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Automatisation de la conduite
Application sur un robot détecteur
d’obstacles et suiveur de ligne
PIC Gontran
PROUX Sylvain
JAILLOT Vincent
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Groupe 12
1
TIPE 2010-2011
Mr Trouillot
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Sommaire :
En quoi les caractéristiques de notre robot sont nécessaires à
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I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
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2
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
3
I. Analyse fonctionnelle
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4
Base circulaire en bois 22 cm
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Pour une même surface
le rectangle occupe plus
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Etude mécanique : La structure
I. Analyse fonctionnelle
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III. Généralisation aux automobiles
5
Etude mécanique : Principe de déplacement
Automobile classique (structure rectangulaire)
Rotation des roues de 90 degrés = difficulté technique Risque de collisions
Structure circulaire
Le robot suit la ligne Le robot détecte l’obstacle Le robot tourne sur lui-même de 90 degrés et évite l’obstacle
Les deux roues motrices ne tournent pas dans le même sens
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
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6
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Roue libre arrière
P
A
B
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PA
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Etude mécanique : Stabilité du robot
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II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
Capteur suiveur de ligne situé à l’avant du robot
Aucun basculement gênant
7
Quelle force devons-nous appliquer pour faire avancer le robot ?
Tension d’un fil en CForce moteur
Théorème de l’énergie cinétique
Application numérique :
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
C
8
Quel moteur choisir ?
.
R
.
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
9
Caractéristique des moteurs choisis :
 Working Voltage: 4.8-6V
 Working current: 0.1-0.8 A
 Torque: 4,8 N.m @ 4.8V ; 5,5 N.m @6V
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Résultats
Caractéristiques minimales requises :
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
10
• Capteur suiveur de ligne :
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
Aucune ligne : tous les
capteurs renvoient 0
 le robot s’arrête.
Ligne horizontale au
composant : tous les
capteurs renvoient 1
 le robot s’arrête.
Ligne verticale au
composant
 le robot suit son
chemin
11
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
: Rayon émis
: Rayon réfléchi
Fonctionnement du capteur suiveur de ligne :
12
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
• Détecteur d’obstacle:
Méthode de triangulation
13
Fonctionnement de la bande réceptrice :
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
14
I. Analyse fonctionnelle
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15
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16
I. Analyse fonctionnelle
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Architecture du programme
17
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
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18
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
19
Remerciements :
Merci aux membres du jury pour leur écoute.
Merci à Mr LABUSSIERE pour son accompagnement au cours de l’année.
Merci à Mr BOIS pour son aide au financement de notre projet.
20

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Powerpoint Oral TIPE 2010-2011

  • 1. Automatisation de la conduite Application sur un robot détecteur d’obstacles et suiveur de ligne PIC Gontran PROUX Sylvain JAILLOT Vincent POT Etienne Groupe 12 1 TIPE 2010-2011 Mr Trouillot Mr Labussière Mr Courbière
  • 2. Sommaire : En quoi les caractéristiques de notre robot sont nécessaires à l’automatisation d’un véhicule ? I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III.Généralisation aux automobiles 2
  • 3. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 3
  • 4. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles Diagramme pieuvre du robot 4
  • 5. Base circulaire en bois 22 cm Gain d’espace S1S1 Pour une même surface le rectangle occupe plus de place lors des rotations Etude mécanique : La structure I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 5
  • 6. Etude mécanique : Principe de déplacement Automobile classique (structure rectangulaire) Rotation des roues de 90 degrés = difficulté technique Risque de collisions Structure circulaire Le robot suit la ligne Le robot détecte l’obstacle Le robot tourne sur lui-même de 90 degrés et évite l’obstacle Les deux roues motrices ne tournent pas dans le même sens I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 6
  • 7. Nécessité d’un poids Roue libre arrière P A B K PA B K Etude mécanique : Stabilité du robot I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles Capteur suiveur de ligne situé à l’avant du robot Aucun basculement gênant 7
  • 8. Quelle force devons-nous appliquer pour faire avancer le robot ? Tension d’un fil en CForce moteur Théorème de l’énergie cinétique Application numérique : I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles C 8
  • 9. Quel moteur choisir ? . R . I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 9
  • 10. Caractéristique des moteurs choisis :  Working Voltage: 4.8-6V  Working current: 0.1-0.8 A  Torque: 4,8 N.m @ 4.8V ; 5,5 N.m @6V  Average speed: 60 rpm  Rotation range: 0- 360  Working Temperature: 0℃~55℃  Size: 41x20x38mm  Weight: 48g Résultats Caractéristiques minimales requises : I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 10
  • 11. • Capteur suiveur de ligne : I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles Aucune ligne : tous les capteurs renvoient 0  le robot s’arrête. Ligne horizontale au composant : tous les capteurs renvoient 1  le robot s’arrête. Ligne verticale au composant  le robot suit son chemin 11
  • 12. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles : Rayon émis : Rayon réfléchi Fonctionnement du capteur suiveur de ligne : 12
  • 13. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles • Détecteur d’obstacle: Méthode de triangulation 13
  • 14. Fonctionnement de la bande réceptrice : I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 14
  • 15. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 15
  • 16. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 16
  • 17. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles Architecture du programme 17
  • 18. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 18
  • 19. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 19
  • 20. Remerciements : Merci aux membres du jury pour leur écoute. Merci à Mr LABUSSIERE pour son accompagnement au cours de l’année. Merci à Mr BOIS pour son aide au financement de notre projet. 20