Este documento presenta un proyecto de enroscado de tuercas y tornillos utilizando un robot Mitsubishi. El objetivo era programar el robot para enroscar tres tuercas en tres tornillos de manera secuencial. Se describen los pasos del procedimiento, que incluyen la programación en QBasic, el uso del teach pendant para grabar puntos y la ejecución del programa. El proyecto permitió reforzar conceptos de programación robótica y mejorar el manejo del robot Mitsubishi.

1. Robótica Industrial
Título: Enroscado con el Robot Mitsubishi
Reporte de Proyecto Final
Ing. Elsa Mijares Fong
Hora 12:00-14:00
Equipo N° 1 N° de Control
Hernández García Daniel 11071044
Maya Esquivel Luis Arturo 11070456
Rodríguez Llorente Denisse Reene 11070634
Yáñez del Ángel Ilse Eréndira 11071557

2. Título: Enroscado con el Robot Mitsubishi
Introducción
Robot de brazo articulado.
Este tipo de robot es el más versátil ya que sus trayectorias pueden ser en
cualquier dirección dentro de sus espacio de trabajo, normalmente son construidos
con 4,5 ,6 grados de libertad, los primeros tres grados son para posicionamiento y
los últimos tres para orientación.
Usa tres juntas de rotación para posicionarse y generalmente, el volumen de
trabajo es esférico.
Estos tipos de robot se parecen a brazo humano, con una cintura, el hombro, el
codo y la muñeca. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos
angulares.
Aunque el brazo articulado puede hacer un movimiento llamado interpolación
lineal, el movimiento natural del mismo es el de articulación por articulación, tanto
rotacional como angular.
Características del Robot Mitsubishi
El manipulador robot Mitsubishi cuenta con cinco grados de libertad (DOF). Su
capacidad de carga es de 1.2 kg sin incluir el peso del manipulador final adaptado
a él.
El sistema que permite operar el robot consiste de:
- Brazo articulado
- Efector final
- Teaching box
- Controlador
- Cables de conexión
- Computadora con software para establecer control con el robot
El brazo cuenta con cinco articulaciones las cueles son las siguientes:
J1: Cintura ( X+ en el sentido del reloj , X- en contra de las manecillas del reloj )
J2: Hombro ( Y+ hacia arriba , Y- hacia abajo )
J3: Codo ( Z+ hacia arriba , Z- hacia abajo )
J4: Muñeca ( P+ hacia arriba , P- hacia abajo )
J5: Giro de Muñeca ( R + gira al sentido de las manecillas del reloj , R- gira en
contra de las manecillas del reloj )

3. Cada articulación gira puede rotar de una manera limitada, para ofrecer al robot la
posibilidad de posicionarse en cualquier lugar de un espacio confinado al que se le
denomina volumen de trabajo del reloj.

4. En las máquinas controladas por sistemas informáticos, el lenguaje es el medio
que utiliza el hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta
adaptación con la tarea a realizar y la sencillez de manejo, son factores
determinantes del rendimiento obtenido en los robots industriales.
Hay varias maneras de comunicarse con un robot, y tres soluciones generales
para lograrlo, que son reconocimiento de palabras separadas, enseñanza y
repetición y lenguajes de programación de alto nivel.
http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml#ixzz3UhS3Z5Ev
http://www.cnad.edu.mx/sitio/matdidac/md/control/SMECATRONICOS.pdf
Objetivo
Con lo ya aprendido en práctica posteriores para este trabajo final , lo que
haremos es enroscar tuercas dentro de los tornillos , con ayuda del robot
Mitsubishi , haciendo los mismo con tres tornillos , realizando la programación
correcta para el mismo .

5. Layout
Puntos
P1

7. P2
P3

8. P4

9. P5
P6

10. P7

11. P8

12. P9

13. P10

14. P11

15. P12

16. P13

17. Piezas
Las piezas utilizadas para la práctica son de un juego de contruccion didáctico
para niños por lo cual las piezas son mas grande de los normales , pero tienen la
misma funcionalidad enroscar y ser enroscadas.
Solo utilizamos 6 piezas con los colores: 3 tornillos y tres tuercas.
Son de material de plástico rígido .

