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安積卓也
埼⽟⼤学・⼤阪⼤学
ティアフォー・技術顧問
Autoware︓
ROSを⽤いた⼀般道⾃動運転向け
ソフトウェアプラットフォーム
⾃⼰紹介
名前︓安積 卓也(あづみ たくや)
•出⾝研究室︓名古屋⼤学⼤学院 情報科学研究科
 2006ー2009︓博⼠後期課程
⾼⽥研究室︓組込みリアルタイム
2006-2007︓未踏ソフトウェア(代表)
 2008-2010︓学振 特別...
ティアフォーグループ
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.
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Milee
Logiee
公道実験
https://www.youtube.com/watch?v=jeqtRW0pn-k
東京都公道実験
(杉並区)
レベル4
⾃動運転のレベル
レベル
システム︓※1
ハンドル・アクセル・ブレーキ ドライバー 場所
レベル1 いずれか⼀つ 主体
レベル2 複数 主体
レベル3 すべて
(危険回避はドライバー)
あり
レベル4 すべて なし 限定
レベル5 すべて なし...
⾃動運転ソフトウェアの役⽬
ドライバー
アクセル,
ブレーキペダルの
ストローク量,
ステアリング⾓度
連携
⾼精度3次元地図
カメラ GNSS (GPS等)
LIDAR
ハンドル、ブレーキ、アクセル
Autowareの構成
アプリ
ケーション
⾃⼰位置
推定
物体認識 経路計画
R O S
ミドル
ウェア
OS
センシング
Linux (Ubuntu14/16)
CPU
(multi/many)
LIDARCamera
GNSS
(GPS)...
本⽇の講演の範囲
3D map
センシング
経路計画
⾞両制御
⾃⼰位置
推定
Interface
物体認識
R O S
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ROS (Robot Operating System)
ROSとは
ROS (Robot Operating System)
: ロボット開発におけるライブラリやツールを提供
ハードウェアの抽象化、デバイスドライバ、ライブラリ、視覚化ツール、
データ通信、パッケージ管理 ...etc
 世界で最も...
ROS の 特⻑
ROS (Robot Operating System)
: ロボット開発におけるライブラリやツールを提供
ホスト
クライアント
Publish / Subscribe モデル
 ノードの集合としてシステムを構築
 トピッ...
Subscribe
Publish
⾞検知
ノード
ノード
Subscribe
歩⾏者検知
ノード
トピック
Publish / Subscribe モデル
処理をノードとして分割・管理し、トピックを介してデータの
やり取りを⾏う。
➡ 再利⽤...
ノード
ノード ノード
トピック
⾞検知
歩⾏者検知
Publish / Subscribe モデル
処理をノードとして分割・管理し、トピックを介してデータの
やり取りを⾏う。
➡ 再利⽤性・⽣産性の向上, 分散環境への⾼い親和性, 障害分離
信号検知
NEW !
ノード
ノード ノード
トピック
⾞検知
歩⾏者検知
ノード
Publish / Subscribe モデル
処理をノードとして分割・管理し、トピックを介してデータの
やり取りを⾏う。
➡ 再利⽤性・⽣産性の向上, 分散環...
ROS の 特⻑
視覚化・シミュレーション 豊富なパッケージ
( デ バ イ ス ド ラ イ バ や ラ イ ブ ラ リ )
分散システム 抽象化
User Code
R O S
Hardware
簡単にシステム状態を視覚化可能
[再⽣データ]...
ROS の 特⻑
視覚化・シミュレーション 豊富なパッケージ
( デ バ イ ス ド ラ イ バ や ラ イ ブ ラ リ )
分散システム
豊富なパッケージ
( デ バ イ ス ド ラ イ バ や ラ イ ブ ラ リ )
抽象化
User Co...
⾃⼰位置推定技術
⾼精度3次元地図
位置推定⼿法
LIDARによる⾃⼰位置推定
⾼精度3次元地図
ADAS (vector) mappointcloud map
pointcloud map
+
ADAS (vector) map
ポイントクラウド地図
 3次元座標(緯度・経度・標⾼)
 RGB値
ADAS地図 -...
