LoRaWAN GPS/BLE トラッカー TrackerD 日本語マニュアル

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目次
1. イントロダクション............................................................................................................................................................................. 4
1.1 TrackerDとは？ ....................................................................................................................................................................... 4
1.2 仕様 .............................................................................................................................................................................................. 5
1.3 特徴................................................................................................................................................................................................ 6
1.4 アプリケーション........................................................................................................................................................................ 6
2. TrackerD利用.....................................................................................................................................................................................6
2.1 TrackerD利用方法 .................................................................................................................................................................. 6
2.1 どのように動作するか？........................................................................................................................................................ 6
2.2 LoRaWANサーバーに接続するクイックガイド............................................................................................................... 6
2.3 ポジションモード (SMOD) .................................................................................................................................................. 10
2.4 アップリンクペイロード......................................................................................................................................................... 10
2.4.1 アップリンクFPORT=5, Device Status ................................................................................................................... 10
2.4.2 アップリンクFPORT=2, Realtime GNSS Positioning + Temperature & Humidity ................................. 11
2.4.3 アップリンクFPORT=3, Realtime GNSS Positioning (Default Mode).......................................................... 13
2.4.4 アップリンクFPORT=4, History GNSS Positioning ........................................................................................... 13
2.4.5 アップリンクFPORT=6, BLE Positioning with Strongest iBeacon .............................................................. 14
2.4.6 TTN V3でペイロードフォーマット追加 ................................................................................................................... 14
2.5 Datacake連携 ....................................................................................................................................................................... 15
2.6 TagoIO連携 ........................................................................................................................................................................... 15
2.7 データログ機能..................................................................................................................................................................... 16
2.8 アラームモード...................................................................................................................................................................... 17
2.9 転送モード.............................................................................................................................................................................. 17
2.10 LED表示 .............................................................................................................................................................................. 17
2.11 ボタン機能 .......................................................................................................................................................................... 18
2.12 USBポート機能 ................................................................................................................................................................. 18
3. ATコマンド or LoRaWANダウンリンクでTrackerD設定 ............................................................................................ 18
3.1 ATコマンド.............................................................................................................................................................................. 19
3.2 コマンド設定.......................................................................................................................................................................... 20
3.2.1 転送間隔設定................................................................................................................................................................ 20
3.2.2 アラーム転送間隔設定...............................,.............................................................................................................. 21
3.2.3 転送モードのパケット間隔設定.............................................................................................................................. 21
3.2.4 アラーム解除................................................................................................................................................................ 21
3.2.5 LED点滅不可/可 ....................................................................................................................................................... 21
3.2.6 転送モード不可/可..................................................................................................................................................... 21
3.2.7 ポジションモード設定…............................................................................................................................................ 22
3.2.8 最大GPSポジション時間設定................................................................................................................................. 22
3.2.9 GPS即位精度向上PDOP値設定.......................................................................................................................... 22
3.2.10 自動送信 None-ACK メッセージ........................................................................................................................ 23
4. 異なるシナリオ考察................................................................................................................................................................. 23
5. アップロードファームウェア................................................................................................................................................... 23
5.1 ファームウェア変更ログ................................................................................................................................................. 23
5.2 ファームウェアのアップグレード方法 ..................................................................................................................... 24

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6. デベロッパーガイド.............................................................................................................................................................. 26
6.1 ソースコードコンパイル............................................................................................................................................... 26
6.1.1 ARDUINOコンパイル環境設定.......................................................................................................................... 26
6.2 ソースコード.................................................................................................................................................................... 28
7. FAQ .......................................................................................................................................................................................... 29
7.1 LoRa周波数帯 /リージョンの変更方法は？.................................................................................................... 30
7.2 USBプログラムケーブルのピン配置？............................................................................................................... 30
8.注文情報.................................................................................................................................................................................. 30
9. 梱包情報 ............................................................................................................................................................................... 30
10. サポート................................................................................................................................................................................ 31
11. 参考情報 ............................................................................................................................................................................ 31

