予測にもとづくネットワーク化制御系の安定化
- 2. 本発表の概要
• ネットワーク化制御系では,信頼性
が低く(パケットロス),また帯域
制限のあるネットワークを介して,
制御のための信号を送受信する必要
がある.
• モデル予測制御のテクニックにより,
パケットロスに対してロバストな
ネットワーク制御系を構築すること
ができる.(パケット化予測制御)
• 送信信号のスパース表現により,帯
域制限に対処することができる.
- 3. もくじ
• パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC)
• パケットロスが生じるネットワーク化制御系における
PPC
• フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設
計法
• 制御パケットのスパース表現
• 最もスパースな安定化制御パケットの設計
• 設計例
• まとめ
- 4. もくじ
• パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC)
• パケットロスが生じるネットワーク化制御系における
PPC
• フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設
計法
• 制御パケットのスパース表現
• 最もスパースな安定化制御パケットの設計
• 設計例
• まとめ
- 5. パケット化予測制御 (PPC)
•
[Bemporad(1998), Casavola et al.(2006), Tang-Silva(2009), Quevedo(2007,2011)]
Controller Buffer Plant
- 16. もくじ
• パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC)
• パケットロスが生じるネットワーク化制御系における
PPC
• フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設
計法
• 制御パケットのスパース表現
• 最もスパースな安定化制御パケットの設計
• 設計例
• まとめ
- 19. もくじ
• パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC)
• パケットロスが生じるネットワーク化制御系における
PPC
• フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設
計法
• 制御パケットのスパース表現
• 最もスパースな安定化制御パケットの設計
• 設計例
• まとめ