2. 1- Introducción 2- Sistemas de lazo abierto / cerrado 2.1- Funcion de transferencia 3- Componentes de sistemas de control 4- Controladores 4.1 – Control proporcional 4.2 – Control integral 4.3 – Control derivatiu 4.4 – Control PID 5- Transtuctores 6- Generadores de consigna, comparadores y actuadores 7- Automata programable o PLC ÍNDICE
3. Un sistema automático de control es un conjunto de componentes físicos conectados o relacionados entre sí, de manera que regulen o dirijan su actuación por sí mismos, es decir sin intervención de agentes exteriores (o con intervención humana minima), corrigiendo además los posibles errores que se presenten en su funcionamiento. Introducción
4. Analogicos Trabajan con señales de tipo continuo Digitales Trabajan con señales binarias Hibridosanalogicodigitales Trabajan con señales analogicas y digitales a la vez Sistemas
5. Lazo abierto: cuando la salida para ser controlada, no se compara con el valor de la señal de entrada o señal de referencia. Lazo cerrado: cuando la salida para ser controlada, se compara con la señal de referencia. La señal de salida que es llevada junto a la señal de entrada, para ser comparada, se denomina señal de feedback o de retroalimentación. Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado
6. Se caracterizan porque, una vez hechas las actividades, ejecutan un proceso durante un tiempo fijado, independientemente del resultado obtenido, el cual no es comprobado. Lazo abierto
7. En ocasiones queremos que la señal a controlar alcance un valor determinado, para ello el sistema tiene que medir continuamente dicha señal para alcanzar ese valor deseado. En este caso el sistema es realimentado, y hablamos de un sistema automático de lazo cerrado. Lazo cerrado
8. Es la expresionmatematica que, en un bloque, relaciona la variable de salida con la variable de entrada. Vr(t) G(s)= = R i (t) La función de transferencia
9. Dispositivo de entrada de ordenes: son los que permiten al operador la entrada de datos y ordenes al sistema. Los elementos binarios: los que permiten la entrada de ordenes de tipo simultaneidad Los elementos numéricos y alfanuméricos: permiten la entrada de números y letras. Componentes del sistema de control
10. Dispositivo de entrada de información: son constituidos basicamente por sensores Componentes del sistema de control
11. Controlador: constituye el sistema de tratamiento de la información del proceso, i establece la manera de cómo se tienen que combinar las entradas de informacion Componentes del sistema de control
12. Dispositivos de salida de información: Son los que se comunican con el operador Componentes del sistema de control
13. Actuadores y preactuadores: encarregados de operar sobre el proceso, y aveces no van directamente conectados al controlador i requieren preactuadores Componentes del sistema de control
14. El controlador es un elemento fundamental del bucle de control, ya que determina el comportamiento del bucle condicionando la reaccion del elemento actuador ante una desviacion de la variable regualda respecto a la de control. Se divide en: Accion proporcional Accion integral Accion derivativa Controladores
15. Acelera la respuesta del proceso controlado Produce un offset (excepto integradores puros) P: accion del control e(t): señal de error Kp: constante proporcional Controlador de accion proporcional
16. Elimina todo offset Eleva las desviaciones máximas Produce respuestas arrastradas y largas oscilaciones El aumento de Kc aumenta acelera la respuesta pero produce más oscilaciones y puede llegar a desestabilizar el sistema Isal Controlador integral
17. Anticipa el error y actúa en función del error que iría a ocurrir Estabiliza la respuesta de bucle cerrado Controlador derivativo
18. Son los controladores mas comerciales. Su objetivo es tener todas las ventajas de los otros 3 y superar sus deficiencias. Controladores PID
19. Son dispositivos que transforman una magnitud física en otra magnitud física Transductores
20. Estructura: Elemento sensor: Magnitud física a magnitud electrica o magnetica Bloc de tratamiento de señal: flitrar, preamplificar…, (función adapta) Etapa de salida: Amplificadores, reles, transmisores, etc. Todos aquellos circuitos que adaptan la señal a la necesidad. Transductores
21. Clasificación de transductores Activos: generan directamente la señal Pasivos: necesitan alimentacion externa para captar la señal Clasificación según como codificar la magnitud Analogicos Digitales Todo o nada Transductores
22. Un comparador, tambien llamado detector de error, es un dispositivo encargado de comparar el valor de referencia con un valor de medida de salida, mediante un trasductor de realimentacion. Generadores de consigna, comparadores y actuadores
23. Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y fuerza motriz eléctrica Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se denomina “neumático”, “hidráulico” o “eléctrico”. Generadores de consigna, comparadores y actuadores
24. Se le llama visualizador al aparato que permite ver y mostrar información de ciertos aparatos electrónicos como la caja registradora, una calculadora.. Visualizadores
25. Es una maquina diseñada para hacer en tiempo real y en ambiente industrial, automatismos combinacionales y secuenciales, y pensada para ser programada por personal no informático. El autómata programable o PLC
26. Ventajas Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar la red de conexión ni añadir dispositivos Espacio de ocupación reducido Mano de obra mas economica Reduccion del tiempo de instalacion Comandar distintas maquinas con un automato Reduccion del coste de mantenimiento El autómata programable
27. Inconvenientes Necesidad de disponer de personal con un cierto grado de especializacion para programarlo y hacer mantenimiento posterior Su precio inicial puede ser un inconveniente, ya que podria ser mas elevado que otras opciones tecnologicas El autómata programable
29. Existen varios tipos de memorias: RAM. Memoria de lectura y escritura. ROM. Memoria de solo lectura, no reprogramable. EPRON. Memoria de solo lectura, reprogramables con borrado por ultravioletas. EEPRON. Memoria de solo lectura, alterables por medios eléctricos. Memória