18. Materialy Equipo Utilizado:
- Robot Mitsubishi
- Computadora
- 3 Tuercas
- Tres Tornillos
- Dos soportes
- 3 Soportes para tornillos
-Teach Pendant
- Banda Transportadora
PROCEDIMIENTO
1.- Energizar el CIM (Subiendo las pastillas de voltaje)
2.- Encender el regulador trifásico y verificar que la salida del voltaje que este manda, sea
la correcta.
3.- Encender la pc correspondiente al robot Mitsubishi.
4.- Buscar e programa que se llame AMNET en el escritorio y abrirlo dándole doble clic al
icono.

19. 5.-Escribir el programa con el lenguaje de programación QBASIC.
1.NT ; Ir a HOME
2.SP5,L ; Aumentarvelocidad
3.MO1,O ; Voltearbrazoa tuerca I
4.MO2,O ; Aproximarbrazoa tuerca I
5.SP3,L ; Disminuirvelocidad
6.MO3,O ; Colocar brazosobre tuerca I
7.GC ; Tomar tuerca I
8.SP5,L ; Aumentarvelocidad
9.MO2,C ; Mover la tuercaI
10.MO1,C
11.MO4,C ; Voltearbrazoa línea
12.MO5,C ; Aproximarbrazoa tornilloI
13.SP3,L ; Disminuirvelocidad
14.MO6,C ; Colocar tuercaI cerca del tornilloI
15.MO7,C ; Colocar tuercaI sobre el tornilloI
16.GO ; Soltartuerca I sobre el tornilloI
17.MO8,O ; Girar brazo para enroscar tuercaI
18.GC ; Tomar tuerca I
19.MO9,C ; Enroscar tuerca I giro1
20.GO ; Soltartuerca I
21.MO10,O ; Girar brazo para enroscar tuercaI
22.GC ; Tomar tuerca I
23.MO11,C ; Enroscar tuerca I giro2
24.GO ; Soltartuerca I
25.MO12,O ; Girar brazo para enroscar tuercaI
26.GC ; Tomar tuerca I
27.MO13,C ; Enroscar tuerca I giro3
28.GO ; Soltartuerca I
29.MO6,O ; Mover a puntoseguro(Finde la pieza1 -TuercaI y TornilloI)
30.SP5,L ; Aumentarvelocidad
31.MO5,O
32.MO4,O
33.MO1,O ; Volteara tuerca2 (Comienzapieza2 -TuercaII y TornilloII-,se repite el ciclo)

20. 34.MO2,O
35.SP3,L
36.MO3,O
37.GC
38.SP5,L
39.MO2,C
40.MO1,C
41.MO4,C
42.MO5,C
43.SP3,L
44.MO6,C
45.MO7,C
46.GO
47.MO8,O
48.GC
49.MO9,C
50.GO
51.MO10,O
52.GC
53.MO11,C
54.GO
55.MO12,O
56.GC
57.MO13,C
58.GO
59.MO6,O ; Finde lapieza2 -TuercaII y TornilloII
60.SP5,L
61.MO5,O
62.MO4,O
63.MO1,O ; Comienzapieza3-Tuerca IIIy TornilloIII- (se repite el ciclo)
64.MO2,O
65.SP3,L
66.MO3,O
67.GC
68.SP5,L
69.MO2,C
70.MO1,C
71.MO4,C
72.MO5,C
73.SP3,L
74.MO6,C
75.MO7,C
76.GO
77.MO8,O
78.GC
79.MO9,C
80.GO
81.MO10,O

21. 82.GC
83.MO11,C
84.GO
85.MO12,O
86.GC
87.MO13,C
88.GO
89.MO6,O ; Finde lapieza3 -TuercaIIIy TornilloIII
90.SP5,L
91.MO5,O
92.MO4,O
93.NT ; Volverainicio,findel programa
6.- Guardar el programa, dirigiendo el cursor a la pestaña Archivo y después Guardar
como, aparecerá una nueva ventana emergente ahí colocaremos el nombre del programa
y lo guardaremos como .DAT
7.- Encender el controlador del robot (cambiar a on el interruptor que se encuentra
en la parte trasera del mismo)

