KRL Kuka Robot Language - Timotei István Erdei - Timotei-Robotics

1. KRL Kuka Robot Language (Kuka Robot Nyelv) KRC V5.3.5-nek Referent: Gregor Franz Fordította: Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

2. Áttekintés: 1. Általános információk a KRL programokhoz 2. Változók és konstansok 3. Mozgás programozás 4. Program lefutás irányítás 5. I/O utasítások 6. Alprogramok és Függvények 7. Adatlisták Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

3. 1 Általános információk a KRL programokhoz 1.1 A programok felépítése és szerkezete 1.2 Programok előállítása és szerkesztése 1.3 Programok megváltoztatása 1.4 Rejtett programrészek 1.5 Megjegyzések Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

4. 1.1 A programok felépítése és szerkezete Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

5. 1.1.1 Adatkoncepció Minden program 2 fájlból áll. • SRC-fájl (*.src) • DAT-fájl (*.dat) Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

6. 1.1.2 Adatstruktúra DEF PROGRAMMNAME(X1: IN) Deklaráció Inicializálás Utasítások END Alapértelmezésben nem látható a KUKA HMI- szoftver szerkesztőjében Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

8. 1.2.1 Egy program előállítása, megírása A felhasználói felületen (KUKA HMI Software): Menu -> File -> New • Expert • Expert Submit • Function • Modul • és még 2 további Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

9. 1.2.2 Program szerkesztése, kompilálása és csatolása (binden) Az „Open“ funkciógombbal, ami „File” menüpont alatt található, indítható el a Szerkesztő (Editor). A „Close” funkciógomb a Szerkesztő bezárását eredményezi, ami a program mentésével és fordításával jár. Fordító: Error? => *.ERR-File Csatoló:=> Funkciógomb „Choose“ => Error? => *.ERR-Datei Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

11. 1.3 Programok megváltoztatása A Kuka HMI-vel két lehetőségünk van a programok változtatására (szerkesztésére): - Program-Correct-Mode (PROGCOR-Mode) - Editor: => megszokott Szerkesztő Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

13. 1.4 Rejtett programrészek - A rejtett programrészek az ú.n. Szerkesztői Csoportok (Expert Groups) számára válik láthatóvá - A rejtett programrészleteket „FOLD“-nak nevezik ami Folder, azaz Mappa szóból ered - Az információk mennyiségének korlátozása (részletek) Code Bsp.: ;FOLD FOLDNAME Code Code ;ENDFOLD Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

15. 1.5 Megjegyzések Példa kód.: ;Megjegyzés Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

17. 2 Változók és konstansok 2.1 Változok és nevek 2.2 Adat objektumok 2.3 Adatkezelés 2.4 Rendszerváltozók és Rendszeradatok Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

19. 2.2.3 Tömbök (Arrays) Az Index számok mindig 1-től indulnak! Példa kód: DECL INT OTTO[2] … OTTO[1] = 5 OTTO[2] = 90 Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

20. 2.2.4 Karakterláncok (Strings) Példa kód: DECL CHAR NAME[8] … NAME[3] = “G” NAME[] = “ABCDE” Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

21. 2.2.5 Struktúrák (Structures) Adattípus feldolgozás a POS struktúra alapján: STRUC POS REAL X,Y,Z,A,B,C, INT S,T Pont-elválasztó: DECL POS POSITION ... POSITION.X = 34.4 Hozzáférést biztosít Strukturális változókhoz, vagy egységekhez: POSITION = {X 34.4, Y –23.5, ... ,T 6} POSITION = {POS : X 230,Y 0.0, ... ,T 5} Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

22. Előre definiált struktúrák Az $OPERATE.SRC fájlban definiáltak: STRUC AXIS REAL A1,A2,A3,A4,A5,A6 STRUC E6AXIS REAL A1,A2,A3,A4,A5,A6,E1,E2,E3,E4,E5,E6 STRUC FRAME REAL X,Y,Z,A,B,C STRUC POS REAL X,Y,Z,A,B,C, INT S,T STRUC E6POS REAL X,Y,Z,A,B,C,E1,E2,E3,E4,E5,E6, INT S,T Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

23. 2.2.6 Felsoroló típus (ENUM) Példa: Adattípus feldolgozás: ENUM MODE_OP T1,T2,AUT,EX,INVALD Példa: Változó deklaráció: DECL MODE_OP $MODE_OP Példa: Inicializálás / Lekérdezés (query) : $MODE_OP = #T1 Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