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1. イントロダクション
1.1 TrackerDとは？
TrackerDは、ESP32 MCUとSemtech LoRa Wireless ChipをベースにしたオープンソースのLoRaWANトラッカーです。
TrackerDには、GPS、WiFi、BLE、温度、湿度、動体検知、ブザーなど様々なセンサーが搭載されています。TrackerDは、
様々なトラッキングシナリオに対応することが可能です。
TrackerDは、プログラムフレンドリーです。開発者は、Arduino IDEを使用して、TrackerDのソフトウェアをカスタマイズし
IoTソリューションに適合させることができます。
TrackerDに採用されているLoRa無線技術は、低データレートで非常に長い距離をデータ送信することができます。超長
距離のスペクトラム拡散通信と高い耐干渉性を提供し、消費電流を最小限に抑えます。プロフェッショナルな追跡サービ
スをターゲットにしています。
TrackerD は、1000mAh リチウム イオン充電可能な電池を備えています。各TrackerDは、LoRaWANネットワークに参加
するための世界共通のOTAAキーを持っています。
注記： LoRaWAN ネットワークサーバは、The Things Network( TTN )以外の一般的な LoRaWAN ネットワークサーバ
でもご利用することができます。

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1.2 仕様
マイクロコントローラー仕様：
• Espressif ESP32 PICO D4
• MCU: ESP32 PICO D4
• Bluetooth: Bluetooth V4.2 BR/EDR and Bluetooth LE
• WiFi : 802.11 b/g/n (802.11n up to 150 Mbps)
• Integrated SPI flash : 4 MB
• RAM: 448 KB
• EEPROM: 520 KB
• Clock Speed: 32Mhz
共通DC特性：
• Supply Voltage: 5V via USB port or Internal li-on battery
• Operating Temperature: -40 ~ 60°C
LoRa仕様：
• Frequency Range,
• Band 1 (HF): 862 ~ 1020 Mhz
• 168 dB maximum link budget.
• +20 dBm - 100 mW constant RF output vs.
• +14 dBm high efficiency PA.
• Programmable bit rate up to 300 kbps.
• High sensitivity: down to -148 dBm.
• Bullet-proof front end: IIP3 = -12.5 dBm.
• Excellent blocking immunity.
• Low RX current of 10.3 mA, 200 nA register retention.
• Fully integrated synthesizer with a resolution of 61 Hz.
• FSK, GFSK, MSK, GMSK, LoRaTM and OOK modulation.
• Built-in bit synchronizer for clock recovery.
• Preamble detection.
• 127 dB Dynamic Range RSSI.
• Automatic RF Sense and CAD with ultra-fast AFC.
• Packet engine up to 256 bytes with CRC.
• LoRaWAN 1.0.3 Specification

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バッテリー：
• 1000mA Li-on Battery power (for model TrackerD)
消費電力：
• Sleeping Mode: 200uA
• LoRa Transmit Mode: 125mA @ 20dBm 44mA @ 14dBm
• Tracking: max: 38mA
1.3 特徴
• LoRaWAN 1.0.3 Class A
• ESP32 PICO D4
• SX1276/78 Wireless Chip
• Arduino IDE Compatible
• Open source hardware / software
• Regular/ Real-time GPS,BLE,WIFI tracking
• Built-in3 axis accelerometer (LIS3DH)
• Humidity / temperature sensor : GXCAS Technology GXHT3X
• Motion sensing capability
• Power Monitoring
• Charging circuit via USB port
• 1000mA Li-on Battery power
• Tri-color LED, Alarm button
• Datalog
1.4 アプリケーション
• 物流業界向けアセットトラッキング
• ヘルスケア向け人的＆物的トラッキング

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2.1 TrackerDを利用
2.1 どのように動作するか？
TrackerDは、デフォルトでLoRaWAN OTAA Class A GPSトラッカーとして設定されています。LoRaWAN
ネットワークに参加するためのOTAAキーを持っています。
LoRaWANネットワークに接続するには、The Things NetworkなどのLoRaWANネットワークサーバーに
OTAAキーを入力し、TrackerDのリセットボタン（USBポートの隣）を押す必要があります。TrackerDが起
動し、OTAA経由でネットワークに自動参加します。
2.2 LoRaWANサーバー接続のクイックガイド
下図は、The Things Newtork v3 LoRaWANネットワークサーバーの構成図です。 このネットワーク構
成では、Dragino LPS8NをLoRaWANゲートウェイとして利用しています。