22. 8.- Abrir el emulador AMNET y mandar a home el robot mediante la tecla F4-
NEST ROBOT.
9.- Limpiar la memoria del robot
,con el fin de quitar cualquier programa que haya sido insertado en el con
anterioridad , esto se hace oprimiendo F5 , posterior a eso aparecerá una ventana
emergente que dirá “ INTRODUZCA 1 PARA LIMPIAR EL PROGRAMA O 2 PARA
LIMPIAR LOS PUNTOS “ como se limpiaran las dos cosas , primero se le oprime
1 y posterior “Y “ para decirle que si , después de eso volveremos a oprimir F5 , y
haremos lo mismo pero ahora borrando los puntos guardados.

23. 10.- Como en este caso se hará de la pc al controlador, regresamos al emulador y
tecleamos F1, enseguida “D” y tecleamos el nombre del archivo sin la extensión
(Checando al mismo tiempo que el teach pendant esté apagado), luego Enter y
“Esc”.
11.- Prender el TeachPendant
12.- Se moverán dos de sus ejes(x, y) en sentido negativo con las teclas -X,-Y.
13.-Posteriormente presionamos la tecla NST la cual llevará a home al robot.
13.- Para salvar un punto, se mueven todos los ejes necesarios en el sentido
necesario para poder llegar a dicho punto, una vez que se llega se presiona PS
(Point Set), Option 1+(Cambiará el número de acuerdo al número del punto), ENT.
Y así sucesivamente con todos los puntos del programa.
14.- Para verificar los puntos se presiona la tecla MOV y el número del punto y
ENT.
15.- Posterior a salvar todos los puntos se manda a home y se apaga el teach
pendant.
La condición para salvar los puntos es que se deben situar los puntos en donde se
evite las colisiones con el área de trabajo, la pieza o la misma herramienta durante
la translación del brazo ya que podrían dañar el robot y su funcionamiento.
Por último todos los ejes de libertad que tiene el robot cuentan con un límite de
rotación y/o alcance por lo que si se llega al límite el robot emitirá un pitido y no se
deberá salvar los puntos en esa posición o región.
16.- Cargaremos los puntos guardados y los guardaremos con el mismo nombre
del programa.

24. 17.- Correremos el programa con F3 y ahora solo falta ver la corrida final.

25. Datos de la Práctica
Esta práctica consistió principalmente en los siguientes pasos
 Energizar el CIM
 Selección de la aplicación que se iba a elaborar
 Elaboración del layout y del programa del proyecto de aplicación final.
 Utilizar el Teach Pendant para así empezar a grabar los puntos que va
realizo el robot
 Correr el programa de la pc, y verificar que este correcto y ver el
funcionamiento correcto del robot
.
Resultados Obtenidos
Obtención de resultados deseados en la aplicación presentada para la
manipulación del robot.
Energización correcta del robot y todo su equipo.
Aprendizaje de QBasic , como la interfaz del programa AMNET.
Aprender a crear y guardar puntos con el TeachPendant
Manejar el robot mediante el uso correcto de un programa
Conocimiento extra sobre mas aplicaciones y rotaciones que tiene el mismo robot
mitsubishi
Conclusiones
En esta práctica se reafirmaron los elementos del robot Mitsubishi también como
practicar a programar en Qbasic y los códigos básicos de este programa.
También mejoro el manejamiento sobre el teach pendant del mismo robot de una
manera mas rápida y eficiente , al mismo tiempo que se pudieron salvar los puntos
con los cuales se moverá el robot, con el programa realizado con el programa
AMNET en la computadora del robot.
Fecha de la Práctica: 20 de mayo 2015
Fecha de Entrega delProyecto : 29 de mayo 2015