位置推定⼿法
デッドレコニング
(⾃律航法)
GNSS
(Global Navigation Satellite System)
スキャンマッチング
⽤いられる
センサ
IMU
(Inertial Measurement Unit)
ホイールエ...
LIDARによる⾃⼰位置推定
地図データとスキャンデータがきれいに重なる座標変換を計算し、
地図内の位置・向きを算出
代表的なスキャンマッチングのアルゴリズム
 ICP (Iterative Closest Point) - P.J. Bes...
⾃⼰位置推定の様⼦
物体認識
YOLO - 検出の仕組み
 YOLO2ではGoogLeNetをベースとした
Darknet-19と呼ばれるアーキテクチャを使⽤
 このネットワークは少しの変更を加えるだけで,
画像分類にも物体検出にも応⽤可
画像中に何が写っているかを出⼒...
画像上での障害物(⾞両)位置が分かった
(数字は検出時のスコア)
Autowareの認識の例(SSD)
https://www.youtube.com/watch?v=EjamMJjkjBA&feature=youtu.be
画像上での
信号機推定領域
信号機3次元位置
変換
Autowareの信号認識
https://www.youtube.com/watch?v=KmOdBms9r2w
経路計画・⾞両制御
Pure Pursuit
※ R Craig Coulter. "Implementation of the Pure Pursuit Path Tracking Algorithm".
Technical Report CMU-RI-TR-9...
3D point-
cloud data
filtering point-
cloud data
points map
info
points localizer
GNSS pose vehicle pose
localizer
velocit...
事例紹介&最新情報
公道実験︓常滑@愛知県 https://youtu.be/npQMzH3j_d8
採⽤事例︓⽇本郵便
https://youtu.be/wGkgPCZl98E
ティアフォー︓ Milee & Logiee
Milee Logiee
ティアフォー︓ Milee & Logiee
https://tier4.jp/en/mobility.php
研究事例(東⼤、阪⼤、名⼤)︓Autoware on DrivePX2
Shinpei Kato, Shota Tokunaga, Yuya Maruyama, Seiya Maeda, Manato Hirabayashi, Yuki Kit...
研究事例(阪⼤、東⼤)メニーコアの有効性事前調査(世界初)
IEEE ICCD2017で発表
利⽤コア数︓16コア、センサ周期(デットライン)︓100ms
※コンピュータアーキテクチャのトップカンファレンス
研究事例(阪⼤)︓経路計画-︓MATLABシミュレーション
作成協⼒︓徳永(阪⼤)
研究事例(阪⼤)︓経路計画-︓MATLAB(実⾞)
Autoware︓https://github.com/CPFL/Autoware
急募︓ROSプログラマ
お問い合わせ先︓emb4@tier4.jp
徳永翔太(CEO)
⼤阪⼤学発ベンチャー
Autowareに関する研究開発委託・実証実験
業務内容
ROS、ROS2調査
Autowareパッケージ開発
実証実験(...
