SlideShare une entreprise Scribd logo
1  sur  12
Télécharger pour lire hors ligne
Chapitre 5

1
Modèle cinématique
• Le modèle cinématique direct d’un robot manipulateur décrit
les vitesses des coordonnées opérationnelles en fonction des
vitesses articulaires. Il est noté :

J(q) désigne la matrice jacobéenne de dimension (m×n) du
mécanisme est égale à : dx/dq
Et fonction de la configuration articulaire q

2
Modèle cinématique direct

3
Modèle Différentiel Direct

4
Calcul de la jacobienne
(cas plan)

5
Calcul de la jacobienne
(cas plan)

6
Calcul de la jacobienne
(dans l’espace)
• Pour les robots séries, cette dérivation peut être très
compliquée et difficile à manipuler.
• Il existe une méthode systématique pour calculer une
jacobienne dite cinématique.
• Une projection permet de passer des vitesses des
coordonnées opérationnelles aux vitesses de translation,
rotation.

7
Calcul de la jacobienne
(dans l’espace)

8
Notions de singularité
• Pour les robots séries
• Si pour une configuration det(J(q)) = 0, alors il
y a singularité. Le robot perd localement la
possibilité d’engendrer une vitesse le long ou
autour de certaines direction.
ou
• Le robot est en limite de l’espace de travail.
(limite structurel)
9
Génération de mouvement
• La tâche de déplacement d'un robot est spécifiée
en définissant un chemin que le robot doit suivre.
• Un chemin est une séquence de points définis soit
dans l'espace des tâches (espace opérationnel)
(afin de situer l'organe terminal), soit dans
l'espace articulaire (espace des configurations) du
robot (afin d'indiquer les valeurs des paramètres
des articulations).
10
Génération de mouvement
• Les trajectoires d'un robot peuvent être classifiées comme suit :
1er cas
• les mouvements entre 2 points avec des mouvements libres entre
les points,
• les mouvements entre 2 points via une séquence de points
intermédiaires désirés, spécifiés notamment pour éviter les
obstacles ; la trajectoire est libre entre les points intermédiaires,
2ème cas
• les mouvements entre 2 points, la trajectoire étant contrainte
entre les points (trajectoire rectiligne par exemple),
• les mouvements entre 2 points via des points intermédiaires, la
trajectoire étant contrainte entre les points intermédiaires.
11
Génération de mouvement

12

Contenu connexe

Tendances

Topomérie mesures des angles
Topomérie mesures des anglesTopomérie mesures des angles
Topomérie mesures des anglesMouhssine Toni
 
Les instruments topographiques par Ngninteguia. bertin
Les instruments topographiques par Ngninteguia. bertinLes instruments topographiques par Ngninteguia. bertin
Les instruments topographiques par Ngninteguia. bertinbitagogo
 
40272661 cn1
40272661 cn140272661 cn1
40272661 cn1saded1974
 
La reconnaissance des gestes
La reconnaissance des gestesLa reconnaissance des gestes
La reconnaissance des gestesLoghin Dumitru
 
Calcul matriciel-systemes-lineaires
Calcul matriciel-systemes-lineairesCalcul matriciel-systemes-lineaires
Calcul matriciel-systemes-lineairesm.a bensaaoud
 
Topométrie mesures des distance
Topométrie mesures des distanceTopométrie mesures des distance
Topométrie mesures des distanceMouhssine Toni
 
Integrales doubles-ou-triples
Integrales doubles-ou-triplesIntegrales doubles-ou-triples
Integrales doubles-ou-triplesm.a bensaaoud
 
Resumglobal sii
Resumglobal siiResumglobal sii
Resumglobal siiyagamiso
 
Chap04 1213
Chap04 1213Chap04 1213
Chap04 1213bades12
 
Cours mecanique de point materiel s1 par coursedu.blogspot.com
Cours mecanique de point materiel s1 par coursedu.blogspot.comCours mecanique de point materiel s1 par coursedu.blogspot.com
Cours mecanique de point materiel s1 par coursedu.blogspot.comcoursedu
 