25. 2.3.1.1 Aritmetikai operátorok` + , - , * , / ` 2.3.1.2 Geometriai operátorok`:` Pl.: RESULT = VAR+5*VAR2/4-9 Pl.: NEUSYS = BASE:TOOL -A FRAME és POS adattípusok között egy keret-kapcsolatot vezet keresztül. -A keret-kapcsolat koordinátarendszer transzformációt jelent. -Az eredmény adattípusa megfelel a jobb oldali operandusénak. Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

26. 2.3.1.3 Összehasonlító operátorok Operátor Leírás Megengedett adat típúsok == egyenlő INT, REAL, CHAR, ENUM, BOOL <> nem egyenlő INT, REAL, CHAR, ENUM, BOOL > nagyobb INT, REAL, CHAR, ENUM < kisebb INT, REAL, CHAR, ENUM >= nagyobb vagy egyenlő INT, REAL, CHAR, ENUM <= kisebb vagy egyenlő INT, REAL, CHAR, ENUM Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

27. 2.3.1.4 Logikai operátorok Példa kód: (A>5) AND (B<12) Operátor Operandusszám Leírás NOT 1 invartálás AND 2 logikai ÉS OR 2 logikai VAGY EXOR 2 kizáró VAGY Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

28. 2.3.1.5 Bit-Operátorok Operátor Operandusszám Leírás B_NOT 1 bitenkénti inverzió B_AND 2 bitenkénti ÉS--Kapcsolat B_OR 2 bitenkénti VAGY--Kapcsolat B_EXOR 2 bitenkénti kizáró VAGY—Kapcsolat Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

29. 2.3.1.6 Operátorprioritások Priorítás Operátor 1 NOT B_NOT 2 * / 3 + - 4 AND B_AND 5 EXOR B_EXOR 6 OR B_OR 7 == <> < > >= <= Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

30. 2.3.2 Alapfüggvények Leírás Függvény Argumentum értéktartománya Eredmény értéktartománya Összeg ABS(X) -∞...+∞ 0...+∞ Gyök SQRT(X) 0...+∞ 0...+∞ Sinus SIN(X) -∞...+∞ -1...+1 Cosinus COS(X) -∞...+∞ -1...+1 Tangens TAN(X) -∞...+∞* -∞...+∞ ArcusCos. ACOS(x) -1...+1 0 ...180 ArcusTang. ATAN2(Y,X) -∞...+∞ -90 ...+90 * Nincs páratlan többszöröse 90 -tól, ezért: X ¸ (2k-1)*90 , k Minden adattípus: REAL Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

32. 2.4 Rendszerváltozók és Rendszeradatok Minden rendszerváltozó $-al kezdődik, amit a neve követ. Példa.: $POS_ACT => Aktuális robot pozíció $BASE => Bázis koordinátarendszer $VEL.CP => Pályasebesség Több példa a KRC-Dokumentációban található => Systemvariablen.pdf Flags ($FLAG[1]-től $FLAG[1024]-ig): Globális Merkereknek használhatóak. Flag-ek egészen 1024-ig vannak. Példa: $FLAG[1] = TRUE => készlet Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

33. 2.4 Rendszerváltozók és Rendszeradatok Ciklikus Flag-ek ($CYCFLAG[1] ... $CYCFLAG[32]): Itt: $IN[2] és $IN[3] ciklikusan lesznek kiértékelve. A $CYCFLAG[10] felül lesz írva, illetve meg lesz változtatva, nem számít, hogy a programmutató hol áll. Egy gyűrűs Flag kiosztásánál elfogadhatóak: • Logikai rendszerváltozók és • Logikai változók, amelyek egy adatlistában voltak deklarálva és inicializálva. Elfogadhatatlan: • Függvények, amelyek egy logikai értéket térítenek vissza Példa kód.: $CYCFLAG[10] = $IN[2] AND $IN[3] Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

34. 2.4 Rendszerváltozók és Rendszeradatok Időzítő: 16 időváltozó $TIMER[1] ... $TIMER[16] Az időzítők inicializálása rendszerinduláskor (control startup): $TIMER_FLAG[1] - [16] = FALSE $TIMER_STOP[1] - [16] = TRUE $TIMER[1] - [16] = 0 Az időváltozók miliszekundumban értendők. Frissítés minden 12 ms-ban. Példa kód: a 4-es időzítő indítása: $TIMER_STOP[4] = FALSE a 4-es időzítő leállítása: $TIMER_STOP[4] = TRUE a 4-es időzítő beírása: $TIMER[4] = 0 Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