次回
10⽉末-11⽉上旬@名古屋
11⽉中旬@東京
まとめ
Autoware︓
ROSを⽤いた⼀般道⾃動運転向けソフトウェアプラットフォーム
ROS
⾃⼰位置推定技術
環境認識技術
経路計画・⾞両制御技術
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Autoware: ROSを用いた一般道自動運転向けソフトウェアプラットフォーム

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ROS Japan UG #23 関西勉強会

Publié dans : Industrie automobile
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Autoware: ROSを用いた一般道自動運転向けソフトウェアプラットフォーム

  1. 1. 安積卓也 埼⽟⼤学・⼤阪⼤学 ティアフォー・技術顧問 Autoware︓ ROSを⽤いた⼀般道⾃動運転向け ソフトウェアプラットフォーム
  2. 2. ⾃⼰紹介 名前︓安積 卓也(あづみ たくや) •出⾝研究室︓名古屋⼤学⼤学院 情報科学研究科  2006ー2009︓博⼠後期課程 ⾼⽥研究室︓組込みリアルタイム 2006-2007︓未踏ソフトウェア(代表)  2008-2010︓学振 特別研究員 DC→PD •⽴命館⼤学情報理⼯学部・情報システム学科・助教  2010年4⽉〜2014年2⽉︓⻄尾研究室︓ユビキタス  2011年9⽉〜2012年3⽉︓ カリフォルニア⼤学アーバイン校︓兼任 •⼤阪⼤学 ⼤学院基礎⼯学研究科 助教  2014年3⽉〜︓潮研究室  2017年10⽉〜︓JSTさきがけ研究員(兼任)  株式会社ティアフォー(⾃動運転ベンチャー)︓技術顧問  埼⽟⼤学⼤学院理⼯学研究科・准教授 帰国後︓⾃動運転向けシステムソフトウェアの研究開発開始
  3. 3. ティアフォーグループ . . . Milee Logiee
  4. 4. 公道実験 https://www.youtube.com/watch?v=jeqtRW0pn-k 東京都公道実験 (杉並区) レベル4
  5. 5. ⾃動運転のレベル レベル システム︓※1 ハンドル・アクセル・ブレーキ ドライバー 場所 レベル1 いずれか⼀つ 主体 レベル2 複数 主体 レベル3 すべて (危険回避はドライバー) あり レベル4 すべて なし 限定 レベル5 すべて なし 全て クルーズ コントロール ⾃動ブレーキ 完全⾃動運転 ※SAE J3016(2016) ⽇本も2017年6⽉から5段階に 公道実験 ※1官⺠ITS構想RM⽤語対応表 操舵︓ハンドル (ステアリング) 加速︓アクセル 制動︓ブレーキ ⾃動運転バス ⾃動運転 タクシー
  6. 6. ⾃動運転ソフトウェアの役⽬ ドライバー アクセル, ブレーキペダルの ストローク量, ステアリング⾓度 連携 ⾼精度3次元地図 カメラ GNSS (GPS等) LIDAR ハンドル、ブレーキ、アクセル
  7. 7. Autowareの構成 アプリ ケーション ⾃⼰位置 推定 物体認識 経路計画 R O S ミドル ウェア OS センシング Linux (Ubuntu14/16) CPU (multi/many) LIDARCamera GNSS (GPS) ハード ウェア システム ⾃動運転 GPU https://github.com/CPFL/Autoware
  8. 8. 本⽇の講演の範囲 3D map センシング 経路計画 ⾞両制御 ⾃⼰位置 推定 Interface 物体認識 R O S 1 2 43
  9. 9. ROS (Robot Operating System)
  10. 10. ROSとは ROS (Robot Operating System) : ロボット開発におけるライブラリやツールを提供 ハードウェアの抽象化、デバイスドライバ、ライブラリ、視覚化ツール、 データ通信、パッケージ管理 ...etc  世界で最も利⽤されているロボット ミドルウェア  豊富な対応ロボット・センサ  オープンソース  サポート⾔語︓ C++, Python  管理団体︓OSRF  対応OS︓Linux 特⻑
  11. 11. ROS の 特⻑ ROS (Robot Operating System) : ロボット開発におけるライブラリやツールを提供 ホスト クライアント Publish / Subscribe モデル  ノードの集合としてシステムを構築  トピックを介してデータをやり取り 視覚化・シミュレーション 分散システム ノード 2 ノード 1 ノード 3 トピック ⾞検知 歩⾏者検知 例
  12. 12. Subscribe Publish ⾞検知 ノード ノード Subscribe 歩⾏者検知 ノード トピック Publish / Subscribe モデル 処理をノードとして分割・管理し、トピックを介してデータの やり取りを⾏う。 ➡ 再利⽤性・⽣産性の向上, 分散環境への⾼い親和性, 障害分離
  13. 13. ノード ノード ノード トピック ⾞検知 歩⾏者検知 Publish / Subscribe モデル 処理をノードとして分割・管理し、トピックを介してデータの やり取りを⾏う。 ➡ 再利⽤性・⽣産性の向上, 分散環境への⾼い親和性, 障害分離
