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ROS 를 활용한
SLAM과 내비게이션
The 3rd Open Robotics Seminar
표윤석
WWW.OROCA.ORG
Section 9.
2015/05/24
ROSRobot Operating System
ROSRobot Operating System
뭔 말이야?
ㅡㅡ;;
뭐야? OTL...
더 어려워 보이잖아!
ㅡㅡ;;
좀~ 쉽게 갑시다!
길 찾기
어때요?
by Wikimol, CC BY-SA 3.0
길 「명사」
1. 사람이나 동물 또는 자동차 따위가 지나
갈 수 있게 땅 위에 낸 일정한 너비의 공간.
2. 물 위나 공중에서 일정하게 다니는 곳.
3. 걷거나 탈것을 타고 ...
Ciaran Griffin, http://www.gettyimages.com
길 「명사」
1. 사람이나 동물 또는 자동차 따위가 지나
갈 수 있게 땅 위에 낸 일정한 너비의 공간.
2. 물 위나 공중에서 일정하게 다니는...
나침반도 없고
지도도 없다면?
http://www.pinterest.com/jerodor/cagaduisimo/
Big Dipper, by Magnus Manske, Public Domain
pixabay.com, CC0
상상해 보세요!
어둠 속 길 찾기
로봇의 길 찾기
(이제부터는 성실히 풀어가 볼게요.)
A에서 B까지
가자!
장애물은
피해서…
무사히 도착!
A에서 B까지
가자!
장애물은
피해서…
무사히 도착!
① 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능
② 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능
③ 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도
④ 경로: 목적지까지 최적 경로...
StarGazer Vicon MXEstimote (Beacon)
Kobuki
pixabay.com, CC0
 로봇은 길을 찾아가기 위해 지도가 필요하다!
 지도
 도로와 같은 기반 시설의 경우 디지털 지도 OK!
 병원, 카페, 회사, 가정집의 지도?
 탐사, 붕괴된 위험지역의 지도?
...
https://students.cs.byu.edu/~cs470ta, http://vimeo.com/3423169
pixabay.com, CC0, www.willowgarage.com CC BY 3.0
① 위치 ② 센싱 ③ 지도 ④ 경로
pixabay.com, CC0, www.willowgarage.com CC BY 3.0
① 위치 ② 센싱 ③ 지도 ④ 경로
위치+센싱 → 지도 위치+센싱+지도 → 경로
SLAM Navigation
ROSRobot Operating System
https://www.openslam.org/gmapping.html
$ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki* ros-indigo-gmapping ros-indigo-navigation
$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-...
$ roscore
$ roslaunch kobuki_node minimal.launch
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
$ roslaunch kobuki_slam kobuki_slam.launch...
2차원 점유 격자 지도(OGM, Occupancy Grid Map)
• 흰색 = 로봇이 이동 가능한 자유 영역 (free area)
• 흑색 = 로봇이 이동 불가능한 점유 영역 (occupied area)
• 회색 = ...
https://mirror.enha.kr/
SLAM, Navigation 은 기본 기능이고
상위에 서비스 또는 모바일 로봇 자체를 하고 싶다고요?
그렇다면 SLAM, Navigation 은 그대로 쓰시고
좀 더 시간을 원하시는 부분에 투자하세요.
세상에 없는 유...
SLAM, Navigation 을 더 공부하고 싶다고요?
모든 소프트웨어는 오픈 소스 입니다.
마음껏 보고, 이해해 보고, 기능도 추가하며
공부해 보세요. 이보다 더 좋은 교과서는 없습니다.
SLAM, Navigatio...
http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter, CC0
S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, Cambridge, MA, 2005.
∆𝑡𝑡 � 𝑎𝑎 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
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Dynamic Window
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D. Fox, W. Burgard and S. Thrun, The dynamic window approach to colli...
Goal
Goal
Goal
SLAM, Navigation 을 더 공부하고 싶다고요?
모든 소프트웨어는 오픈 소스 입니다.
마음껏 보고, 이해해 보고, 기능도 추가하며
공부해 보세요. 이보다 더 좋은 교과서는 없습니다.
SLAM, Navigatio...
Thank you for your attention.
Yoonseok Pyo
passionvirus@gmail.com
www.robotpilot.net
WWW.OROCA.ORG
제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제9세션) : ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션
제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제9세션) : ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션
제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제9세션) : ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션
제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제9세션) : ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션
제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제9세션) : ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션
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제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제9세션) : ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션
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제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제9세션) : ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션

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제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제9세션)
: ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션

The 3rd Open Robotics Seminar
: SLAM and Navigation using ROS

Publié dans : Technologie
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제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제9세션) : ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션