Chateaut.free.fr robotique rapport
Chateaut.free.fr robotique rapportChateaut.free.fr robotique rapport
Chateaut.free.fr robotique rapportMouhamed Ndao
 
Projet Methode numerique_(MENG Try)
Projet Methode numerique_(MENG Try)Projet Methode numerique_(MENG Try)
Projet Methode numerique_(MENG Try)meng try
 
Cours deplacements simplifies
Cours deplacements simplifiesCours deplacements simplifies
Cours deplacements simplifiesm.a bensaaoud
 

Tendances (17)

Modele scara
Modele scaraModele scara
Modele scara
 
Topomérie mesures des angles
Topomérie mesures des anglesTopomérie mesures des angles
Topomérie mesures des angles
 
Les instruments topographiques par Ngninteguia. bertin
Les instruments topographiques par Ngninteguia. bertinLes instruments topographiques par Ngninteguia. bertin
Les instruments topographiques par Ngninteguia. bertin
 
40272661 cn1
40272661 cn140272661 cn1
40272661 cn1
 
La reconnaissance des gestes
La reconnaissance des gestesLa reconnaissance des gestes
La reconnaissance des gestes
 
MMC
MMCMMC
MMC
 
Calcul matriciel-systemes-lineaires
Calcul matriciel-systemes-lineairesCalcul matriciel-systemes-lineaires
Calcul matriciel-systemes-lineaires
 
Topométrie mesures des distance
Topométrie mesures des distanceTopométrie mesures des distance
Topométrie mesures des distance
 
Integrales doubles-ou-triples
Integrales doubles-ou-triplesIntegrales doubles-ou-triples
Integrales doubles-ou-triples
 
5 td11 chariot
5 td11 chariot5 td11 chariot
5 td11 chariot
 
Dc2 3eme math
Dc2 3eme mathDc2 3eme math
Dc2 3eme math
 
Resumglobal sii
Resumglobal siiResumglobal sii
Resumglobal sii
 
Chap04 1213
Chap04 1213Chap04 1213
Chap04 1213
 
Cours mecanique de point materiel s1 par coursedu.blogspot.com
Cours mecanique de point materiel s1 par coursedu.blogspot.comCours mecanique de point materiel s1 par coursedu.blogspot.com
Cours mecanique de point materiel s1 par coursedu.blogspot.com
 
Chateaut.free.fr robotique rapport
Chateaut.free.fr robotique rapportChateaut.free.fr robotique rapport
Chateaut.free.fr robotique rapport
 
Projet Methode numerique_(MENG Try)
Projet Methode numerique_(MENG Try)Projet Methode numerique_(MENG Try)
Projet Methode numerique_(MENG Try)
 
Cours deplacements simplifies
Cours deplacements simplifiesCours deplacements simplifies
Cours deplacements simplifies
 

En vedette

Activité pâte à sel- fabriquer une coccinelle
Activité pâte à sel- fabriquer une coccinelleActivité pâte à sel- fabriquer une coccinelle
Activité pâte à sel- fabriquer une coccinelleMaman Dessine
 
Livre blanc "Les clés du marketing smartphones et tablettes" by Imp...
Livre blanc "Les clés du marketing smartphones et tablettes" by Imp...Livre blanc "Les clés du marketing smartphones et tablettes" by Imp...
Livre blanc "Les clés du marketing smartphones et tablettes" by Imp...ImproveAgency
 
MULTICAM Brochure en Español
MULTICAM Brochure en EspañolMULTICAM Brochure en Español
MULTICAM Brochure en EspañolOscar Rodriguez
 
SERVICIOS DE LA WEB 2.0
SERVICIOS DE LA WEB 2.0SERVICIOS DE LA WEB 2.0
SERVICIOS DE LA WEB 2.0Victor Martel
 
Patrimonio de-la-humanidad-polonia-y-republica-checa-
Patrimonio de-la-humanidad-polonia-y-republica-checa-Patrimonio de-la-humanidad-polonia-y-republica-checa-
Patrimonio de-la-humanidad-polonia-y-republica-checa-Jaime Nariño V, PMP
 