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LPS8Nゲートウェイは、あらかじめThe Things Network に接続しています。後は、TrackerDをThe Things Networkに
下記の通り登録する必要があります：
ステップ1: TrackerDのOTAAキーでTTN V3のデバイスを作成:
各TrackerDには、以下のようなデフォルトのデバイスEUIが記載されたステッカーが同梱されています。

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これらのキーをLoRaWANネットワークサーバーのポータル画面に入力します。下図は、TTN V3のキャプチャー画面で
す:
APP EUIをアプリケーション選択して入力します：

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TrackerDをデバイス登録します。
APP KEYと DEV EUIを入力します：

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ステップ2: オンボードスイッチでTrackerDの電源を入れます。.
ステップ 3: TrackerDはLoRaWANネットワークに自動参加します。参加に成功すると、TrackerDは
LoRaWANネットワークサーバーにメッセージのアップロードを開始します。
2.3 ポジションモード (SMOD)
TrackerDは、お客様の用途に応じて様々な測位ポジションモードに設定・利用することが可能です。以下のモードに対
応しています。
• GPS のみ(Factory Settings): GPS位置情報の取得とアップリンクのみ.
• BLEのみ: BLEとアップリンクでiBeacon情報のみ取得。屋内追跡を想定した設計。
• GPS/BLEハイブリッド: 屋内と屋外のトラッキング組み合わせ。デバイスは、まずBLE ＝iBeacon
ビーコンを検索しようとします。iBeaconが見つからない場合、デバイスは
GPSを使用して測位します。
ユーザーは、SMODを変更することにより、上記選択肢を切り替えることができます。
2.4 アップリンクペイロード
2.4.1 アップリンク FPORT=5, デバイスステータス
FPORT=5でアップリンクします。TrackerDがネットワークに参加すると、このペイロードメッセージがサ
ーバーにアップリンクされます。最初のアップリンクの後、TrackerDは12時間ごとにDevice Statusをアッ
プリンクします。
下記ダウンリンクコマンドを使用してDevice Statusのアップリンクを取得することも可能です：
Downlink: 0x2301
容量(バイト) 1 2 1 1 2 2
値 Sensor Model Firmware
Version
Frequency Band Sub-band BAT SMOD
上画面キャプチャーは、TTNのコンソール LIVE DATA画面です。
例：
デバイスステータス: 13014001FF0FA24002
センサモデル: TrackerD, この値は 0x13
ファームウェアバージョン: 0x0140 , ｖ1.4.0 を 意 味

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周波数帯域：
*0x01: EU868
*0x02: US915
*0x03: IN865
*0x04: AU915
*0x05: KZ865
*0x06: RU864
*0x07: AS923
*0x08: AS923-1（日本で利用する場合は、0x08となります）
*0x09: AS923-2
*0x0a: AS923-3

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サブバンド: 値 0x00~0x08(AU915,US915のみ、その他は0xFF)
BAT: BATはTrackerDのバッテリー電圧を表示します。
例: 0x0FA2 = 4002mV
また、Downlinkコマンドを使用して、Device Statusを取得することもできます:
SMOD (total 1 byte)：0x40
容量(bit) 2bits 2bit 4bit
値 SMOD GPS_Settings BLE_Settings
SMOD：
1 : GPS のみ
2 : BLE のみ
3 : GPS/BLE ハイブリッド
GPS_MOD: GPSペイロードの送信方法を設定
0 : オンボードの温度・湿度値のアップロードを有効にする
1 : オンボードの温度・湿度値のアップロードを無効にする
BLE設定:
1: 最強のiBeaconでBLE測位する
ステータスフィールド(total 1 byte): 0x02
容量(bit) 5 Bits 1 Bit 1 Bit 1 Bit
値 Reserve PNACKMD LON Transport Mode
2.4.2 アップリンク FPORT=2, リアルタイムGNSS ポジション+ 温度& 湿度
AT+SMOD=1,0,0 を使用すると、オンボードの温度と湿度の値をアップロードすることができ、合計のペ
イロードは15バイトになります。
容量
(bytes)
4 4 2 1 2 2
値 Latitude Longitude Alarm & BAT FLAG Hum Tem

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Alarm & BAT:
容量 (bit) 1 bit 1bit 14bits
reserve Alarm Indicate BAT
値

