9. Contents
ROS Japan 勉強会 2018-12-17
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1. 概要
2. 3次元 SLAM による地図構築
3. 3次元自己位置推定と経路計画による自律走行
4. まとめ
10. Google Cartographer
LIDAR によるグラフベース SLAM
フロントエンド:逐次的な隣接位置間と経路ループでの再訪位置間を、グリッド
ベースのスキャンマッチングで位置合わせ(地図形式は占有格子地図)
バックエンド:逐次制約とループ制約のポーズグラフを最適化するポーズ調整
論文では2次元の手法を報告
W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor: “Real-Time Loop Closure
in 2D LIDAR SLAM”, ICRA 2016.
OSS には3次元の手法も実装されている
https://github.com/googlecartographer
ROS Japan 勉強会 2018-12-17
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概要 SLAM 自律走行 まとめ