
b) un robot industrial. La mano está montada en un robot industrial de uso general de 6 GDL St¨aubli
TX 90
c) un guante sensorizado. guante sensorizado CyberGlove este guante provisto de 22 sensores
resistivos, incluye 3 sensores de flexión por dedo, cuatro de abducción entre los dedos, uno en la0 1
3 2 4 5 6 7 8 9 ;10 ;11 12
III. DETERMINACION DE POSICIONES DE LA MANO ROBOTICA A PARTIR DE LAS
POSICIONES DE LA MANO HUMANA La proyección de la información de la configuración de la
mano humana a la mano robótica se puede realizar de las siguiente manera: • Proyección
articulación-articulación. • Proyección de la pose de la mano. • Proyección punto a punto.
2. EXPERIMENTACION.- En la correspondencia articulación a articulación. Se han realizado
movimientos libres con el guante y las configuraciones de muestreo se han proyectado a la mano
mecánica SAH, obteniendo un resultado exitoso.
En el método de correspondencia mediante poses la captura de las poses de la mano humana
permite su reproducción en la mano mecánica con el objetivo de realizar tareas de prensión de
objetos.
CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO.- En este artículo se ha tratado el problema de proyección
de movimientos de la mano humana a una mano mecánica antropomorfa de cara a su teleoperación,
problema que a más de ser complejo, propio de un sistema teleoperado tiene el problema de que la
cinemática de una mano robótica no coincide con la del operario y por tanto no es evidente la
ejecución de movimientos del sistema robótico siguiendo instrucciones o copiando los movimiento
que realiza el operario.
En el artículo Se han descrito dos enfoques diferentes, uno siguiendo una proyección
articulación.articulación, es una versión mejorada de trabajos previos que puede ser muy útil en
tareas donde los gestos sean muy importantes sin requisitos muy exigentes en cuanto a prensión de
objetos o posicionamiento preciso de la mano; y un segundo enfoque, completamente original,
basado en una proyección de la pose de la mano que por el contrario está especialmente orientado a
tareas de prensión, ya que proyecta el tipo de prensión y los movimientos básicos a realizar con
independencia de la posiciones precisas de la mano del operador humano. Ambos enfoques han
sido implementados y ambos son de utilidad dependiendo de las circunstancias en que se deba
realizar la teleoperación, por esta razón el trabajo que se está haciendo actualmente se centra en la
fusión de estas proyecciones a fin de sacarles el mayor provecho posible y lograr una mayor facilidad
para el operario al realizar la teleoperación de manos robóticas antropomorfas.
3. GLOSARIO
Teleoperación.- Un sistema teleoperado es aquél que permite gobernar un robot slave (controlar su
movimiento y la fuerza ejercida) ubicado en una zona remota.
Telemanipulación.- Manejar electrónicamente algún instrumento y dirigirlo
Antropomorfa.- Que tiene forma o apariencia humana
Sensorizado.- Que tiene sensores para detectar algo o alguien
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WEBGRAFÍA:
https://www.ioc.upc.edu/personal/jan.rosell/publications/papers/teleoperacion-de-manos-
antropomorfas