Presentacion bienvenida
Presentacion bienvenidaPresentacion bienvenida
Presentacion bienvenidaOsward Salazar
 
Guide de lecture sur des outils multimédia dans l'enseignement de langues é...
Guide de lecture sur des  outils multimédia  dans l'enseignement de langues é...Guide de lecture sur des  outils multimédia  dans l'enseignement de langues é...
Guide de lecture sur des outils multimédia dans l'enseignement de langues é...penser2014
 

En vedette (20)

Cristallographie
CristallographieCristallographie
Cristallographie
 
Hermosa
HermosaHermosa
Hermosa
 
Jeux Marketing & Serious Games par La Fabrique à Jeux et à Buzz
Jeux Marketing & Serious Games par La Fabrique à Jeux et à BuzzJeux Marketing & Serious Games par La Fabrique à Jeux et à Buzz
Jeux Marketing & Serious Games par La Fabrique à Jeux et à Buzz
 
Queue post
Queue postQueue post
Queue post
 
Activité pâte à sel- fabriquer une coccinelle
Activité pâte à sel- fabriquer une coccinelleActivité pâte à sel- fabriquer une coccinelle
Activité pâte à sel- fabriquer une coccinelle
 
Livre blanc "Les clés du marketing smartphones et tablettes" by Imp...
Livre blanc "Les clés du marketing smartphones et tablettes" by Imp...Livre blanc "Les clés du marketing smartphones et tablettes" by Imp...
Livre blanc "Les clés du marketing smartphones et tablettes" by Imp...
 
Barbie
BarbieBarbie
Barbie
 
Pe Comercial
Pe ComercialPe Comercial
Pe Comercial
 
Praga Smetana
Praga SmetanaPraga Smetana
Praga Smetana
 
MULTICAM Brochure en Español
MULTICAM Brochure en EspañolMULTICAM Brochure en Español
MULTICAM Brochure en Español
 
Paradojas de nuestro tiempo
Paradojas de nuestro tiempoParadojas de nuestro tiempo
Paradojas de nuestro tiempo
 
SERVICIOS DE LA WEB 2.0
SERVICIOS DE LA WEB 2.0SERVICIOS DE LA WEB 2.0
SERVICIOS DE LA WEB 2.0
 
El retoque digital
El retoque digitalEl retoque digital
El retoque digital
 
Mannequins paris
Mannequins parisMannequins paris
Mannequins paris
 
Tarea 1 revista digital
Tarea 1 revista digitalTarea 1 revista digital
Tarea 1 revista digital
 
Patrimonio de-la-humanidad-polonia-y-republica-checa-
Patrimonio de-la-humanidad-polonia-y-republica-checa-Patrimonio de-la-humanidad-polonia-y-republica-checa-
Patrimonio de-la-humanidad-polonia-y-republica-checa-
 
Fabriquer un robot
Fabriquer un robotFabriquer un robot
Fabriquer un robot
 
Presentacion bienvenida
Presentacion bienvenidaPresentacion bienvenida
Presentacion bienvenida
 
Bulletin juin 2014
Bulletin juin 2014Bulletin juin 2014
Bulletin juin 2014
 
Guide de lecture sur des outils multimédia dans l'enseignement de langues é...
Guide de lecture sur des  outils multimédia  dans l'enseignement de langues é...Guide de lecture sur des  outils multimédia  dans l'enseignement de langues é...
Guide de lecture sur des outils multimédia dans l'enseignement de langues é...
 