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FLAG:
Size(bit) 2bits 1bit
MOD LON
Value
ペイロード例: 0x02863D68 FAC29BAF 4B45 60 0202 011A
位置情報:
• 緯度（Latitude）: 02863D68 ⇒ if (0x02863D68& 0x80000000 = 0 ): value = 02863D68 /1000000 = 42.351976
• 経度: FAC29BAF ⇒ if (0xFAC29BAF & 0x80000000 = 1 ): value = (0xFAC29BAF –
0x 100000000)/1000000 =-87.909457
重要注意事項：
1. 電源が低い場合(<2.84v)、GPSは位置情報を取得できず、GPS機能は無効となり、位置情報フィ
ールドは0x0FFFFFFF, 0x0FFFFFFFで埋め尽くされることになります。
2. この場合、US915/AU915 DR0 は 11 バイトのペイロードしか受け付けないため、合計 15 バイト
のペイロードとなります。この場合、サーバー上のペイロードは無視され、以下のように表示されま
す。
3. タイムアウト（FTIMEパラメータ）後、GPSが位置情報を取得できない間は、緯度・経度がすべて
0x00で埋め尽くされます。
Alarm:
例: 0x4B & 0x40 >> 6 = 0x01
BAT:
例: 0x4B45 & 0x3FFF ⇒ 2885 (mV).
電池&バッテリー情報には電池の電圧が表示され、ユーザーは、以下のマッピングを使用して電池をパーセントで表示す
ることができます。

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• > 4.0v : 80% ~ 100%
• 3.85v ~3.99v: 60% ~ 80%
• 3.70v ~ 3.84v: 40% ~ 60%
• 3.40v ~ 3.69v: 20% ~ 40%
• < 3.39v: 0~20%

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MOD:
例: (0x60>>6)& 0x3f =1.
GPSデータアップリンクのフォーマット設定：
0x00: オンボードの温度・湿度値のアップロードを有効
0x01: オンボードの温度・湿度値のアップロードを無効
BLEデータアップリンクのフォーマット設定：
0x01: 最強のiBeaconでBLE測位を実現
LON:
例: (0x60>>5) & 0x01=1.
アップリンクのLED動作の有効化
/無効化
0x00: LED表示を無効
0x01: LED表示を有効 (Default Value)
Hum(湿度):
0202 = if (0x0202 & 0x8000 = 0 ): 値= 0x0202 / 100 = +514 ⇒ 51.4 degree
Tem（温度）:
011A =if (0x011A & 0x8000 = 1 ): 値=( 0x011A - 0x10000)/10(dec) ⇒ -28.2 degree
2.4.3 アップリンク FPORT=3, リアルタイムGNSS ポジション (Default Mode)
デフォルトのアップリンクペイロードは、合計11バイトを含みます（AT+SMOD=1,1,0）。ペイロードは、最
初の11バイトのアップリンクFPORT=2、リアルタイムGNSS測位、（温度と湿度を除く）です。
Size(bytes
)
4 4 2 1
Value Latitude Longitude Alarm & BAT FLAG
2.4.4 アップリンク FPORT=4, ヒストリーGNSSポジション
PNACKMD=1に設定すると、TrackerDは、アップリンク毎にACKを待ちます。LoRaWANネットワークが
ない場合、TrackerDはこれらのレコードに非ACKメッセージを付けてセンサーデータを保存し、ネットワ
ーク回復後に全てのメッセージを送信（10秒間隔）します。

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このモードの注意事項：
• 1. TrackerDは、データレコードの送信時にACKチェックを行い、すべてのデータがサーバーに到着したことを確認し
ます。
• 2. PNACKMD=1 の時、TrackerD は、CONFIRMED モードでデータを送信しますが、TrackerD は
ACK を取得しない場合、パケットを再送信せず、NONE-ACK メッセージとしてマークするだけで
す。将来のアップリンクで、TrackerDがACKを取得した場合、TrackerDはネットワーク接続があ
るとみなし、すべてのNONE-ACKメッセージを再送信します。
• 3. US915/AU915のDR0は11バイトのペイロードしか受け付けませんが、合計15バイトのペイロー
ドを受け取ることができます。この場合（US915/AU915のDR0）、サーバー上のペイロードは
NULLと表示されます。