35. 2.4 Rendszerváltozók és Rendszeradatok Előre meghatározott adatlisták, előre meghatározott rendszerváltozókkal: • $MACHINE.DAT • $CUSTOM.DAT • $CONFIG.DAT • $ROBOTER.DAT Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

37. 3 Mozgás programozás 3.1 Különböző koordinátarendszerek használata 3.2 Ponttól pontig mozgás (PTP) 3.3 Pályasebesség (CP-Mozgás = Continous Path) 3.4 Számítóegység előretartása 3.5 Megközelítéses pályamozgás 3.6 Pontok betanítása Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

38. 3.1 Különböző koordinátarendszerek használata Kordináta rendszer Rendszerváltozó Státusz Világ kordináta-rendszer $WORLD Írásvédett Robot kordináta-rendszer $ROBROOT Írásvédett Szerszám kordináta-rendszer $TOOL Írható Bázis(Munkadarab) kordináta-rendszer $BASE Írható Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

40. 3.2.1 Általános (Synchron-PTP) Jelentés: A programozott sebesség és gyorsulás határértékekkel, csak a vezető tengely mozog. - $VEL_AXIS[Tengelyszám] százalékban - $ACC_AXIS[Tengelyszám] százalékban - Tárolt magas értékre vonatkozik Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

41. 3.2.3 Magasabb irányítási profil ($OPT_MODE = #STEP1) • A sebességek mindig a megengedett legnagyobb nyomatékokhoz lesznek hozzáigazítva. • A sebesség- és gyorsulásértékek közvetlen hatást gyakorolnak a megengedett legnagyobb gyorsulásnyomatékra. Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

42. 3.2.3 Mozgás parancsok PTP {A1 0,A2 90,A3 –90,A4 0,A5 0,A6 30} Abszolút mozgás axiális koordinátákkal PTP_REL {A1 35,A3 –45} Relatív mozgás, ahol csak a 3. és 1. tengely mozog NULLFRAME: $NULLFRAME = {FRAME: X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0} S (Státusz) és T (Fordulat): Robotpozíciók egyértelmű előállítására. Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

43. S (Státusz) und T (Fordulat): Érték Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 A6 >= 0 A5 >= 0 A4 >= 0 A3 >= 0 A2 >= 0 A1 >= 0 1 A6 < 0 A5 < 0 A4 < 0 A3 < 0 A2 < 0 A1 < 0 Érték Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 0 <= A5 < 180 A5 < -180 A3 < Ф (Ф robottípustól függ) Alaptartomány 1 -180 <= A5 < 0 A5 >= 180 A3 >= Ф (Ф robottípustól függ) Fej feletti tartomány S: T: Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

45. 3.3.1 Sebesség és gyorsulás (TCP) Változónevek Mértékegységek Funkció Sebességek $VEL.CP m/s Pályasebesség $VEL.ORI1 /s Schwenkgeschwindigkeit $VEL.ORI2 /s Forgási sebesség Gyorsulások $ACC.CP m/s² Pályasebesség $ACC.ORI1 /s² Schwenkbeschleunigung $ACC.ORI2 /s² Forgási sebesség A fenti változók REAL típusúak Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

46. 3.3.2 Orientáció vezetés (TCP) Lineáris mozgás esetén: $ORI_TYPE = #CONSTANT Az orientáció a térben nem változik $ORI_TYPE = #VAR Az orientáció a térben változik Pl.: Körmozgásnál (CIRC): $CIRC_TYPE = #BASE Térbeli orientáció $CIRC_TYPE = #VAR Pálya szerinti orientáció Egy program BAS(#INITMOV,0) szerinti alapinicializálásával a $ORI_TYPE = #VAR und $CIRC_TYPE = #BASE rendszerváltozók lesznek beállítva Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

47. 3.3.3 Lineáris mozgás LIN => Abszolút mozgás derékszögű koordinátarendszerben LIN_REL => Relatív mozgás derékszögű koordinátarendszerben Mindkét parancsnál a FRAME és POS adattípusok használhatóak. • A végpontok ‚S’ és ‚T’ szög státusza mindig egyforma a kezdőpontokéval, mivel ‚S’ és ‚T’ figyelmen kívül vannak hagyva. Így a HOME-ba állás szükséges, mert a SAK így elérve lesz Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

