RTMサマーキャンプ2016 グループ4 成果発表

1. ロボットで福笑い！
RTM Summer Camp 2016
Group４
渋谷、高御堂、陳、西村

2. 使うロボット
G-ROBOTS
Kobuki

3. G-ROBOTSにペンを持たせて、
KOBUKIを動かすことで図形を描かせる

5. 水色 既存のRTC
赤 作成する予定のRTC
オレンジ 時間があれば作成するRTC

6. 作成したRTC
RTC接続図

7. 作成したRTC一覧
VolumeManager（渋谷、西村）
入力された音データから、音量を出力する
FukuwaraiManager（渋谷、西村）
入力されたコマンドに応じて、Kobuki, G-ROBOTSに指示を送る
kobuki_manager（陳）
入力されたコマンドに応じて、Kobukiの速度を指定する
GRobotsManager（高御堂）
入力されたコマンドに応じて、G-Robotsの関節角度を指定する

8. 工夫した点（音声認識）
音声認識の精度を高めるために、区別しやすいキーワードを使用した
（似たような発音になる単語の組み合わせを避けた）
《Kobukiに送るコマンド一覧》
「コブキ まえ」
「コブキ うしろ」
「コブキ とまれ」
「まわれ みぎ」
「まわれ ひだり」
「ずけい まる」
「ずけい さんかく」
「ずけい しかく」
《G-ROBOTSに送るコマンド一覧》
「アップ みぎ」
「アップ ひだり」
「ダウン みぎ」
「ダウン ひだり」

9. 工夫した点（音声認識）
あらかじめ閾値を設定しておいて、
音量が閾値を超えたときに、音声認識を行うようにした。
（閾値はコンフィグレーションで変更可能）
音声を発していないときにも音声認識が動作する
＞＞ 誤動作につながる

10. Duration time < 3
OnExecute
音量レベル取得
音量レベル 閾値以上
認識開始時刻 取得
音声認識
現在時刻 取得
Duration time ＝ ( 現在時刻 ー 認識開始時刻 )
音声認識
現在時刻 取得Yes
No
音量レベルによる認識開始

11. 工夫した点（G-ROBOTS, KOBUKI ）
《G-ROBOTS》
Kobukiに取り付ける度に腕の位置が変わるので
腕の可動範囲をコンフィグレーションで自由に変更できるようにした。
《Kobuki》
指定した任意のタイミングで次の行動に移ることができるようにした。

12. [PC1]
RTC接続図
[ラズパイ][PC2]
[PC3](Kobukiに乗っている)

13. DEMO
ご覧ください！