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ペイロードは以下のとおり 15 バイトです。
Size(bytes) 4 4 2 1 1 1 1 1
Value Latitude Longitude Year Month Day Hous Min Sen

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2.4.5 アップリンクFPORT=6, 最強のiBeaconでBLE測位
Size(bytes) 16
UUID
4
iBeacon
MAJOR
4
iBeacon
MINOR
2
iBeacon Measured
Power
4
iBeacon
RSSI
2
Alarm
&
BAT
1
FLAG
Value
• BAT: 例: 0x4B45 & 0x3FFF ⇒ 3901 (mV).
• MODE: Dペイロードファーマット定義
• UUID: 最強のiBeacon端末のUUID
• MAJOR: 最強のiBeacon端末のMAJOR値
• MINOR: 最強のiBeacon端末のMinor値
• Measured Power: 最強のiBeacon端末の実測電力
• RSSI: 最強のiBeacon端末のRSSI値
2.4.6 TTN V3でペイロードフォーマット追加
TTN V3では、カスタムペイロードを追加することで、ユーザーフレンドリーに表示させることができます。
アプリケーション--> ペイロードファーマット--> カスタム -->デコーダー

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下記のリンクからデコーダーファイルをダウンロードします：
https://github.com/dragino/dragino-end-node-decoder/tree/main/TrackerD
カスタムデコーダーページに上記ファイルをコピー＆ペースで保存
ライブデータを選択すると下記のように表示されます。
2.5 Datacake連携
TrackerDは、TTNなどのLoRaWANサーバーにデータを送信した後、Datacakeにデータを渡して地図上
で位置測位を表示することが可能です。
下記のインストラクションをご参照ください：
http://wiki.dragino.com/xwiki/bin/view/Main/Notes%20for%20Data%20Cake/#H7.Example--AddTrackerDGPSTrackingInDataCake

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2.6 TagoIO連携
TrackerDは、TTNなどのLoRaWANサーバーにデータを送信した後、TagoIOにデータを渡し、地図測位
データを表示することが可能です。.
下記のインストラクションをご参照ください：
http://wiki.dragino.com/xwiki/bin/view/Main/Tago.IO/#H3.A0Example-%20CreateTrackerD2FLGT92positioningwidget

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2.7 データログ機能
デフォルトでトータル273個のエントリーを保持できます。ユーザーは、PNACKMD=1に設定することで、データログ機能
を有効にすることができます。

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TrackerDで回遊トラッキング
実際にLoRaWAN環境のない場所でもTrackerDのデータログ機能を使えば、後でLoRaWANネットワークに参加すれば、
位置測位データをトラッキングすることができます。
2.8 アラームモード
アラームモードに入るには、赤色のボタンを5秒以上押す必要があります。
アラームモードに入ると、緑色のLEDが3回点滅し、ブザーが5秒間鳴り、すぐに位置情報のないパケット
を送信し、その後GPS測位情報のあるデータパケットを送信します。その後、1分間隔で60パケットを送
信します。ペイロードのアラームフラグは、アラートモードを終了しない限り、次の60パケットに対して設
定されます。.
アラームモードの終了方法は2通りあります：
• サーバーからダウンリンク・コマンドを送信して終了.
• ユーザーがREDボタンを10回早押しする.
アラームモードを終了すると、赤色LEDが5秒間点灯し、アラームモードが終了したことを知らせます。
また、警報フラグはfalseに設定されます。.
2.9 転送モード
転送モードでは、TrackerDは動きがあるかどうかを確認します。動きがない場合、デバイスは20分ごと
にアップリンクを送信します。動きがある場合、デバイスは5分ごとにアップリンクを送信します。