48. 3.3.4 Körmozgás CIRC => Abszolút mozgás derékszögű koordinátarendszerben CIRC_REL => Relatív mozgás derékszögű koordinátarendszerben a kezdő helyzetből kiindulva. Példa kód: CIRC {segédpont-koord.}, {célpont-koord.} CA 235.0 Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

50. 3.4 Számítóegység előretartása Az $ADVANCE rendszerváltozón keresztül az előretartás a bealított és feldolgozott mozgás készletek előtt kerül beállításra. A főmutató ezt követve látható a sárga nyíl által. Egy automatikus előretartás stopot okozhatnak bizonyos rendszerváltozók. Az előretartás stop visszafordítható a CONTINUE-val, de ami csak a következő sorra vonatkozik. Például WAIT SEC 0 -ra Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

52. 3.5 Megközelítéses pályamozgás • A programozónak a megközelítés kezdő- és végpontjára van befolyással. • Az előreértelmezést($ADVANCE =1) legalább 1-re kell beállítani, valamint előtte nem következhet be automatikus előrefutás leállás. Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

53. 3.5.1 PTP-PTP-közelítés - A gépadatokban minden tengelyhez egy szög van: $APO_DIS_PTP[1]-től[6]=90-ig - A $APO.CPTP = százalékos értéken keresztül lehet a közelítés (kerekítés) kezdetét beállítani. - Minél nagyobb a százalék értéke, annál jobban lesz a pálya lekerekítve. Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

54. 3.5.2 LIN-LIN-közelítés Ennél a megközelítésnél a pálya parabolaformát vesz fel. Pályaközelítés: Változó Adattípus Mért.e. Jelentés Kulcsszó $APO.CDIS REAL mm Transzlációs távolságkritérium C_DIS $APO.CORI REAL Orientációs távolság C_ORI $APO.CVEL INT % Sebességkritérium C_VEL Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

55. 3.5.3 CIRC-CIRC-közelítés és CIRC-LIN közelítés Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

57. 3.6 Teachen von Punkten • Kódsor: • Kézileg ellenőrzött megközelítés Példa kód: PTP ! Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

59. 4 Program lefutás irányítás 4.1 Program ágak 4.2 Ciklusok 4.3 Várakozási utasítások 4.4 Program megállítása Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

60. 4.1 Program ágak • Ugrás utasítás (GOTO) • Feltételes ág (IF) • Osztó (SWITCH) Példa kód: GOTO MARKE . . . MARKE: Példa kód: IF (végrehajtási feltétel) THEN Utasítás ELSE Utasítás ENDIF Példa kód: SWITCH PROG_NR CASE 1 . . . CASE #NO1 . . . DEFAULT ENDSWITCH Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

62. 4.2 Ciklusok • FOR-ciklus • WHILE-ciklus • REPEAT-ciklus • Hurok (LOOP) • Ciklus megszüntetése (EXIT) => idő előtti megállítás Példa kód: WHILE (Végrehajtási feltétel ) Utasítások ENDWHILE Példa kód: REPEAT Utasítások UNTIL (Befejés feltétele) Példa kód: LOOP Utasítások ENDLOOP Példa kód: FOR számláló=Start TO Vége STEP Növekmény Utasítások ENDFOR Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

64. 4.3 Várakozási utasítások • Feltételes várakozási utasítások • Idővárakozás (delay) Példa kód: WAIT FOR (Feltétel) Példa kód: WAIT SEC TIME Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

66. 4.4 Program megállítása • HALT => Felfüggeszti a programot, viszont az utolsó utasítást végrehajtja. • BRAKE => Az utasítást azonnal leállítja Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

68. 5 I/O utasítások 5.1 Általános 5.2 Bináris ki- és bemenetek 5.3 Digitális ki- és bemenetek 5.4 Impulzuskimenetek Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

69. 5.1 Általános Kuka-Alap vezérlőszekrény -> Dugó X-11 (MFC-Modul) -> a következő ki- és bemenetek vannak: Bemenetek 1 ... 16 Kimenetek 1 ... 16 (max. 100mA terhelés; 100% egyidejűség) Kimenetek 17 ... 20 (max. 2A terhelés; 100% egyidejűség) • A következő változókkal történik a címzésük: $IN[Nr] illetve $OUT[Nr]. • E változók használata előrehaladási stopot vált ki. (Jeder Zugriff auf diese Variablen löst Vorlaufstopp aus.) Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

