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GoPiGo2で遊んでみた
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森 和之 @mainyaa
株式会社トップゲート
ボドゲ好き猫エンジニア
GoPiGo2
GoPiGo2とは
● RaspberryPIを積んだロボットカー
● Dexter Industries社製
○ LEGOマインドストームのキットを作ってる
● Kickstarter発
GoPiGo2の良い所
● 20分で作れる
● センサーがキットになっていて、カスタマイズ出来る
● 電子工作が初めてでも作れるぐらい簡単
● LEGOみたいにセンサーを組み合わせられる
GoPiGo2の良い所2
● ソースコードがオープンソースで公開されている(GPL)
● ライブラリが豊富
○ C、C#、Java、NodeJS、Python、Scratch
● https://github.com/DexterInd/GoP...
購入ガイド
● RaspberryPIすでに持っている人
○ BaseKit+何かのセンサーで十分
○ $99
● これからRaspberryPIを始める人
○ StarterKitがおすすめ
○ $299
GoPiGo2の良い所3
● Exampleが豊富
○ https://github.
com/DexterInd/GoPiGo/tree/master/Software/Python/Examples
● PS3コントローラーで操作できる(要...
エンコーダー
ホイール
タイヤと同じ軸に取り付ける
タイヤがどれだけ回転したのかを
パルスで受け取る
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エンコーダーホイール
● エンコーダーの穴は合計64個なので、360 / 64で、5 deg / pulse
● ホイールの半径は3.25cm
● DER (Degree Per Ratio)がわかれば、タイヤをn cm進むのに必要なパルス数
...
エンコーダーホイール
● 例:90度右を向く
def right_deg(degree):
pulse= int(degree / 5) # 5 degree/pulse
enc_tgt(0, 1, pulse)
right()
どこでもRaspberryPI開発したい
どこでもRaspberryPI開発したい
● 家に置いてあるRaspberryPIをノマドしつつ開発する
○ wifiを自動再接続するようにする
○ SSH Tunnelを使う
○ wifiは11acを使う
●
どこでもRaspberryPI開発したい
● wifiを自動再接続するようにする
○ $ sudo apt-get install wicd
○ $ wicd-curses
どこでもRaspberryPI開発したい
● SSH Tunnelを使う
○ MacもRPIも異なるプライベートネットワークで、グローバルIPがない
○ GCPやAWS上にSSH Tunnel用の中継サーバーを建てちゃう
○ 世界中どこからでも...
Google Cloud Platform
RPI(母艦)
Macbook
中継サーバー
private network private network
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どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う
● sudo apt-get install -y autossh
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どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う
● RPIに接続する
○ ssh -o 'ProxyCommand ssh ssh-tunnel nc
%h %p' -p 20022 pi@localhost
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くssh接続できるようにする
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○ これは間に合いませんでした><
○ ドライバのビルドのためにカーネルヘッダーを用意したり、ドライバのソース
にパッチを当てたり、大変なのに認識してくれない><
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GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた
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● Cloud Vision APIすごいよ
● # LABEL_DETECTION カテゴリの検出
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GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた
● Cloud Vision APIすごいよ
○ 顔検出ができる
■ 顔の座標特定
■ 笑顔、怒り、悲しみ、驚きを判定
GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた
● Cloud Vision APIすごいよ
○ 物体検出ができる
○ カメラに写っている物体を識別
■ gadget, cat, human, room, floor, clothing, book
GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた
● Cloud Vision APIすごいよ
○ 課金はリクエスト1,000回=1unitで換算
○ 月1unitまで無料
○ 以降、月1unitごとに$5
■ https://cloud.google....
GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた
● Cloud Vision APIの凄さを伝えるべくRasPi botとビデオを作った話
○ http://qiita.com/kazunori279/items/768c7fdf96cdf45a9d1...
GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた
● 僕のvBot君の機能
○ 顔を検知できなかったら認識できた物体をしゃべるよ
○ 笑顔を認識すると寄ってくるよ
○ 笑顔から笑顔度を判定して◯内メーカー風に画像を出し
てくれるよ
デモ
Thanks
GoPiGo2で遊んでみた
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GoPiGo2で遊んでみた