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2.10 LED 表示
イベント アクション AT+LON to control on/off
電源オン 青色, 赤色, 緑色がそれぞれ一回点滅 N/A
Join要求 緑色1回高速点滅(200ms) Yes
Join成功 緑色５秒間点灯 N/A
位置修正 青色１回高速点滅(200ms) Yes
測位とアップリンク 緑色**２回点滅 (200ms) Yes
測位失敗とアップリンク 赤色**２回点滅 (200ms) Yes
アラームモード開始 赤色３秒間点灯 Yes
アラームでアップリンク 赤色1秒間点灯 Yes
アラーム終了 青色5秒間点灯 Yes
ダウンリンク取得 緑色1秒間点灯 Yes
動作検知 赤色 点滅(500ms) N/A
2.11 ボタン機能
リセットボタン:
リセットボタンを押すとデバイスが再起動されます。デバイスはアラームモードを終了し、LoRaWAN ネットワークサーバ
ーに再接続します。
赤色ボタン:
機能 アクション 記述
アラーム送信 赤色ボタンを5秒以上押し続ける アラームモード開始
アラームモード参照
アラーム解除 赤色ボタンを素早く１０回押す アラームモード解除
デープスリープモード 赤色ボタンを 10 秒間押したままにして、素早く工場出荷状態にします。そして、3回押すと
ディープスリープに入ります。スリープモードで完了し、LoRaアクティビティはありませんが
展開する前にのみ使用します。

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2.12 USB ポート機能
TrackerDのUSBインターフェースは、以下の機能を備えています：
 デバイスへの電源供給
 バッテリーの充電
 デバイスの設定
 ファームウェアのアップグレード
3. ATコマンドor LoRaWANダウンリンク経由でTrackerDを設定
TrackerDの設定は、ATコマンドまたはLoRaWANダウンリンク機能で行
うことができます。LoRaWANダウンリンク機能は、各プラットフォームに
対応した命令に従ってください。

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3.1 ATコマンドアクセス
TrackerDは、純正ファームウェアでATコマンドセットに対応しています。USB TYPE-Cケーブルで
TrackerDと接続することにより、以下のようなATコマンドを使用することができます。
PCでは、TrackerDのシリアルコンソールにアクセスするために、シリアルツールのボーレートを
115200baudに設定する必要があります。電源投入後、TrackerDはシステム情報を出力し、ユーザー
はATコマンドを送信することができるようになります。

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3.2 コマンドセット
3.2.1 転送間隔設定
デバイスのアップリンク間隔を設定します。
• ATコマンド:
AT+TDC=xxx
例: AT+TDC=300000。5分間隔(300秒)に設定することを意味します。
• ダウンリンクペイロード (prefix 0x01):

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0x01 00 01 2C // AT+TDC=300000と同じ機能
3.2.2 アラームパケット送信間隔設定
アラームパケット送信間隔設定
• ATコマンド:
AT+ATDC=xx.
例: AT+ATDC=60000 --> アラームパケット送信間隔 を 60 秒に設定します。TrackerD
は、Alarmモードでは60秒ごとに送信します、デフォルト値：60000
• ダウンリンクペイロード(prefix 0xB1):
0xB1 00 00 3C // AT+ATDC=60000と同じ機能
3.2.3 転送モード パケット送信間隔の設定
転送モードパケット送信間隔の設定です。
• ATコマンド:
AT+MTDC=xx.
例: AT+MTDC=300000 --> 転送モード パケット送信間隔を 300 秒に設定します。TrackerD
は、Transportモードでは300秒ごとに送信します、工場規定は、300000。
• ダウンリンクペイロード (prefix 0x03):
0x03 00 01 2C // AT+ MTDC=3000000と同じ機能
3.2.4 アラーム解除
LoRaWANネットワークサーバーがダウンリンクコマンドを送信し、アラームモードを解除します。
• ATコマンド: ATコマンドなし
• ダウンリンクペイロード(prefix 0x02):
0x02 01 // アラームモード解除
3.2.5 LEDフラッシュ無効/有効
ポジション、ダウンリンク、アップリンクのLED表示を無効/有効にします。
• ATコマンド：
AT+LON=xx. (Disable (0), Enable (1), default:1)
例： AT+LON=0 --> ポジション、ダウンリンク、アップリンクのLEDを無効化します。
• ダウンリンクペイロード(prefix 0xAE):
0xAE 00 // AT+LON=0と同じ機能

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3.2.6 転送モードを無効/有効
ユーザーはこの機能を使って、Transport Modeの有効/無効を設定することができます。
• ATコマンド:
AT+INTWK=xx. (Disable (0), Enable (1), default:0)

