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  1. 1. Retour à la présentationLes informations jointes sont des copies décran de linterface qui permet de superviser le fonctionnement du plateau tournant (outil utilisépour cette interface : C++ Builder).Dans la partie basse de lécran sont sélectionnés les paramètres de configuration du microcontroleur (Atmega 169).Les paramètres sont les suivants :Boucle ouverte (le comptage des impulsions nest pas pris en compte : ε = E)Boucle ferméeConsigne = signal carré (durée de létat haut et de létat bas fixe = 2s), niveaux haut et bas sélectionnablesConsigne = signal triangulaire (entièrement prédéfini, temps de montée et de descente = 2s)Sens de rotationParamètres de lalgorithme de régulationPériode déchantillonnageLe bouton "valider" permet de transférer lensemble de ces paramètres par le port série du PC.Les autres boutons sont des ordres qui sont aussi transférés par le port série.Lorsque le moteur a démarré, le microcontroleur transfert en temps réel au PC (toujours par le port série) les valeurs des 4 variables E,X, ε et U. Si la période déchantillonnage est choisie égale à 10ms, le microcontroleur travaille en mode interruption (10ms) et transfertces 4 variables au PC, qui sert de superviseur, à chaque interruption.Les 4 variables sont affichées en temps réel sur le schéma de la boucle, les deux variables E et X sont, par ailleurs, tracées sur ungraphique de façon à suivre leur évolution relative. Le graphique est complété (ci-dessous) par un tableau qui correspond au relevé desvaleurs numériques de E et X toutes les 10 ms.Sur chaque écran, les valeurs numériques des 4 variables correspondent à linstant où la saisie a été stoppée.ATTENTION : en boucle ouverte (premier écran ci-dessous) : ε = E (le calcul "E-X" nest pas effectué)
  2. 2. X KConclusion : le modèle en boucle ouverte : =G E 1 + τp ∆X 60avec : KG = ≈ = 1,2 donc : K = 0,24 ΛE 50la constante de temps : τ : (106-46)*0,63 = 38 38+46 = 84 donc, en comptant les intervalles : τ = 50msInterprétation des écrans suivants (la modélisation en z de la boucle permet destimer tous ces résultats).Correction proportionnelle : le pôle en boucle fermée est réel. Il varie avec G. G = 5 : réponse amortie et forte erreur de position. Réponse à une rampe : erreur de vitesse infinie. G = 10 : réponse moins amortie et erreur de position plus faible. Réponse à une rampe : erreur de vitesse infinie (mais les différences de pente entre E et X sont plus faibles)Correction PI : les pôles en boucle fermée sont complexes. Ils varient avec G. Pour les valeurs proposées : erreur de position nulle. transitoire mal amorti erreur de vitesse faibleCorrection PI+compensation de pôle: le pôle en boucle fermée est réel. Il varie avec G. Pour les valeurs proposées : erreur de position nulle. transitoire amorti erreur de vitesse faibleBoucle de position (régulation P seule) : Il apparaît une erreur de position qui ne devrait pas exister qui est due au fait que linformation position aété divisée par 50 (cest pas très malin ! car du coup la précision du positionnement est mauvaise, mais si on ne met pas cette division, il est plusdifficile dafficher la courbe de X sur lécran du PC… )

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