Similaire à Chapitre5

Formation-Covadis-Projet-Par-Profil-Type.pdf
Formation-Covadis-Projet-Par-Profil-Type.pdfFormation-Covadis-Projet-Par-Profil-Type.pdf
Formation-Covadis-Projet-Par-Profil-Type.pdfSaber ZAAFOURI
 
1651681253414_Robotique Industrielle C1 GENERA.pdf
1651681253414_Robotique Industrielle  C1 GENERA.pdf1651681253414_Robotique Industrielle  C1 GENERA.pdf
1651681253414_Robotique Industrielle C1 GENERA.pdfAzizHarrabi
 
Présentation de l andronessness
Présentation de l andronessnessPrésentation de l andronessness
Présentation de l andronessnessMariem SOMRANI
 
Développement informatique : Algorithmique II : Techniques de recherche en in...
Développement informatique : Algorithmique II : Techniques de recherche en in...Développement informatique : Algorithmique II : Techniques de recherche en in...
Développement informatique : Algorithmique II : Techniques de recherche en in...ECAM Brussels Engineering School
 
Vérification formelle de modèle - Méthode de Chow et Méthode de Tour de Trans...
Vérification formelle de modèle - Méthode de Chow et Méthode de Tour de Trans...Vérification formelle de modèle - Méthode de Chow et Méthode de Tour de Trans...
Vérification formelle de modèle - Méthode de Chow et Méthode de Tour de Trans...Ossama Benbouidda
 
Polycop synchrone
Polycop synchronePolycop synchrone
Polycop synchroneomar971638
 
Robot traceur mécano europe
Robot traceur mécano europeRobot traceur mécano europe
Robot traceur mécano europeBernard Alexandre
 
presentation_22-06-2022_1655890963_62b2e413abd76_5399_(1).pdf
presentation_22-06-2022_1655890963_62b2e413abd76_5399_(1).pdfpresentation_22-06-2022_1655890963_62b2e413abd76_5399_(1).pdf
presentation_22-06-2022_1655890963_62b2e413abd76_5399_(1).pdfssuser9b5869
 

Similaire à Chapitre5 (11)

La commande numerique
La commande numeriqueLa commande numerique
La commande numerique
 
Formation-Covadis-Projet-Par-Profil-Type.pdf
Formation-Covadis-Projet-Par-Profil-Type.pdfFormation-Covadis-Projet-Par-Profil-Type.pdf
Formation-Covadis-Projet-Par-Profil-Type.pdf
 
1651681253414_Robotique Industrielle C1 GENERA.pdf
1651681253414_Robotique Industrielle  C1 GENERA.pdf1651681253414_Robotique Industrielle  C1 GENERA.pdf
1651681253414_Robotique Industrielle C1 GENERA.pdf
 
Présentation de l andronessness
Présentation de l andronessnessPrésentation de l andronessness
Présentation de l andronessness
 
Le grafcet
Le grafcetLe grafcet
Le grafcet
 
Développement informatique : Algorithmique II : Techniques de recherche en in...
Développement informatique : Algorithmique II : Techniques de recherche en in...Développement informatique : Algorithmique II : Techniques de recherche en in...
Développement informatique : Algorithmique II : Techniques de recherche en in...
 
Vérification formelle de modèle - Méthode de Chow et Méthode de Tour de Trans...
Vérification formelle de modèle - Méthode de Chow et Méthode de Tour de Trans...Vérification formelle de modèle - Méthode de Chow et Méthode de Tour de Trans...
Vérification formelle de modèle - Méthode de Chow et Méthode de Tour de Trans...
 
Lustre
LustreLustre
Lustre
 
Polycop synchrone
Polycop synchronePolycop synchrone
Polycop synchrone
 
Robot traceur mécano europe
Robot traceur mécano europeRobot traceur mécano europe
Robot traceur mécano europe
 
presentation_22-06-2022_1655890963_62b2e413abd76_5399_(1).pdf
presentation_22-06-2022_1655890963_62b2e413abd76_5399_(1).pdfpresentation_22-06-2022_1655890963_62b2e413abd76_5399_(1).pdf
presentation_22-06-2022_1655890963_62b2e413abd76_5399_(1).pdf
 

Plus de Mouna Souissi

Plus de Mouna Souissi (20)

Correction Examen 2014-2015 RDM
Correction Examen 2014-2015 RDMCorrection Examen 2014-2015 RDM
Correction Examen 2014-2015 RDM
 