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例: AT+ INTWK =1 -->転送モードを有効にします。.
• ダウンリンクペイロード(prefix 0xAF):
0xAF 01 // AT+ INTWK =1と同じ機能
3.2.7 ポジションモード設定
SMODは、TrackerDのスキャンとアップリンクの方法を定義します。
• ATコマンド:
AT+SMOD=aa,bb,cc
aa:
• 1: GPS のみ(Factory Settings): GPS位置情報の取得とアップリンクのみ。
• 2: BLEのみ: BLEとアップリンクでiBeacon情報のみ取得。屋内測位を想定した設計。
• 3: GPS/BLE ハイブリッド: 屋内と屋外のトラッキングの組み合わせ。iBeaconが見つからない場
合は、GPSで測位します。
bb:
• 0 : GPS+ バッテリ状況+温度・湿度
• 1 : GPS +バッテリ状況
cc:
• 1 : (iBeacon)UUID+ Major値 + Minor値+電力 +RSSI値+バッテリ状況
例:
AT+ SMOD =1,0 ,0 -->GPS+バッテリ状況温度
湿度
AT＋SMOD =1,1,0 -->GPS +バッテリ状況
AT+ SMOD =2,0,1 --> (iBeacon)UUID+ Majo値 + Minor値+Power+RSSI値+バッテリ状況
• ダウンリンクペイロード(prefix 0xA5):
0xA5 01 00 00 // AT+ SMOD =1,0,0と同じ機能
3.2.8 Set MAX GPS position time
最大測位時間を設定します。デフォルトは150秒です。TrackerDは、この時間内に位置情報を取得する
よう試みます。この時間内に位置情報を取得できなかった場合、TrackerDは緯度・経度に000000を使
用します。
AT+FTIME=0の場合、GPSモジュールは常に電源が供給され、測位が行われます。これは非常に消費
電力が増加します（最大50mA）。AT+FTIME=0の場合、測位精度が向上し、次のアップリンクの捕捉時
間が短縮されます。
• ATコマンド:

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AT+FTIME=xx -->最大測位時間と同じ機能.
例: AT+FTIME=150
• ダウンリンクペイロード(prefix 0xAA):
0xAA 00 96 // AT+FTIME=150と同じ機能

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3.2.9 GPS精度のためのPDOP値設定
PDOP(Position Dilution of Precision)フィルターにより、TrackerDは、事前に設定したPDOP値より低い
PDOP値のGPSデータのみを受け付けます。FTIME時間内に有効なGPSパケットを取得できない場合、
PDOP値が最も低いGPSデータをサーバーに送信します。
PDOPが低いGPSパケットほど精度が高いのです。PDOPの初期値は、2.0となります。
• ATコマンド：
AT+PDOP=2.5 --> PDOP値を2.5に設定
• ダウンリンクペイロード(prefix 0xAD):
0xAD 00 0A // AT+PDOP=1設定 (0x0A / 10 =1)
0xAD 00 19 //AT+PDOP=2.5設定 (0x19 / 10 =2.5)
0xAD 00 46 // AT+PDOP=7設定 (0x46 / 10 =7)
コンファメーションモードの有効/無効化
• ATコマンド:
AT+CFM=xx
例:
AT+ CFM=0 --> コンファメーションモード無効
AT+ CFM=1 --> コンファメーションモード有効
• ダウンリンクペイロード(prefix 0x05):
0x05 01 // AT+ SMOD =1と同じ機能
3.2.10 自動送信 None-ACKメッセージ
TrackerDは、各アップリンクのACKを待ち、IoTサーバーからACKを得られなかった場合、メッセー
ジがサーバーに到着していないとみなし保存します。
TrackerDは、通常通り定期的にメッセージを送信し続けます。TrackerDがサーバーからACKを取
得すると、ネットワークが正常であると判断し、未到着メッセージの送信を開始します。
• ATコマンド: AT+PNACKMD
ファクトリ規定値は、0 です。
機能返答のコマンドサンプル:
AT+PNACKMD=1 // ポーリング None-ACKメッセージ OK
• ダウンリンクコマンド: 0x34
例: 0x3401 // AT+PNACKMD=1と同じ機能

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4. 異なるシナリオ設定
5. ファームウェアアップロード
5.1 ファームウェア変更ログ
ＴｒａｃｋｅｒＤのファームウェア変更のログ追跡は、下記URLをご参照ください。
https://github.com/dragino/TrackerD

