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第8回ROS勉強会 LT nodelet
- 2. node node topic topic topic • 1 node = 1プロセス • nodeをまたいだpublish-subscribe = プロセス間でのTCP/IP通信 • 同マシン内ならネットワーク遅延は無いので早い。 • 複数マシンで分散処理する場合に、全く同じ実装のまま移行できる。(ROS_MASTER_URIを変えるだけ) • プロセス間通信 → メモリ空間を共有できない ＝ データのコピーが発生する • 加速度・ジャイロセンサやフォースセンサなら大して気にならない • 画像（Color/Depth/IR)や音声はサイズが大きいので問題 • デスクトップ/ノートPCでの開発の場合、計算リソースが潤沢にあるのであまり気にしなくて良い • むしろnode(プロセス)を分けることでたくさんのCPUコアを使って並列演算できるのでよい node topic node ROSの通信モデル topic
- 3. 処理系を全て実機に載せる場合 • すごい小型ロボットをつくりたい • 高速・高精度な画像認識、適応制御による二足歩行・精密飛行… • 大量のセンサ・アクチュエータが必要… • これらの大量のデータを高速に演算する必要… • PCからのリモートブレイン制御でやっていては、通信がボトルネックに… • 処理系を可能な限りロボット本体に載せる必要がある！ • 小型のロボット・ドローン • サイズ・重量・電力などの限界 • 搭載できるSoC性能の限界 • デスクトップPC：8コアとか → スマホ・タブレットSoC：4コア、2コアとか → node（プロセス）を立ち上げまくっていたら回らないのでは…？ そこでNodeletの出番 http://www.dji.com/jp/product/matrice100 http://kondo-robot.com/product/03070
- 4. nodelet nodelet topic topic topic nodelet topic nodelet topic node(nodelet manager) node(nodelet manager) Nodeletとは nodelet manager起動コマンド • $ rosrun nodelet nodelet manager <manager_name> nodelet classのロードコマンド • $ rosrun nodelet nodelet load <package_name>/<nodelet_class_name> <manager_name> • 通常のnodeと同じpub/subの仕組みを、プロセス間ではなく同プロセス内のスレッド間でやりとりする仕組み • nodelet managerというノードに、複数のnodeletクラスをloadしていく
- 5. nodelet nodelet topic topic topic nodelet topic nodelet topic node(nodelet manager) node(nodelet manager) nodeletのよいところ • 同manager内であればtopicデータのコピーは発生しない（shared ptr参照ができる） • 機能の単位がプロセスからスレッドになったことで、スレッドの優先度・スケジューリングを管理ができる • とても難しいしとても面倒だが、こうしないと回らない… • 起動コマンドを少し変えるだけで、nodeletを普通のノード(standalone nodelet)として起動できる。 • $ rosrun nodelet nodelet standalone <package_name>/<nodelet_class_name> • 複数マシンでの分散処理にしたい時や、デバッグ時に便利 node(nodelet manager) node(nodelet manager)
Editor's Notes
- http://kondo-robot.com/product/03070 DJI Matrice