  14. 14. 信号検知 NEW ! ノード ノード ノード トピック ⾞検知 歩⾏者検知 ノード Publish / Subscribe モデル 処理をノードとして分割・管理し、トピックを介してデータの やり取りを⾏う。 ➡ 再利⽤性・⽣産性の向上, 分散環境への⾼い親和性, 障害分離
  15. 15. ROS の 特⻑ 視覚化・シミュレーション 豊富なパッケージ ( デ バ イ ス ド ラ イ バ や ラ イ ブ ラ リ ) 分散システム 抽象化 User Code R O S Hardware 簡単にシステム状態を視覚化可能 [再⽣データ]  記録したセンサデータ(rosbag ファイル)  指定した値のデータ RViz:3D視覚化ツール 実データ(トピック情報)を保存可能 データの保存︓rosbag
  16. 16. ROS の 特⻑ 視覚化・シミュレーション 豊富なパッケージ ( デ バ イ ス ド ラ イ バ や ラ イ ブ ラ リ ) 分散システム 豊富なパッケージ ( デ バ イ ス ド ラ イ バ や ラ イ ブ ラ リ ) 抽象化 User Code R O S Hardware 2,000を超えるソフトウェアパッ ケージで効率的開発 パッケージ 座標変換・画像処理・点群処理 など豊富にサポート ライブラリ 様々なロボットやセンサをサポート ハードウェア 多くのソフトウェアが オープンソースで
  17. 17. ⾃⼰位置推定技術 ⾼精度3次元地図 位置推定⼿法 LIDARによる⾃⼰位置推定
  18. 18. ⾼精度3次元地図 ADAS (vector) mappointcloud map pointcloud map + ADAS (vector) map ポイントクラウド地図  3次元座標(緯度・経度・標⾼)  RGB値 ADAS地図 - 点群地図から地物を抽出  信号、路⾯標⽰ etc.
  19. 19. 位置推定⼿法 デッドレコニング (⾃律航法) GNSS (Global Navigation Satellite System) スキャンマッチング ⽤いられる センサ IMU (Inertial Measurement Unit) ホイールエンコーダ等 GNSS受信機 LIDAR 利点 どこでも使える 地図がなくても 使える ⾼精度な 位置推定が可能 ⽋点 誤差の蓄積⼤ • 信号の受信状況に影響 • トンネル内では使えず • 地図データが必須 • 特徴のないエリアでは 使えず 位置推定には様々な⼿法があり、⽤いられるセンサも異なる http://noc.ac.uk/conference/ocean- observation-workshop
  20. 20. LIDARによる⾃⼰位置推定 地図データとスキャンデータがきれいに重なる座標変換を計算し、 地図内の位置・向きを算出 代表的なスキャンマッチングのアルゴリズム  ICP (Iterative Closest Point) - P.J. Besl et al. (1992)  2D-NDT (Normal Distributions Transform) - P. Biber et al. (2003)  3D-NDT - E. Takeuchi et al. (2006) , M. Magnusson et al. (2007) スキャン マッチング 地図データ スキャンデータ 3次元地図とスキャンデータの座標変換を計算 ⾞両の位置・向き
  21. 21. ⾃⼰位置推定の様⼦
  22. 22. 物体認識
  23. 23. YOLO - 検出の仕組み  YOLO2ではGoogLeNetをベースとした Darknet-19と呼ばれるアーキテクチャを使⽤  このネットワークは少しの変更を加えるだけで, 画像分類にも物体検出にも応⽤可 画像中に何が写っているかを出⼒ 画像中に何が写っていて, それがどこにあるかを出⼒ 画像分類 物体検出 最近のディープラーニング⼿法の傾向 J. Redmon, and A. Farhadi, ”YOLO9000: Better, Faster, Stronger”, CVPR 2017
  24. 24. 画像上での障害物(⾞両)位置が分かった (数字は検出時のスコア) Autowareの認識の例(SSD) https://www.youtube.com/watch?v=EjamMJjkjBA&feature=youtu.be
  25. 25. 画像上での 信号機推定領域 信号機3次元位置 変換 Autowareの信号認識 https://www.youtube.com/watch?v=KmOdBms9r2w
  26. 26. 経路計画・⾞両制御
  27. 27. Pure Pursuit ※ R Craig Coulter. "Implementation of the Pure Pursuit Path Tracking Algorithm". Technical Report CMU-RI-TR-92-01, Robotics Institute, Pittsburgh, PA, January 1992. 経路上の⽬標点と⾃⼰位置の情報を基に⾞両制御信号を計算