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5.2 ファームウェアのアップグレード方法
TrackerDのUSBポートを使用して、ハードウェアのアップグレードを行うことができます。アップグレード
のためのハードウェア接続は以下の通りです。
ステップ1: TrackerDとPCをTrackerDに同梱されているUSBケーブルで接続します。
ステップ2: PCにCH9102ドライバーをインストールします。
ドライバのインストールとTrackerDのプラグインが完了すると、PCのデバイスマネージャにCOMポートが表示されるよ
うになります。
ステップ3: 下記ＵＲＬからFlash Toolのダウンロードとインストールします。
https://www.espressif.com.cn/en/support/download/other-tools?keys=Flash%2BDownload%2BTools
ステップ4: Flash Download Toolを実行し、チップの種類をESP32に設定します。
ステップ5: ファームウェアファイル(.binフォーマット)、COMポート、適切なSPIコンフィギュレーションを選択します。Start
をクリックする。Binファイルの場所: https://github.com/dragino/TrackerD/releases

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ユーザーは以下のファイルを使用する必要があります:
boot_app0.bin @0e000
ESP_LORA-eeprom-class.bin @ 0x10000

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アップグレード終了後、以下のような画面が表示されます。

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6. デバロッパーガイド
6.1 ソースコードコンパイル
6.1.1 Arduinoコンパイル環境の設定
• Arduinoのホームページから最新のArduinoソフトウェア(IDE)をダウンロードします：
https:// www.arduino.cc/en/Main/Software
PCにIDEをインストールし、開いてFile --> Preferenceをクリックし下記URLを追加してください。
https://dl.espressif.com/dl/ package_esp32_index.json

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• 下記で tools --> Boards --> Boards Manager, esp32の情報を入手し、インストールしてください。
• 最新のTrackerDをＤraginoのgithubからダウンロードしてください：
https://github.com/dragino/TrackerD
TrackerDディレクトリのLibraryをArduinoディレクトリのlibraries filに入れます：

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6.2 ソースコード
• TrackerDファイルのサンプルを開き、IDEで以下のように正しいポートを選択してください：

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• クリックしてアップロードします。
• 結果を確認し、以下のようにアップロードに成功していれば、シリアルポートを開いてデータを表示します。
7. FAQ

7.1 LoRa周波数帯域 /リージョンは変更できますか？
イメージのアップグレード方法については、下記URLをご覧ください。イメージをダウンロードする場合、
必要なイメージファイルを選択してください。
http://wiki.dragino.com/xwiki/bin/view/Main/User%20Manual%20for%20LoRaWAN%20End%20Nodes/TrackerD/#H5.UploadFirmware
7.2 USBプログラムケーブルのピンマッピングを教えてください
ピン番号 色 USBピン機能
A4,B4,A9,B9 Red VCC
A7,B7 White D- (N/A)
A6,B6 Green D+(N/A)
A1,B1,A12,B12 Black GND
A5 Purple MTDC/GOIO13
B5 Blue MTDC/GPIO12
A8 Yellow MTMS/GPIO14
B8 Grey MTDO/GPIO15
8. 注文情報
Part Number: TrackerD-XXX
XXX: The default frequency
band
• EU433: Default frequency band EU433
• EU868: Default frequency band EU868
• IN865: Default frequency band IN865
• KR920: Default frequency band KR920

• AS923: Default frequency band AS923（日本仕様は、AS923-1となります）
• AU915: Default frequency band AU915
• US915: Default frequency band US915
9. 梱包情報
パッケージには下記の商品が含まれます：
• TrackerD本体 LoRaWAN GPS/BLE Tracker x 1個
• USB 充電 & プログラムケーブル x 1本
寸法と重量:
• デバイス寸法: 85 x 48 x 15 cm
• 重量: 50g
10. サポート
①あなたの質問がすでにウィキで回答されているかどうかを確認してください。wiki.
②サポートは、月曜日から金曜日の09:00から18:00 GMT + 8まで提供されます。 タイムゾーンが異なる
ため、ライブサポートを提供できません。 ただし、あなたの質問は前述のスケジュールでできるだけ
早く回答します。.
③お問い合わせに関して可能な限り多くの情報を提供し（製品モデル、問題を正確に説明し、問題を
再現する手順など）、Eメールで送信して下さい。
support@dragino.com
11. 参考情報
• Firmware in Bin format
• Source Code
• Hardware Source