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GoPiGo2で遊んでみた

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GoPiGo2で遊んでみた

  1. 1. GoPiGo2で遊んでみた
  2. 2. Who am i 森 和之 @mainyaa 株式会社トップゲート ボドゲ好き猫エンジニア
  3. 3. GoPiGo2
  4. 4. GoPiGo2とは ● RaspberryPIを積んだロボットカー ● Dexter Industries社製 ○ LEGOマインドストームのキットを作ってる ● Kickstarter発
  5. 5. GoPiGo2の良い所 ● 20分で作れる ● センサーがキットになっていて、カスタマイズ出来る ● 電子工作が初めてでも作れるぐらい簡単 ● LEGOみたいにセンサーを組み合わせられる
  6. 6. GoPiGo2の良い所2 ● ソースコードがオープンソースで公開されている(GPL) ● ライブラリが豊富 ○ C、C#、Java、NodeJS、Python、Scratch ● https://github.com/DexterInd/GoPiGo/ ● プログラマブルなロボットカー
  7. 7. 購入ガイド ● RaspberryPIすでに持っている人 ○ BaseKit+何かのセンサーで十分 ○ $99 ● これからRaspberryPIを始める人 ○ StarterKitがおすすめ ○ $299
  8. 8. GoPiGo2の良い所3 ● Exampleが豊富 ○ https://github. com/DexterInd/GoPiGo/tree/master/Software/Python/Examples ● PS3コントローラーで操作できる(要bluetooth) ● 超音波センサーで2m先まで物体があるか検知できる ● エンコーダーホイールがあるため、cm単位でモーターを制 御できる
  9. 9. エンコーダー ホイール タイヤと同じ軸に取り付ける タイヤがどれだけ回転したのかを パルスで受け取る Photo: ROBOTC http://www.robotc. net/wikiarchive/Tutorials/Arduino_Projects/Mobile_Robotics/BoeBot/What_is_an_Encoder
  10. 10. エンコーダーホイール ● エンコーダーの穴は合計64個なので、360 / 64で、5 deg / pulse ● ホイールの半径は3.25cm ● DER (Degree Per Ratio)がわかれば、タイヤをn cm進むのに必要なパルス数 が求められる
  11. 11. エンコーダーホイール ● 例:90度右を向く def right_deg(degree): pulse= int(degree / 5) # 5 degree/pulse enc_tgt(0, 1, pulse) right()
  12. 12. どこでもRaspberryPI開発したい
  13. 13. どこでもRaspberryPI開発したい ● 家に置いてあるRaspberryPIをノマドしつつ開発する ○ wifiを自動再接続するようにする ○ SSH Tunnelを使う ○ wifiは11acを使う ●
  14. 14. どこでもRaspberryPI開発したい ● wifiを自動再接続するようにする ○ $ sudo apt-get install wicd ○ $ wicd-curses
  15. 15. どこでもRaspberryPI開発したい ● SSH Tunnelを使う ○ MacもRPIも異なるプライベートネットワークで、グローバルIPがない ○ GCPやAWS上にSSH Tunnel用の中継サーバーを建てちゃう ○ 世界中どこからでもRPIにSSH接続できる
  16. 16. Google Cloud Platform RPI(母艦) Macbook 中継サーバー private network private network
  17. 17. どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う ● $ sudo apt-get install autossh ● $ git clone https://github.com/mainyaa/RaspberryPi-Mothership ● $ cd ssh-tunnel-example ● $ vim usr/bin/ssh_tunnel ○ [ssh_tunnel]をglobalIPに書き換え
  18. 18. どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う ● sudo apt-get install -y autossh ● git clone https://github.com/mainyaa/RaspberryPi-Mothership.git ● sudo cp ./RaspberryPi-Mothership/init.d/ssh_tunnel /etc/init.d/ ● sudo cp ./RaspberryPi-Mothership/sbin/ssh_tunnel /usr/sbin/ ● sudo insserv ssh_tunnel ● sudo reboot ○ これで、RPIが常に中継サーバーにSSH接続している 状態になった
  19. 19. どこでもRaspberryPI開発したい - SSH Tunnelを使う ● RPIに接続する ○ ssh -o 'ProxyCommand ssh ssh-tunnel nc %h %p' -p 20022 pi@localhost
  20. 20. Google Cloud Platform RPI(母艦) Macbook 中継サーバー private network private network Port20022 Port22
  21. 21. どこでもRaspberryPI開発したい ● RaspberryPiがどんなネットワークにいようと、raspiのIPアドレスを調べることな くssh接続できるようにする ○ http://qiita.com/mainyaa/items/f10d15a7d2cdddd7dfbf
  22. 22. どこでもRaspberryPI開発したい ● wifiは11acを使う ○ これは間に合いませんでした>< ○ ドライバのビルドのためにカーネルヘッダーを用意したり、ドライバのソース にパッチを当てたり、大変なのに認識してくれない>< ○ 成功している人いますか?
  23. 23. GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた
  24. 24. GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● Cloud Vision APIすごいよ ● # LABEL_DETECTION カテゴリの検出 ● # LANDMARK_DETECTION 観光名所などの場所名 ● # LOGO_DETECTION ロゴの検出 ● # TEXT_DETECTION OCR、文字の検出 ● # SAFE_SEARCH_DETECTION 画像が有害な内容を含んでいるかを検出 ● # IMAGE_PROPERTIES 画像に関する色データを検出 ● # FACE_DETECTION 顔検出 ●
  25. 25. GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● Cloud Vision APIすごいよ ○ 顔検出ができる ■ 顔の座標特定 ■ 笑顔、怒り、悲しみ、驚きを判定
  26. 26. GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● Cloud Vision APIすごいよ ○ 物体検出ができる ○ カメラに写っている物体を識別 ■ gadget, cat, human, room, floor, clothing, book
  27. 27. GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● Cloud Vision APIすごいよ ○ 課金はリクエスト1,000回=1unitで換算 ○ 月1unitまで無料 ○ 以降、月1unitごとに$5 ■ https://cloud.google.com/vision/docs/pricing
  28. 28. GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● Cloud Vision APIの凄さを伝えるべくRasPi botとビデオを作った話 ○ http://qiita.com/kazunori279/items/768c7fdf96cdf45a9d16 ● kazunoriさんに作成とOSS化の許可を得て、フルスクラッチでvBot君を 作った ● OSSで公開予定
  29. 29. GoPiGo2で脳○メーカー作ってみた ● 僕のvBot君の機能 ○ 顔を検知できなかったら認識できた物体をしゃべるよ ○ 笑顔を認識すると寄ってくるよ ○ 笑顔から笑顔度を判定して◯内メーカー風に画像を出し てくれるよ
  30. 30. デモ
  31. 31. Thanks

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