  28. 28. 3D point- cloud data filtering point- cloud data points map info points localizer GNSS pose vehicle pose localizer velocity Topic Node(s) imagecamera clustering points objects image detector objects fusion object class objects tracker objects ID current pose lattice planner final waypoint temporal waypoint ADAS map info route planner lane planner base waypoint waypoint follower Target speed, angular velocity twist filtering vehicle control Localization Detection Motion Several nodes and topics are omitted. image objects CAN velocity CAN semantics mapper semantics map potential mapper potential map dead rekoner delta pose IMU data current velocity LIDAR filtered point- cloud data velocity setting Prediction Mission Actuation Shinpei Kato, Shota Tokunaga, Yuya Maruyama, Seiya Maeda, Manato Hirabayashi, Yuki Kitsukawa, Abraham Monrroy, Tomohito Ando, Yusuke Fujii, and Takuya Azumi,``Autoware on Board: Enabling Autonomous Vehicles with Embedded Systems,'' In Proceedings of the 9th ACM/IEEE International Conference on Cyber-Physical Systems (ICCPS2018), Porto (aka Oporto), Portugal, Apr. 2018.
  29. 29. 事例紹介&最新情報
  30. 30. 公道実験︓常滑@愛知県 https://youtu.be/npQMzH3j_d8
  31. 31. 採⽤事例︓⽇本郵便 https://youtu.be/wGkgPCZl98E
  32. 32. ティアフォー︓ Milee & Logiee Milee Logiee
  33. 33. ティアフォー︓ Milee & Logiee https://tier4.jp/en/mobility.php
  34. 34. 研究事例(東⼤、阪⼤、名⼤)︓Autoware on DrivePX2 Shinpei Kato, Shota Tokunaga, Yuya Maruyama, Seiya Maeda, Manato Hirabayashi, Yuki Kitsukawa, Abraham Monrroy, Tomohito Ando, Yusuke Fujii, and Takuya Azumi,``Autoware on Board: Enabling Autonomous Vehicles with Embedded Systems,'' In Proceedings of the 9th ACM/IEEE International Conference on Cyber-Physical Systems (ICCPS2018), Porto (aka Oporto), Portugal, Apr. 2018.
  35. 35. 研究事例(阪⼤、東⼤)メニーコアの有効性事前調査(世界初) IEEE ICCD2017で発表 利⽤コア数︓16コア、センサ周期(デットライン)︓100ms ※コンピュータアーキテクチャのトップカンファレンス
  36. 36. 研究事例(阪⼤)︓経路計画-︓MATLABシミュレーション 作成協⼒︓徳永(阪⼤)
  37. 37. 研究事例(阪⼤)︓経路計画-︓MATLAB(実⾞)
  38. 38. Autoware︓https://github.com/CPFL/Autoware
  39. 39. 急募︓ROSプログラマ お問い合わせ先︓emb4@tier4.jp 徳永翔太(CEO) ⼤阪⼤学発ベンチャー Autowareに関する研究開発委託・実証実験 業務内容 ROS、ROS2調査 Autowareパッケージ開発 実証実験(実績︓淡路島⾃動運転実証実験) Gazeboシミュレータ連携
  40. 40. 次回 10⽉末-11⽉上旬@名古屋 11⽉中旬@東京
  41. 41. まとめ Autoware︓ ROSを⽤いた⼀般道⾃動運転向けソフトウェアプラットフォーム ROS ⾃⼰位置推定技術 環境認識技術 経路計画・⾞両制御技術

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