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Si2009アイビ2号開発レポート
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Si2009アイビ2号開発レポート
1.
アイビ 2 号開発レポート
2009/12/25 株式会社アイビス 神谷栄治
2.
3.
外観
4.
スペック 名前 アイビ
2 号 バッテリ LiPo 7.4V 4200mAh NiMH 18V 1600mAh サイズ 400mm x 400mm x 1120mm 重量 6.0 k g モーター タミヤ ギヤードモーター 540K/75 x2 ( ギヤ比 1:75) PC パナソニック Let's note Y5 CPU:1GHz, Mem:1.5Gbyte マイコン AKI-SH7125 ロータリーエンコーダ ネミコン OVF-2MD x2 4000 カウント / 回転 計測輪:直径 55mm 車輪幅 25mm 分解能 0.0432mm/ カウント LRF 北陽 Top-URG x1 距離 30m 270 度 10Hz 地磁気センサ TDS01V ( 秋月 ) GPS アンタレス 48USB
5.
6.
台車外観 Alibre Design
で設計
7.
8.
9.
ロータリーエンコーダ外観 OVF-2MD(3,650 円
) タミヤのタイヤ (567 円 )
10.
11.
地磁気センサキャリブレーション キャリブレーション機能を自作
12.
13.
ナビゲーション 試走の GPS
ログ ( 水色 ) をなぞるように大域移動経路 ( 青 ) を入力
14.
15.
オドメトリ+地磁気 オドメトリ(オレンジ) オドメトリ+地磁気(緑)
段差がなく 18m 程度では、オドメトリ+地磁気より、 オドメトリのみの方が精度がでている
16.
オドメトリ+地磁気と GPS 道のり
344m 矩形。オドメトリ+地磁気と GPS を比較。 オドメトリ+地磁気の方が精度が出ている。 GPS は 10m ほど北の軌跡になってしまっている(ビルあり) GPS (水色) オドメトリ+地磁気(緑)
17.
18.
トライアル走行第 1 走
統合デッドレコニング(黄緑)はほぼ正しそう
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
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