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Parcours de
Mouna Souissi Zouaoui

1
Parcours
• Diplome d’ingenieurs :
• Master:
• Doctorat:

• Enseignante chercheur :
2
Parcours
• (juin 2003 )Baccalauréat : Mathématiques
• (2003-2005) Ecoles préparatoires en physique
chimie
( Obtention du diplôme D.E.U.G en troisième trimestre )
( Obtention du diplôme après un concours nationale )

3
Parcours
• 2005-2008: École d’ingénieurs ENISO :
Spécialité mécatronique
• 2005-2006:
Stage ouvrier : Maintenance des machines industrielles

• 2006-2007:
Stage ingénieur : Modélisation des pièces sous Catia et SolidWorks

• 2007-2008:
Projet d’envergure : Cahier des charges du projet mécatronique
Projet de fin d’étude : Réalisation d’un robot mobile à roues
4
Projet de fin d’étude

2008
5
6
Conception électronique

7
8
Parcours
• 2007-2009 : Master en systèmes intelligents et
communicants
• Stage à l’IRSEEM/Esigelec (Rouen)
Sujet de master :
Commande d’un robot mobile autonome
(Le robot mobile à Roues Pekee)
Application de la commande prédictive
9
Le robot Pekee

10
La prédiction
Etat prédit

Covariance de l’état

La correction
Calcul du gain de Kalman
Mise à jour de la covariance
Mise à jour de l’état estimé
Le filtre de Kalman

La commande prédictive

11
Résultats de simulation
• Implémentation du filtre de Kalman :

12
Implémentation de la commande prédictive

Sans régulation

Avec régulation

13
Parcours professionnels
• La thèse : 2009/2012
• Conception de la colonne
vertébrale d’un robot
humanoïde (ROMEO).

14
15
Simulation du robot en 2D sous
Matlab
7
Fx7
O7

Contraintes

6
Fz6

• x(G) = constante

Fx6

O6

• le Pelvis est horizontal
• la trajectoire du
Pelvis(x,z) est donnée

5

Fz5
Fx5

O5

4

O4
Fz3

O2

O3

2

Fz2

Fz4
Fx4

3
Fx3

Fx2

1
Fz1

O1

Fx1

16
Résultats

Le travail au niveau
du Pelvis

Le travail au niveau de
la colonne

Inclinaison du thorax

17
1.4

1.4

1.4

1.4

1.2

1.2

1.2

1.2

1

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0

0.2

0.4

2 ou 3 vertébres sont suffisantes dans la colonne vertébrale

18

0.6
Proposition de prototype

19
20
21
Résultats

22
Perspective
• Réalisation du Prototype
• Choix des capteurs
• Dimensionnement des actionneurs

23
Enseignement
Initiation à la mécatronique
• 2010 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h
TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe
• 2011 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h
TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe
Projet mécatronique 18h/groupe
TD (Méthodes numériques) 12h/groupe
• 2012 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h
TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe
Projet mécatronique 18h/groupe
TD (Thermodynamique) 12h/groupe
24
Enseignement
• Poste actuel : depuis 2012
• Enseignante chercheur en Mécatronique
• Matières dispensées:
– RDM
– Sciences des matériaux
– Robotique
• Recherche : Laoratoire PRISME

25
Compétences développées dans la
formation:
Mécatronique
Conception de pièces (CAO-DAO)
Calcul de structure
Simulation numérique multiphysique
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Informatique industrielle
26

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