71. 5.2 Bináris ki- és bemenetek $OUT[Nr] = TRUE $OUT[Nr] = FALSE A ki- és bemenetek külön-külön lesznek megcímezve, ezek bináris ki- és bemenetek. A SIGNAL segítségével lehetőségünk van ki- és bemenetekhez nevet hozzáfűzni. Példa kód: BOOL KAPCSOLÓ SIGNAL KAPCSOLÓ $IN[5] Így az 5-ös bemenet neve: KAPCSOLÓ Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

73. 5.3 Digitális ki- és bemenetek Itt a „KI” signalnéven keresztül egy 11 bites ($OUT[10] To $OUT[20]) digitális kimenet van definiálva. Így a kimenetre ki lehet küldeni egy értéket: KI = 35 KI = `B1000111` KI = `H23` Példa kód: SIGNAL KI $OUT[10] TO $OUT[20] Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

75. 5.4 Impulzuskimenetek PULSE($OUT[4],TRUE,0.7) -> 4-es kimenet 0,7 másodpercig TRUE(High)-ra, azaz logikai 1 értékre lesz állítva Impulzus idők 0,012 és 231 másodperc között lehetségesek. A rácsnak 0,1 másodperc van. Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

77. 6 Alprogramok és Függvények 6.1 Deklarálások 6.2 Meghívás és Paraméterátadás Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

78. 6.1 Deklarálások • Lokális alprogramok / függvények => A főprogram alatt • Globális alprogramok / függvények => Saját SRC-Fájl • Függvények mint alprogramok Példa kód: DEF ALPROG() . . . END Példa kód: DEFFCT INT FÜGGVÉNY() . . . RETURN(X) ENDFCT Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

79. Kulcsfontosságú mondatok: • A főprogram adatlistájában (DAT-fájl) deklarált minden változó a lokális alprogramok / függvények-ben érvényesek. • A főprogramban (SRC-fájl) deklarált változók csak a főprogramban érvényesek • Egy főprogram nem tud egy másik főprogram alprogramjaihoz és függvényeihez hozzáférni. • Az alprogramok és függvények nevei egyenként maximum 24 karakterből állhatnak. Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

80. Különbségek Lokális és Globális alprogramok között: Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

81. 6 Alprogramok és Függvények 6.1 Deklarálások 6.2 Meghívás és Paraméterátadás Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

82. 6.2 Meghívás és Paraméterátadás • Call by value (IN) • Call by value (OUT) Példa kód: DEFFCT INT FUNCTION(SZÁM: IN) INT SZÁM SZÁM = SZÁM * SZÁM RETURN(SZÁM) ENDFCT Példa kód: DEFFCT INT FUNCTION(SZÁM: OUT) . . . Lásd fent. . . ENDFCT Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

84. 7 Adatlisták 7.1 Lokális adatlisták 7.2 Globális adatlisták Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

85. 7.1 Lokális adatlisták Készletek: • Az adatlista lokális, annak ellenére, hogy ő egy saját maga egy adat. • Egy adatlistában csak deklarációk és inicializálások lehetnek. • Ugyanabban a sorban lehet deklarálni és inicializálni is. • A program lefutása után a változtatott értékek az adatlistában lesznek tárolva. Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

86. 7 Adatlisták 7.1 Lokális adatlisták 7.2 Globális adatlisták Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

87. 7.2 Globális adatlisták 1 Kulcsszavak: IMPORT és PUBLIC: Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

88. 7.2 Globális adatlisták 2 Kulcsszavak: GLOBALIS és PUBLIKUS: Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

89. Áttekintés: 1. Általános információk a KRL programokhoz 2. Változók és konstansok 3. Mozgás programozás 4. Program lefutás irányítás 5. I/O utasítások 6. Alprogramok és Függvények 7. Adatlisták Sikerült! Köszönöm a figyelmet! Kovács Levente Csaba – Timotei István Erdei

KRL Kuka Robot Language - Timotei István Erdei - Timotei-Robotics

KRL Kuka Robot Language - Timotei István Erdei - Timotei-Robotics

Recommandé

Contenu connexe

En vedette

En vedette(13)

Similaire à KRL Kuka Robot Language - Timotei István Erdei - Timotei-Robotics

Similaire à KRL Kuka Robot Language - Timotei István Erdei - Timotei-Robotics(7)

Plus de Timotei Robotics

Plus de Timotei Robotics(6)

KRL Kuka Robot Language - Timotei István Erdei - Timotei-Robotics