Examen RDM 2014-2015
Examen RDM 2014-2015Examen RDM 2014-2015
Examen RDM 2014-2015
 
Cours complet matériaux
Cours complet matériauxCours complet matériaux
Cours complet matériaux
 
cours cristallographie
cours cristallographiecours cristallographie
cours cristallographie
 
Binaires solide liquide + correction
Binaires solide liquide + correctionBinaires solide liquide + correction
Binaires solide liquide + correction
 
Chapitre5 cristallographie
Chapitre5 cristallographieChapitre5 cristallographie
Chapitre5 cristallographie
 
Chapitre 678
Chapitre 678Chapitre 678
Chapitre 678
 
Td sd m-apprentisbtp-2013-14
Td sd m-apprentisbtp-2013-14Td sd m-apprentisbtp-2013-14
Td sd m-apprentisbtp-2013-14
 
Chapitre 1234 matériaux
Chapitre 1234 matériauxChapitre 1234 matériaux
Chapitre 1234 matériaux
 
Programmation pic 16F877
Programmation pic 16F877Programmation pic 16F877
Programmation pic 16F877
 
Parcours
ParcoursParcours
Parcours
 
Conception robot mobile
Conception robot mobile Conception robot mobile
Conception robot mobile
 
Correction examen Robotique
Correction examen Robotique Correction examen Robotique
Correction examen Robotique
 
Rapport
RapportRapport
Rapport
 
Type equation
Type equationType equation
Type equation
 
Cours robotique
Cours robotiqueCours robotique
Cours robotique
 
Chapitre 6
Chapitre 6Chapitre 6
Chapitre 6
 
Cours remise à niveau hei3
Cours remise à niveau hei3Cours remise à niveau hei3
Cours remise à niveau hei3
 
Trigo
TrigoTrigo
Trigo
 
Exercice cristallographie
Exercice cristallographieExercice cristallographie
Exercice cristallographie
 

Chapitre5

  • 2. Modèle cinématique • Le modèle cinématique direct d’un robot manipulateur décrit les vitesses des coordonnées opérationnelles en fonction des vitesses articulaires. Il est noté : J(q) désigne la matrice jacobéenne de dimension (m×n) du mécanisme est égale à : dx/dq Et fonction de la configuration articulaire q 2
  • 5. Calcul de la jacobienne (cas plan) 5
  • 6. Calcul de la jacobienne (cas plan) 6
  • 7. Calcul de la jacobienne (dans l’espace) • Pour les robots séries, cette dérivation peut être très compliquée et difficile à manipuler. • Il existe une méthode systématique pour calculer une jacobienne dite cinématique. • Une projection permet de passer des vitesses des coordonnées opérationnelles aux vitesses de translation, rotation. 7
  • 8. Calcul de la jacobienne (dans l’espace) 8
  • 9. Notions de singularité • Pour les robots séries • Si pour une configuration det(J(q)) = 0, alors il y a singularité. Le robot perd localement la possibilité d’engendrer une vitesse le long ou autour de certaines direction. ou • Le robot est en limite de l’espace de travail. (limite structurel) 9
  • 10. Génération de mouvement • La tâche de déplacement d'un robot est spécifiée en définissant un chemin que le robot doit suivre. • Un chemin est une séquence de points définis soit dans l'espace des tâches (espace opérationnel) (afin de situer l'organe terminal), soit dans l'espace articulaire (espace des configurations) du robot (afin d'indiquer les valeurs des paramètres des articulations). 10
  • 11. Génération de mouvement • Les trajectoires d'un robot peuvent être classifiées comme suit : 1er cas • les mouvements entre 2 points avec des mouvements libres entre les points, • les mouvements entre 2 points via une séquence de points intermédiaires désirés, spécifiés notamment pour éviter les obstacles ; la trajectoire est libre entre les points intermédiaires, 2ème cas • les mouvements entre 2 points, la trajectoire étant contrainte entre les points (trajectoire rectiligne par exemple), • les mouvements entre 2 points via des points intermédiaires, la trajectoire étant contrainte entre les points intermédiaires. 11