Update on Project Valhalla delivered during the Japan Java User's Group Cross Community Conference Spring 2019 Keynote. After a very brief review of Project Valhalla and its goals, we cover nest-based access control (JEP 181, new in JDK 11) and an overview of the currently available value type prototypes (MVT and LW1).
Update on Project Valhalla delivered during the Japan Java User's Group Cross Community Conference Spring 2019 Keynote. After a very brief review of Project Valhalla and its goals, we cover nest-based access control (JEP 181, new in JDK 11) and an overview of the currently available value type prototypes (MVT and LW1).
Windows Server 2016 で作るシンプルなハイパーコンバージドインフラ (Microsoft TechSummit 2016)Takamasa Maejima
2016年11月に開催された Microsoft TechSummit 2016 での、Windows Server 2016 ストレージ機能 (SDS) を活用したハイパーコンバージドインフラ (HCI) に関するセッションスライドです。
[イベント名] Microsoft TechSummit 2016
[開催日] 2016年11月1日
[セッションID] CDP-002
[セッションタイトル] Windows Server 2016 で作るシンプルなハイパーコンバージドインフラ
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
10. Dynamo の特徴(1/2)
10
Key, valueデータストア
分散ハッシュテーブルっぽい
高い分散透過性
Peer-to-peer アーキテクチャ
クラスタ管理コストの抑制
耐障害性
たとえデータセンター障害であっても
障害時にも待ち時間要求を満たす
get(“joe”)
joe
joe
joe
11. Dynamo の特徴(2/2)
11
Service Level Agreements
99.9%のクエリに対して300ms以内
平均では,読み取りに15ms, 書き込みに30ms
高い可用性
ロックなし,いつでも書き込める
結果整合性 (Eventually Consistent)
複製はゆるく同期
不整合はあとで解消
可用性と一貫性のトレードオフ
- RDBMSは一貫性を優先
- Dynamoは可用性を重視
joe
joe
joe
get(“joe”)
12. Eventually Consistent – 書き込みの振る舞い
3レプリカを並行して書き込み
Consistent Hashing で選択
12
joe
厳密に正確ではないが,Dynamo の特徴を理解しやすく説明
13. Eventually Consistent – 書き込みの振る舞い
3レプリカを並行して書き込み
Consistent Hashing で選択
分散ロック・コミットなし
ベクトルタイムスタンプを刻印
不整合は読み取り時に解消
高い可用性!
13
joe
joe
14. Eventually Consistent – 書き込みの振る舞い
3レプリカを並行して書き込み
Consistent Hashing で選択
分散ロック・コミットなし
ベクトルタイムスタンプを刻印
不整合は読み取り時に解消
高い可用性!
14
joe
joe
joe
joe
15. Eventually Consistent – 読み取りの振る舞い
3レプリカから並行して読み取り
Consistent Hashing で選択
15
joe
joe
joe
古いデータ
16. Eventually Consistent – 読み取りの振る舞い
3レプリカから並行して読み取り
Consistent Hashing で選択
バージョン不整合を解消
ベクトルタイムスタンプを比較
16
joe
joe
joe
joe
joe
joe
古いデータ
17. Eventually Consistent – 読み取りの振る舞い
3レプリカから並行して読み取り
Consistent Hashing で選択
バージョン不整合を解消
ベクトルタイムスタンプを比較
古いデータを上書き
結果的に整合性がとれた
Eventually Consistent!
17
joe
joe
joe
joe
上書き
31. イベント駆動(Perl POE)
2つめのレスポンスでクライアントに返す
タイムアウトしても返す
Client
Dynamo
Node
Dynamo
Node
Dynamo
Node
Dynamo
Node
Dynamo
Node
Dynamo
Node
Receive from Client
Receive from Node
Timeout
State
31
共有リソース
sub recv_from_node {
my $cli_sock = $poe->args->[2];
$node_sock->read(my $res, 1024);
stat_add_res($cli_sock, $res);
my $count = stat_count_res($cli_sock);
if ($count == 2) {
my $res = stat_uniq_res($cli_sock);
$cli_sock->write($res);
}
32. イベント駆動(Perl POE)
イベント(時間の進み)単位の実装
Client
Receive from Client
Receive from Node
Node
Client
Dynamo
Node
Dynamo
Node
Receive from Client
Receive from Node
Timeout
State
32
共有リソース