  1. 1. ROS 를 활용한 SLAM과 내비게이션 The 3rd Open Robotics Seminar 표윤석 WWW.OROCA.ORG Section 9. 2015/05/24
  2. 2. ROSRobot Operating System
  3. 3. ROSRobot Operating System
  4. 4. 뭔 말이야? ㅡㅡ;;
  5. 5. 뭐야? OTL... 더 어려워 보이잖아! ㅡㅡ;;
  6. 6. 좀~ 쉽게 갑시다! 길 찾기 어때요?
  7. 7. by Wikimol, CC BY-SA 3.0 길 「명사」 1. 사람이나 동물 또는 자동차 따위가 지나 갈 수 있게 땅 위에 낸 일정한 너비의 공간. 2. 물 위나 공중에서 일정하게 다니는 곳. 3. 걷거나 탈것을 타고 어느 곳으로 가는 노 정(路程). -국립국어원 표준국어대사전-
  8. 8. Ciaran Griffin, http://www.gettyimages.com 길 「명사」 1. 사람이나 동물 또는 자동차 따위가 지나 갈 수 있게 땅 위에 낸 일정한 너비의 공간. 2. 물 위나 공중에서 일정하게 다니는 곳. 3. 걷거나 탈것을 타고 어느 곳으로 가는 노 정(路程). -국립국어원 표준국어대사전-
  9. 9. 나침반도 없고 지도도 없다면?
  10. 10. http://www.pinterest.com/jerodor/cagaduisimo/
  11. 11. Big Dipper, by Magnus Manske, Public Domain pixabay.com, CC0
  12. 12. 상상해 보세요! 어둠 속 길 찾기
  13. 13. 로봇의 길 찾기 (이제부터는 성실히 풀어가 볼게요.)
  14. 14. A에서 B까지 가자! 장애물은 피해서… 무사히 도착!
  15. 15. A에서 B까지 가자! 장애물은 피해서… 무사히 도착! ① 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 ② 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 ③ 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 ④ 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능
  16. 16. StarGazer Vicon MXEstimote (Beacon)
  17. 17. Kobuki
  18. 18. pixabay.com, CC0  로봇은 길을 찾아가기 위해 지도가 필요하다!  지도  도로와 같은 기반 시설의 경우 디지털 지도 OK!  병원, 카페, 회사, 가정집의 지도?  탐사, 붕괴된 위험지역의 지도?  SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 지도? 없으면 만들자! 여긴 어디? 지도 만들자같이
  19. 19. https://students.cs.byu.edu/~cs470ta, http://vimeo.com/3423169
  20. 20. pixabay.com, CC0, www.willowgarage.com CC BY 3.0 ① 위치 ② 센싱 ③ 지도 ④ 경로
  21. 21. pixabay.com, CC0, www.willowgarage.com CC BY 3.0 ① 위치 ② 센싱 ③ 지도 ④ 경로 위치+센싱 → 지도 위치+센싱+지도 → 경로 SLAM Navigation
  22. 22. ROSRobot Operating System
  23. 23. https://www.openslam.org/gmapping.html
  24. 24. $ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki* ros-indigo-gmapping ros-indigo-navigation $ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/oroca/oroca-ros-pkg.git $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
  25. 25. $ roscore $ roslaunch kobuki_node minimal.launch $ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0 $ roslaunch kobuki_slam kobuki_slam.launch $ rosrun rviz rviz -d `rospack find kobuki_slam`/rviz/kobuki_slam.rviz $ roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch $ rosrun map_server map_saver
  26. 26. 2차원 점유 격자 지도(OGM, Occupancy Grid Map) • 흰색 = 로봇이 이동 가능한 자유 영역 (free area) • 흑색 = 로봇이 이동 불가능한 점유 영역 (occupied area) • 회색 = 확인되지 않은 미지 영역 (unknown area)
  27. 27. https://mirror.enha.kr/
  28. 28. SLAM, Navigation 은 기본 기능이고 상위에 서비스 또는 모바일 로봇 자체를 하고 싶다고요? 그렇다면 SLAM, Navigation 은 그대로 쓰시고 좀 더 시간을 원하시는 부분에 투자하세요. 세상에 없는 유니크한 당신만의 로봇을 기대해 봅니다.
  29. 29. SLAM, Navigation 을 더 공부하고 싶다고요? 모든 소프트웨어는 오픈 소스 입니다. 마음껏 보고, 이해해 보고, 기능도 추가하며 공부해 보세요. 이보다 더 좋은 교과서는 없습니다. SLAM, Navigation 은 기본 기능이고 상위에 서비스 또는 모바일 로봇 자체를 하고 싶다고요? 그렇다면 SLAM, Navigation 은 그대로 쓰시고 좀 더 시간을 원하시는 부분에 투자하세요. 세상에 없는 유니크한 당신만의 로봇을 기대해 봅니다.
  30. 30. http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter, CC0
  31. 31. S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, Cambridge, MA, 2005.
  32. 32. ∆𝑡𝑡 � 𝑎𝑎 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∆𝑡𝑡 � 𝑎𝑎 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 Dynamic Window 𝑣𝑣 𝜔𝜔 D. Fox, W. Burgard and S. Thrun, The dynamic window approach to collision avoidance, IEEE Robotics & Automation Magazine
  33. 33. Goal
  34. 34. Goal
  35. 35. Goal
  36. 36. SLAM, Navigation 을 더 공부하고 싶다고요? 모든 소프트웨어는 오픈 소스 입니다. 마음껏 보고, 이해해 보고, 기능도 추가하며 공부해 보세요. 이보다 더 좋은 교과서는 없습니다. SLAM, Navigation 은 기본 기능이고 상위에 서비스 또는 모바일 로봇 자체를 하고 싶다고요? 그렇다면 SLAM, Navigation 은 그대로 쓰시고 좀 더 시간을 원하시는 부분에 투자하세요. 세상에 없는 유니크한 당신만의 로봇을 기대해 봅니다.
  37. 37. Thank you for your attention. Yoonseok Pyo passionvirus@gmail.com www.robotpilot.net WWW.OROCA.ORG

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